焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件

焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中的應(yīng)用中集集團第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd單位：中集陜汽重卡（西安）專用車有限公司報告人：郝航周二零一二年五月焊接機器人在自卸車中集集團第二屆科技節(jié)（2012）單位：1焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件2中集集團第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd序號內(nèi)容1前言2中集陜汽焊接機器人簡介3改善或提升情況4TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹5限制焊接機器人生產(chǎn)效率的原因及分析中集集團第二屆科技節(jié)（2012）序號內(nèi)容1前言2中集陜汽3一、前言為了提高自卸車外觀，消除由于焊工熟練度不統(tǒng)一和人為焊接的不穩(wěn)定導(dǎo)致的側(cè)板各梁與側(cè)板間焊縫的不均勻，采用機器人自動焊進行自卸車側(cè)板表面焊接，實現(xiàn)側(cè)板外觀焊縫的均一穩(wěn)定性，消除了人為操作的不穩(wěn)定，由于采用了混合氣體保護焊，減少了焊接飛濺，全面提高了側(cè)板表面的焊縫成形和外觀質(zhì)量，增強了產(chǎn)品的市場競爭力，達到了國內(nèi)先進水平。一、前言4焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件5二、中集陜汽焊接機器人簡介我公司現(xiàn)擁有其廂板焊接機器人5臺，4臺軌道為8米的側(cè)板焊接機器人系統(tǒng)，其中2臺為2009年投入使用，2臺為2010年投入使用。1臺軌道為4米的后門焊接機器人系統(tǒng)，2010年投入使用；能滿足各型自卸車的側(cè)板、后門板的表面角焊縫焊接，且有效提高焊縫質(zhì)量和產(chǎn)品外觀，滿足流水化工藝流程要求，提高整個側(cè)板生產(chǎn)線的效率。二、中集陜汽焊接機器人簡介6焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件71、機器人及焊槍2、焊接工件3、機器人控制柜及焊機4、機器人行走架及伺服電機5、工作臺

系統(tǒng)構(gòu)成概述1、機器人及焊槍系統(tǒng)構(gòu)成概述81、工件置于工作臺上

2、定位及快速夾緊件3、機器人移動并碰撞檢測相應(yīng)的工件部4、機器人移動并焊接工件5、采用T.A.S.T技術(shù)6、完成整個過程7、機器人回到初始位置（循環(huán)往復(fù)）工藝流程1、工件置于工作臺上工藝流程9三、改善和提升情況a、改善環(huán)境方面的提升由于機器人采用熔化極混合氣體保護焊，這就使得焊接機器人在焊接過程中：1、更少的焊接煙塵2、更小的飛濺

自動焊手工焊三、改善和提升情況10b、減輕勞動強度1、高速寬帶以太網(wǎng)通訊方式極大地方便了焊接實時監(jiān)控。2、完美的通訊方式使得所有的焊機參數(shù)都可以通過機器人示教盤來控制調(diào)整。3、焊接機器人有著其強大的自診斷能力，能夠及時檢測并影響由于碰撞、過流、過壓、欠壓、內(nèi)部過熱、控制異常、伺服異常、急停機等故障。b、減輕勞動強度11c、提高產(chǎn)品質(zhì)量采用焊縫自動尋找功能和TAST電弧焊縫自動跟蹤功能；1、更少的燒穿。2、高度穩(wěn)定的焊縫成型。3、滿焊時自動焊可以一次性焊完，提高外觀質(zhì)量。c、提高產(chǎn)品質(zhì)量12手工焊自動焊手工焊自動焊13四、TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹TOUCHSENSING及T.A.S.T功能簡要介紹TouchSensing焊縫自動尋找功能（接觸傳感器）：四、TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹TOU14系統(tǒng)功能介紹：機器人通過焊機的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個基準(zhǔn)點，來判斷工件的偏差情況，并對起弧焊接的位置坐標(biāo)進行補償調(diào)整，實現(xiàn)焊縫尋找功能。但采用該功能會延長焊接循環(huán)時間，降低生產(chǎn)效率。同時工件的焊縫相對于基準(zhǔn)點的尺寸要準(zhǔn)確。系統(tǒng)功能介紹：15TAST電弧焊縫自動跟蹤功能TAST電弧焊縫自動跟蹤功能16TOUCHSENSING及T.A.S.T功能應(yīng)用采用TAST(ThroughArcSeamTracking)電弧焊縫自動跟蹤功能可以自動補償由于零件翹曲或裝配不精確造成的焊縫位置偏離。可以在縱向和橫向的機器人運動軌跡上，進行位置補償。TOUCHSENSING及T.A.S.T功能應(yīng)用17焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件18TAST主要是通過擺動焊接過程中，檢測焊接電流的反饋信號，與設(shè)定值進行比較，調(diào)整焊接軌跡，使焊接位置始終保持在焊縫中心位置?？梢杂糜诙喾N焊縫接頭形式和材料。具有簡單可靠，經(jīng)濟實用（不需要增加其他設(shè)備，如激光頭，紅外線傳感器等），焊槍可達性好（無附加設(shè)備，體積?。?，可以與TouchSensing焊接自動尋縫功能，附加軸軟件CoordinationMotion功能等配合使用。最為重要的是它能記憶第一道焊縫跟蹤的信息，在多層焊時達到事半功倍的效果。TAST主要是通過擺動焊接過程中，檢測焊接電流的19五、限制焊接機器人生產(chǎn)效率的原因及分析1、由于自卸車側(cè)板結(jié)構(gòu)種類比較多，一天三十多個側(cè)板當(dāng)中可能就有二十多個品種，首次使用時就需要編程或者修改程序，而程序一多調(diào)用起來就會影響效率，不象手工焊一樣，開機就能焊。2、如果自動焊前面工序不精確會影響到焊接效率，使得自檢測時間會增加。如下料尺寸工差會影響機器人的效率，點焊尺寸量誤差過大等。五、限制焊接機器人生產(chǎn)效率的原因及分析203、操作人員編程的熟練程度對生產(chǎn)效率的影響。一般操作工一個星期就可以開起來，但是經(jīng)常還會有誤操作或者多余的步驟，一般情況下，三個月就可以熟練，淡季單班生影響不大，人員需求增加，對效率的影響就比較明顯。4、設(shè)備故障方面問題對效率的影響主要有兩點:①故障診斷，由于系統(tǒng)先進技術(shù)含量較高，維修人員甚至是設(shè)備工程師對設(shè)備故障的診斷和維修都有很大的局限性，大部分故障還需要廠家技術(shù)支持，這就影響了增加了設(shè)備停機時間。

②

備件到位時間，由于設(shè)備還不存在通用性，所以原廠備件采購周期比較長。3、操作人員編程的熟練程度對生產(chǎn)效率的影響。一般操作工一個星21謝謝！中集集團第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd謝謝！中集集團第二屆科技節(jié)（2012）22焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中的應(yīng)用中集集團第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd單位：中集陜汽重卡（西安）專用車有限公司報告人：郝航周二零一二年五月焊接機器人在自卸車中集集團第二屆科技節(jié)（2012）單位：23焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件24中集集團第二屆科技節(jié)（2012）

CIMCSCIENCE&TECHNOLOGYFESTIVAL2nd序號內(nèi)容1前言2中集陜汽焊接機器人簡介3改善或提升情況4TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹5限制焊接機器人生產(chǎn)效率的原因及分析中集集團第二屆科技節(jié)（2012）序號內(nèi)容1前言2中集陜汽25一、前言為了提高自卸車外觀，消除由于焊工熟練度不統(tǒng)一和人為焊接的不穩(wěn)定導(dǎo)致的側(cè)板各梁與側(cè)板間焊縫的不均勻，采用機器人自動焊進行自卸車側(cè)板表面焊接，實現(xiàn)側(cè)板外觀焊縫的均一穩(wěn)定性，消除了人為操作的不穩(wěn)定，由于采用了混合氣體保護焊，減少了焊接飛濺，全面提高了側(cè)板表面的焊縫成形和外觀質(zhì)量，增強了產(chǎn)品的市場競爭力，達到了國內(nèi)先進水平。一、前言26焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件27二、中集陜汽焊接機器人簡介我公司現(xiàn)擁有其廂板焊接機器人5臺，4臺軌道為8米的側(cè)板焊接機器人系統(tǒng)，其中2臺為2009年投入使用，2臺為2010年投入使用。1臺軌道為4米的后門焊接機器人系統(tǒng)，2010年投入使用；能滿足各型自卸車的側(cè)板、后門板的表面角焊縫焊接，且有效提高焊縫質(zhì)量和產(chǎn)品外觀，滿足流水化工藝流程要求，提高整個側(cè)板生產(chǎn)線的效率。二、中集陜汽焊接機器人簡介28焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件291、機器人及焊槍2、焊接工件3、機器人控制柜及焊機4、機器人行走架及伺服電機5、工作臺

系統(tǒng)構(gòu)成概述1、機器人及焊槍系統(tǒng)構(gòu)成概述301、工件置于工作臺上

2、定位及快速夾緊件3、機器人移動并碰撞檢測相應(yīng)的工件部4、機器人移動并焊接工件5、采用T.A.S.T技術(shù)6、完成整個過程7、機器人回到初始位置（循環(huán)往復(fù)）工藝流程1、工件置于工作臺上工藝流程31三、改善和提升情況a、改善環(huán)境方面的提升由于機器人采用熔化極混合氣體保護焊，這就使得焊接機器人在焊接過程中：1、更少的焊接煙塵2、更小的飛濺

自動焊手工焊三、改善和提升情況32b、減輕勞動強度1、高速寬帶以太網(wǎng)通訊方式極大地方便了焊接實時監(jiān)控。2、完美的通訊方式使得所有的焊機參數(shù)都可以通過機器人示教盤來控制調(diào)整。3、焊接機器人有著其強大的自診斷能力，能夠及時檢測并影響由于碰撞、過流、過壓、欠壓、內(nèi)部過熱、控制異常、伺服異常、急停機等故障。b、減輕勞動強度33c、提高產(chǎn)品質(zhì)量采用焊縫自動尋找功能和TAST電弧焊縫自動跟蹤功能；1、更少的燒穿。2、高度穩(wěn)定的焊縫成型。3、滿焊時自動焊可以一次性焊完，提高外觀質(zhì)量。c、提高產(chǎn)品質(zhì)量34手工焊自動焊手工焊自動焊35四、TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹TOUCHSENSING及T.A.S.T功能簡要介紹TouchSensing焊縫自動尋找功能（接觸傳感器）：四、TOUCHSENSING及T.A.S.T功能介紹TOU36系統(tǒng)功能介紹：機器人通過焊機的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上的兩個基準(zhǔn)點，來判斷工件的偏差情況，并對起弧焊接的位置坐標(biāo)進行補償調(diào)整，實現(xiàn)焊縫尋找功能。但采用該功能會延長焊接循環(huán)時間，降低生產(chǎn)效率。同時工件的焊縫相對于基準(zhǔn)點的尺寸要準(zhǔn)確。系統(tǒng)功能介紹：37TAST電弧焊縫自動跟蹤功能TAST電弧焊縫自動跟蹤功能38TOUCHSENSING及T.A.S.T功能應(yīng)用采用TAST(ThroughArcSeamTracking)電弧焊縫自動跟蹤功能可以自動補償由于零件翹曲或裝配不精確造成的焊縫位置偏離?？梢栽诳v向和橫向的機器人運動軌跡上，進行位置補償。TOUCHSENSING及T.A.S.T功能應(yīng)用39焊接機器人在自卸車側(cè)板焊接中應(yīng)用課件40TAST主要是通過擺動焊接過程中，檢測焊接電流的反饋信號，與設(shè)定值進行比較，調(diào)整焊接軌跡，使焊接位置始終保持在焊縫中心位置?？梢杂糜诙喾N焊縫接頭形式和材料。具有簡單可靠，經(jīng)濟實用（不需要增加其他設(shè)備，如激光頭，紅外線傳感器等），焊槍可達性好（無附加設(shè)備，體積?。梢耘cTouchSensing焊接自動尋縫功能，附加軸軟件CoordinationMotion功能等配合使用。最為重要的是它能記憶第一道焊縫跟蹤的信息，在多層焊時達到事半功倍的效果。TAST主要是通過擺動焊接過程中，檢測焊接電流的41五、限制焊接機器人生產(chǎn)效率的原因及分析1、由于自卸車側(cè)板結(jié)構(gòu)種類比較多，一天三十多個側(cè)板當(dāng)中可能就有二十多個品種，首次使用時就需要編程或者修改程序，而程序一多調(diào)用起來就會影響效率，不象手工焊一樣，開機就能焊。2、如果自動焊前面工序不精確會影響到焊接效率，使得自檢測時間會增加。如下料尺寸工差會影響機器人的效率，點焊尺寸量誤差過大等。五、限制焊接機器人生產(chǎn)效率的原因及分析423、操作人員編程的熟練程度對生產(chǎn)效率的影響。一般操作工一個星期就可以開起來，但是經(jīng)常還會有誤操作或者多余的步驟，一般情況下，三個月就可以熟練，淡季單班生影響不大，人員需求增加，對效率的影響就比較明顯。4