機(jī)械原理課件A第三章1

解決的問題：軌跡（角位移）速度（角速度）加速度（角加速度）目的：了解現(xiàn)有機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能，為受力分析打基礎(chǔ)。方法：1.瞬心法（求機(jī)構(gòu)的速度和角速度）2.矢量方程圖解法3.解析法（上機(jī)計(jì)算）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法解決的問題：軌跡（角位移）目的：了解現(xiàn)有機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能，方法13-1

速度瞬心(Instantcenterofvelocity)一、速度瞬心定義：兩個(gè)互作平面平行運(yùn)動(dòng)的剛體上絕對(duì)速度相等,相對(duì)速度為零的瞬時(shí)重合點(diǎn)稱為這兩個(gè)剛體的速度瞬心,簡(jiǎn)稱瞬心。用符號(hào)Pij表示。3-1速度瞬心(Instantcenterofve2P1212ABVA1A2VB1B2圖中P12即為構(gòu)件1和構(gòu)件2的速度瞬心。1、絕對(duì)瞬心：絕對(duì)速度為零，相對(duì)速度也為零的瞬時(shí)重合點(diǎn)。2、相對(duì)瞬心：絕對(duì)速度不為零，相對(duì)速度為零的瞬時(shí)重合點(diǎn)。P1212ABVA1A2VB1B2圖中P12即為構(gòu)件3(二)機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目:機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目用“K”表示：

N—包括機(jī)架在內(nèi)的所有構(gòu)件數(shù)。注：(二)機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目:機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目用“K”表示：N4(三)機(jī)構(gòu)中瞬心位置的確定1、通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)兩構(gòu)件的瞬心：1）、轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接：12P1212P12鉸鏈點(diǎn)即為瞬心。(三)機(jī)構(gòu)中瞬心位置的確定1、通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)兩構(gòu)件的瞬心52）、移動(dòng)副聯(lián)接：瞬心在垂直于導(dǎo)路無(wú)窮遠(yuǎn)處。V121212V122）、移動(dòng)副聯(lián)接：瞬心在垂直于導(dǎo)路無(wú)窮遠(yuǎn)處。V121212V63）、平面高副：瞬心在接觸點(diǎn)的公法線上；若為純滾動(dòng)，瞬心在接觸點(diǎn)上。若P12在n-n線上；若P12在A點(diǎn)上。nnttA21V123）、平面高副：瞬心在接觸若P12在n-n線上；若P72、三心定理：（解決不直接成副三構(gòu)件之間的瞬心求法問題）定理：三個(gè)互作平面平行運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件有三個(gè)瞬心，這三個(gè)瞬心必位于同一條直線上。2、三心定理：（解決不直接成副三構(gòu)件之間的瞬心求法問題）定理8證明：（反證法）設(shè)P23在K點(diǎn)，因?yàn)槿羰沟脙伤俣确较蛞恢?，K點(diǎn)必在P12和P13的連線上。證得：P12、P23和P13必在一條線上。23P12P131證明：（反證法）設(shè)P23在K點(diǎn)，因?yàn)槿羰沟脙伤俣确较蜃C得：P91234例1：如圖示機(jī)構(gòu)，找出其全部瞬心。解：先找到P12,P23,P34,P41P13{P14,P34P12,P23P24{P12,P14P23,P34P14P34P12P23P24P131234例1：如圖示機(jī)構(gòu)，找出其全部瞬心。解：先找到P12,10框圖法(瞬心多邊形)各機(jī)構(gòu)的瞬心求法用多邊形表示，其中各頂點(diǎn)代表構(gòu)件，各頂點(diǎn)間的連線代表瞬心，連線組成的三角形代表瞬心線。如：框圖法(瞬心多邊形)各機(jī)構(gòu)的瞬心求法用多邊形表示，其11例2：如圖示曲柄滑塊機(jī)構(gòu),求該機(jī)構(gòu)的全部瞬心。解：1432例2：如圖示曲柄滑塊機(jī)構(gòu),求該機(jī)構(gòu)的全部瞬心。解：143212二、瞬心在速度分析上的應(yīng)用1.已知：求：下列機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比和。解：1234w1P12P34P14P23∞P13二、瞬心在速度分析上的應(yīng)用1.已知：求：下列機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比和132、已知,求下列機(jī)構(gòu)中構(gòu)件2的速度V2。解:123w1nP13P23∞nP12P23∞2、已知,求下列機(jī)構(gòu)中構(gòu)件2的速度V2。解:123w114解決的問題：軌跡（角位移）速度（角速度）加速度（角加速度）目的：了解現(xiàn)有機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能，為受力分析打基礎(chǔ)。方法：1.瞬心法（求機(jī)構(gòu)的速度和角速度）2.矢量方程圖解法3.解析法（上機(jī)計(jì)算）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的目的和方法解決的問題：軌跡（角位移）目的：了解現(xiàn)有機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能，方法153-1

速度瞬心(Instantcenterofvelocity)一、速度瞬心定義：兩個(gè)互作平面平行運(yùn)動(dòng)的剛體上絕對(duì)速度相等,相對(duì)速度為零的瞬時(shí)重合點(diǎn)稱為這兩個(gè)剛體的速度瞬心,簡(jiǎn)稱瞬心。用符號(hào)Pij表示。3-1速度瞬心(Instantcenterofve16P1212ABVA1A2VB1B2圖中P12即為構(gòu)件1和構(gòu)件2的速度瞬心。1、絕對(duì)瞬心：絕對(duì)速度為零，相對(duì)速度也為零的瞬時(shí)重合點(diǎn)。2、相對(duì)瞬心：絕對(duì)速度不為零，相對(duì)速度為零的瞬時(shí)重合點(diǎn)。P1212ABVA1A2VB1B2圖中P12即為構(gòu)件17(二)機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目:機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目用“K”表示：

N—包括機(jī)架在內(nèi)的所有構(gòu)件數(shù)。注：(二)機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目:機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目用“K”表示：N18(三)機(jī)構(gòu)中瞬心位置的確定1、通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)兩構(gòu)件的瞬心：1）、轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接：12P1212P12鉸鏈點(diǎn)即為瞬心。(三)機(jī)構(gòu)中瞬心位置的確定1、通過運(yùn)動(dòng)副直接相聯(lián)兩構(gòu)件的瞬心192）、移動(dòng)副聯(lián)接：瞬心在垂直于導(dǎo)路無(wú)窮遠(yuǎn)處。V121212V122）、移動(dòng)副聯(lián)接：瞬心在垂直于導(dǎo)路無(wú)窮遠(yuǎn)處。V121212V203）、平面高副：瞬心在接觸點(diǎn)的公法線上；若為純滾動(dòng)，瞬心在接觸點(diǎn)上。若P12在n-n線上；若P12在A點(diǎn)上。nnttA21V123）、平面高副：瞬心在接觸若P12在n-n線上；若P212、三心定理：（解決不直接成副三構(gòu)件之間的瞬心求法問題）定理：三個(gè)互作平面平行運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件有三個(gè)瞬心，這三個(gè)瞬心必位于同一條直線上。2、三心定理：（解決不直接成副三構(gòu)件之間的瞬心求法問題）定理22證明：（反證法）設(shè)P23在K點(diǎn)，因?yàn)槿羰沟脙伤俣确较蛞恢?，K點(diǎn)必在P12和P13的連線上。證得：P12、P23和P13必在一條線上。23P12P131證明：（反證法）設(shè)P23在K點(diǎn)，因?yàn)槿羰沟脙伤俣确较蜃C得：P231234例1：如圖示機(jī)構(gòu)，找出其全部瞬心。解：先找到P12,P23,P34,P41P13{P14,P34P12,P23P24{P12,P14P23,P34P14P34P12P23P24P131234例1：如圖示機(jī)構(gòu)，找出其全部瞬心。解：先找到P12,24框圖法(瞬心多邊形)各機(jī)構(gòu)的瞬心求法用多邊形表示，其中各頂點(diǎn)代表構(gòu)件，各頂點(diǎn)間的連線代表瞬心，連線組成的三角形代表瞬心線。如：框圖法(瞬心多邊形)各機(jī)構(gòu)的瞬心求法用多邊形表示，其25例2：如圖示曲柄滑塊機(jī)構(gòu),求該機(jī)構(gòu)的全部瞬心。解：1432例2：如圖示曲柄滑塊機(jī)構(gòu),求該機(jī)構(gòu)的全部瞬心。解：143226二、瞬心在速度分析上的應(yīng)用1.已知：求：下列機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比和。解：1234