第5章加速度的測量及加速度計(jì)分析課件

第五章加速度的測量及加速度計(jì)12/2/20221第五章加速度的測量及加速度計(jì)12/1/20221§5.1加速度測量的基本原理

一加速度測量的力學(xué)原理與加速度計(jì)基本方程

12/2/20222§5.1加速度測量的基本原理一加速度測量的力學(xué)原理與§5.1加速度測量的基本原理

一加速度測量的力學(xué)原理與加速度計(jì)基本方程

穩(wěn)態(tài)時(shí)：

其中：

12/2/20223§5.1加速度測量的基本原理一加速度測量的力學(xué)原理與§5.1加速度測量的基本原理

一加速度測量的力學(xué)原理與加速度計(jì)基本方程

對于近地空間的加速度計(jì)來說，考慮檢測質(zhì)量塊的相對位移同時(shí)受到重力的影響。

穩(wěn)態(tài)時(shí)：

12/2/20224§5.1加速度測量的基本原理一加速度測量的力學(xué)原理與§5.1加速度測量的基本原理

一加速度測量的力學(xué)原理與加速度計(jì)基本方程

簡單加速度計(jì)的精度很大程度上取決于彈簧剛度系數(shù)的精度。彈簧剛度的改變、彈簧的非線性以及遲滯因素等都會引起加速度計(jì)的輸出誤差，這種加速度計(jì)很難獲得更高的靈敏度和測量精度。

采用閉環(huán)控制技術(shù)，使彈簧的形變很小，提高加速度計(jì)的線性度、靈敏度和測量精度。

12/2/20225§5.1加速度測量的基本原理一加速度測量的力學(xué)原理與§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

慣性參考系地心系比力計(jì)外殼比力計(jì)定義：12/2/20226§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)慣性參考§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

以檢測質(zhì)量m為研究對象，其運(yùn)動微分方程為：

12/2/20227§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)以檢測質(zhì)§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

以比力計(jì)整體作為研究對象，比力計(jì)的動力學(xué)方程

比力是比力計(jì)即載體的非引力加速度，即慣性加速度與引力加速度之間的向量差。根據(jù)：12/2/20228§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)以比力計(jì)§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

理想的比力計(jì)沿敏感軸方向的輸出是運(yùn)載體的支持作用在比力計(jì)外殼上的非引力比力分量。即：比力計(jì)輸出的只是非引力比力分量。將沿敏感軸方向去分量：12/2/20229§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)§5.1加速度測量的基本原理

討論：地心系近似為慣性參考系時(shí)所帶來的誤差

對時(shí)間取導(dǎo)：

地球相對慣性參考系的動力學(xué)方程：

12/2/202210§5.1加速度測量的基本原理討論：地心系近似為慣性參考系§5.1加速度測量的基本原理

沿輸出軸取分量，并考慮

12/2/202211§5.1加速度測量的基本原理沿輸出軸取分量，并考慮12§5.1加速度測量的基本原理

近似：

誤差：

數(shù)量級：12/2/202212§5.1加速度測量的基本原理近似：誤差：數(shù)量級：12§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

幾種特殊情況：

當(dāng)比力計(jì)沿地垂線自由下落時(shí)：當(dāng)比力計(jì)靜止不動時(shí)：

當(dāng)比力計(jì)敏感軸垂直于地垂線時(shí)：

12/2/202213§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)幾種特殊§5.1加速度測量的基本原理

三地球重力場

當(dāng)載體在近地表面運(yùn)動時(shí)，比力計(jì)所敏感的比力為：

12/2/202214§5.1加速度測量的基本原理三地球重力場當(dāng)載體在§5.1加速度測量的基本原理

三地球重力場載體相對于地球的運(yùn)動速度

重力是地球的引力與因地球自轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的離心力的合力：

在測量坐標(biāo)系b中：

而

12/2/202215§5.1加速度測量的基本原理三地球重力場載體相對于地§5.1加速度測量的基本原理

當(dāng)載體相對地球運(yùn)動時(shí)，加速度計(jì)的敏感量包括四項(xiàng)：三地球重力場載體相對地球的運(yùn)動速度在測量坐標(biāo)系中的變化率

測量坐標(biāo)系相對地球的轉(zhuǎn)動所引起的向心加速度

因載體運(yùn)動及地球自轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的哥氏加速度

地球在當(dāng)?shù)氐闹亓铀俣?/p>

12/2/202216§5.1加速度測量的基本原理當(dāng)載體相對地球運(yùn)動時(shí)，加速度§5.2擺式加速度計(jì)

單自由度無約束擺式加速度計(jì)是導(dǎo)航系統(tǒng)中最為常用的一種加速計(jì)，這種加速度計(jì)工作于閉環(huán)狀態(tài)。液浮擺式加速度計(jì)撓性擺式加速度計(jì)硅微加速度計(jì)陀螺積分?jǐn)[式加速度計(jì)12/2/202217§5.2擺式加速度計(jì)單自由度無約束擺式加速度計(jì)是§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

擺性的概念：當(dāng)有單位重力加速度沿輸入軸作用在擺組件上時(shí)，繞輸出軸所產(chǎn)生的擺力矩由重力矩與浮力矩組成。：擺性：等效擺臂12/2/202218§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)擺性§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

12/2/202219§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)12/1/2§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

由信號器、伺服放大器和力矩器所組成的回路，通常稱為力矩再平衡回路，所產(chǎn)生的力矩通常稱為再平衡力矩。12/2/202220§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)由信§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

液浮擺式加速度計(jì)的運(yùn)動方程：

12/2/202221§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)液浮擺式加速§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

液浮擺式加速度計(jì)的運(yùn)動方程：

沿輸入軸作用的加速度為：

若組件的偏角較大時(shí)，不僅會降低所要測量加速度的靈敏度，而且還會敏感正交加速度分量——交叉耦合效應(yīng)。

12/2/202222§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)液浮擺式加速§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

再平衡力矩與擺力矩相平衡。擺組件的動態(tài)運(yùn)動方程為：

12/2/202223§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)再平衡力矩與§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

12/2/202224§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)12/1/2§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

撓性加速度計(jì)也是一種擺式加速度計(jì)。與液浮加速度計(jì)的主要區(qū)別在于：擺組件不是懸浮在液體中，而是彈性地連接在某種類型的撓性支承上。撓性支承消除了軸承的摩擦力矩，當(dāng)擺組件的偏轉(zhuǎn)角很小時(shí)，由此引入的微小的彈性力矩往往可以忽略不計(jì)。

12/2/202225§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

信號器定子輸入軸信號器動圈力矩器磁鋼力矩器線圈擺組件撓性支承殼體12/2/202226§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)信號器定子輸§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

擺組件的擺性：

12/2/202227§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)擺組件的擺性§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

在撓性加速度計(jì)中，同樣是由力矩再平衡回路所產(chǎn)生的力矩來平衡加速度所產(chǎn)生的擺力矩，為了抑制交叉耦合誤差，力矩再平衡回路要求是高增益的。除了液浮擺式加速度計(jì)中所提到的各項(xiàng)力矩外，作用在撓性加速度計(jì)擺組件上的力矩，增加了擺組件出現(xiàn)偏轉(zhuǎn)角時(shí)撓性支承所產(chǎn)生的彈性力矩。12/2/202228§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)在§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

閉環(huán)工作條件下，采用與液浮擺式加速度計(jì)相同的坐標(biāo)系定義，可以得到撓性加速度計(jì)擺組件的運(yùn)動方程為12/2/202229§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)閉環(huán)§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

撓性加速度計(jì)的系統(tǒng)的方框圖12/2/202230§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)撓性加速度計(jì)§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

12/2/202231§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)12/1/2§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

石英撓性加速度計(jì)

12/2/202232§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)石英撓性12§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

石英撓性加速度計(jì)

12/2/202233§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)石英撓性12§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

石英撓性加速度計(jì)

12/2/202234§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)石英撓性12§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

12/2/202235§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)12/1§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

12/2/202236§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)12/1§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

伺服回路/穩(wěn)定回路內(nèi)環(huán)軸上的信號器伺服放大器外環(huán)軸上的力矩器12/2/202237§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)伺服回路§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

陀螺積分加速度計(jì)的運(yùn)動方程

12/2/202238§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)陀螺積分§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

陀螺積分加速度計(jì)的系統(tǒng)方框圖

12/2/202239§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)陀螺積分§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

陀螺儀繞內(nèi)環(huán)軸和外環(huán)軸的穩(wěn)定轉(zhuǎn)角

（1）外環(huán)軸上的干擾力矩引起陀螺儀繞內(nèi)環(huán)軸的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)角。當(dāng)伺服回路的增益足夠大時(shí)，該轉(zhuǎn)角是足夠小的，即自轉(zhuǎn)軸仍然相當(dāng)精確地與外環(huán)保持垂直，從而可以消除外環(huán)軸上干擾力矩對儀表工作的影響。（2）陀螺儀的輸出轉(zhuǎn)角中包含了內(nèi)環(huán)軸上干擾力矩的影響，從而造成儀表的測量誤差。

12/2/202240§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)陀螺儀繞§5.2擺式加速度計(jì)

四硅微擺式加速度計(jì)

A-A信號電極故障檢測電極玻璃硅蝕刻撓性頂尖檢測質(zhì)量典型結(jié)構(gòu)

12/2/202241§5.2擺式加速度計(jì)四硅微擺式加速度計(jì)A-A信號§5.2擺式加速度計(jì)

四硅微擺式加速度計(jì)

簡單電路

12/2/202242§5.2擺式加速度計(jì)四硅微擺式加速度計(jì)簡單電路1§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)一石英振梁加速度計(jì)（VBA）

利用石英諧振器的力一頻特性，將加速度通過檢測質(zhì)量轉(zhuǎn)換為慣性力而引起石英晶體諧振器的形變，使諧振器的固有頻率發(fā)生變化，再通過測量兩個諧振器的差頻得到加速度值。12/2/202243§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)一石英振梁加速度計(jì)（VBA§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)一石英振梁加速度計(jì)

12/2/202244§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)一石英振梁加速度計(jì)12/§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)一石英振梁加速度計(jì)

12/2/202245§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)一石英振梁加速度計(jì)12/§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)一石英振梁加速度計(jì)

阻尼隙石英晶體諧振器輸入軸擺撓性接頭12/2/202246§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)一石英振梁加速度計(jì)阻尼隙§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)二振梁式硅微加速度計(jì)

12/2/202247§5.3振梁（弦）式加速度計(jì)二振梁式硅微加速度計(jì)1§5.4光纖加速度計(jì)簡介光纖加速度計(jì)是利用光的波導(dǎo)效應(yīng)測量檢測質(zhì)量在加速度作用下相對彈性支承的位移進(jìn)而得到加速度的一種傳感器。它可以通過光纖連接至指示器，因而可能更適合那些對電信號更危險(xiǎn)的應(yīng)用場合，如燃料罐中的加速度測量等情況。

兩種類型：馬赫·曾德干涉型光纖加速度計(jì)和邁克爾遜干涉型光纖加速度計(jì)。

12/2/202248§5.4光纖加速度計(jì)簡介光纖加速度計(jì)是利用光的波導(dǎo)§5.4光纖加速度計(jì)簡介一馬赫·曾德干涉型光纖加速度計(jì)12/2/202249§5.4光纖加速度計(jì)簡介一馬赫·曾德干涉型光纖加速度計(jì)§5.4光纖加速度計(jì)簡介二邁克爾遜干涉型光纖加速度計(jì)12/2/202250§5.4光纖加速度計(jì)簡介二邁克爾遜干涉型光纖加速度計(jì)1第五章加速度的測量及加速度計(jì)12/2/202251第五章加速度的測量及加速度計(jì)12/1/20221§5.1加速度測量的基本原理

一加速度測量的力學(xué)原理與加速度計(jì)基本方程

12/2/202252§5.1加速度測量的基本原理一加速度測量的力學(xué)原理與§5.1加速度測量的基本原理

一加速度測量的力學(xué)原理與加速度計(jì)基本方程

穩(wěn)態(tài)時(shí)：

其中：

12/2/202253§5.1加速度測量的基本原理一加速度測量的力學(xué)原理與§5.1加速度測量的基本原理

一加速度測量的力學(xué)原理與加速度計(jì)基本方程

對于近地空間的加速度計(jì)來說，考慮檢測質(zhì)量塊的相對位移同時(shí)受到重力的影響。

穩(wěn)態(tài)時(shí)：

12/2/202254§5.1加速度測量的基本原理一加速度測量的力學(xué)原理與§5.1加速度測量的基本原理

一加速度測量的力學(xué)原理與加速度計(jì)基本方程

簡單加速度計(jì)的精度很大程度上取決于彈簧剛度系數(shù)的精度。彈簧剛度的改變、彈簧的非線性以及遲滯因素等都會引起加速度計(jì)的輸出誤差，這種加速度計(jì)很難獲得更高的靈敏度和測量精度。

采用閉環(huán)控制技術(shù)，使彈簧的形變很小，提高加速度計(jì)的線性度、靈敏度和測量精度。

12/2/202255§5.1加速度測量的基本原理一加速度測量的力學(xué)原理與§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

慣性參考系地心系比力計(jì)外殼比力計(jì)定義：12/2/202256§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)慣性參考§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

以檢測質(zhì)量m為研究對象，其運(yùn)動微分方程為：

12/2/202257§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)以檢測質(zhì)§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

以比力計(jì)整體作為研究對象，比力計(jì)的動力學(xué)方程

比力是比力計(jì)即載體的非引力加速度，即慣性加速度與引力加速度之間的向量差。根據(jù)：12/2/202258§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)以比力計(jì)§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

理想的比力計(jì)沿敏感軸方向的輸出是運(yùn)載體的支持作用在比力計(jì)外殼上的非引力比力分量。即：比力計(jì)輸出的只是非引力比力分量。將沿敏感軸方向去分量：12/2/202259§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)§5.1加速度測量的基本原理

討論：地心系近似為慣性參考系時(shí)所帶來的誤差

對時(shí)間取導(dǎo)：

地球相對慣性參考系的動力學(xué)方程：

12/2/202260§5.1加速度測量的基本原理討論：地心系近似為慣性參考系§5.1加速度測量的基本原理

沿輸出軸取分量，并考慮

12/2/202261§5.1加速度測量的基本原理沿輸出軸取分量，并考慮12§5.1加速度測量的基本原理

近似：

誤差：

數(shù)量級：12/2/202262§5.1加速度測量的基本原理近似：誤差：數(shù)量級：12§5.1加速度測量的基本原理

二比力及比力計(jì)

幾種特殊情況：

當(dāng)比力計(jì)沿地垂線自由下落時(shí)：當(dāng)比力計(jì)靜止不動時(shí)：

當(dāng)比力計(jì)敏感軸垂直于地垂線時(shí)：

12/2/202263§5.1加速度測量的基本原理二比力及比力計(jì)幾種特殊§5.1加速度測量的基本原理

三地球重力場

當(dāng)載體在近地表面運(yùn)動時(shí)，比力計(jì)所敏感的比力為：

12/2/202264§5.1加速度測量的基本原理三地球重力場當(dāng)載體在§5.1加速度測量的基本原理

三地球重力場載體相對于地球的運(yùn)動速度

重力是地球的引力與因地球自轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的離心力的合力：

在測量坐標(biāo)系b中：

而

12/2/202265§5.1加速度測量的基本原理三地球重力場載體相對于地§5.1加速度測量的基本原理

當(dāng)載體相對地球運(yùn)動時(shí)，加速度計(jì)的敏感量包括四項(xiàng)：三地球重力場載體相對地球的運(yùn)動速度在測量坐標(biāo)系中的變化率

測量坐標(biāo)系相對地球的轉(zhuǎn)動所引起的向心加速度

因載體運(yùn)動及地球自轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的哥氏加速度

地球在當(dāng)?shù)氐闹亓铀俣?/p>

12/2/202266§5.1加速度測量的基本原理當(dāng)載體相對地球運(yùn)動時(shí)，加速度§5.2擺式加速度計(jì)

單自由度無約束擺式加速度計(jì)是導(dǎo)航系統(tǒng)中最為常用的一種加速計(jì)，這種加速度計(jì)工作于閉環(huán)狀態(tài)。液浮擺式加速度計(jì)撓性擺式加速度計(jì)硅微加速度計(jì)陀螺積分?jǐn)[式加速度計(jì)12/2/202267§5.2擺式加速度計(jì)單自由度無約束擺式加速度計(jì)是§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

擺性的概念：當(dāng)有單位重力加速度沿輸入軸作用在擺組件上時(shí)，繞輸出軸所產(chǎn)生的擺力矩由重力矩與浮力矩組成。：擺性：等效擺臂12/2/202268§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)擺性§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

12/2/202269§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)12/1/2§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

由信號器、伺服放大器和力矩器所組成的回路，通常稱為力矩再平衡回路，所產(chǎn)生的力矩通常稱為再平衡力矩。12/2/202270§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)由信§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

液浮擺式加速度計(jì)的運(yùn)動方程：

12/2/202271§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)液浮擺式加速§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

液浮擺式加速度計(jì)的運(yùn)動方程：

沿輸入軸作用的加速度為：

若組件的偏角較大時(shí)，不僅會降低所要測量加速度的靈敏度，而且還會敏感正交加速度分量——交叉耦合效應(yīng)。

12/2/202272§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)液浮擺式加速§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

再平衡力矩與擺力矩相平衡。擺組件的動態(tài)運(yùn)動方程為：

12/2/202273§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)再平衡力矩與§5.2擺式加速度計(jì)

一液浮擺式加速度計(jì)

12/2/202274§5.2擺式加速度計(jì)一液浮擺式加速度計(jì)12/1/2§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

撓性加速度計(jì)也是一種擺式加速度計(jì)。與液浮加速度計(jì)的主要區(qū)別在于：擺組件不是懸浮在液體中，而是彈性地連接在某種類型的撓性支承上。撓性支承消除了軸承的摩擦力矩，當(dāng)擺組件的偏轉(zhuǎn)角很小時(shí)，由此引入的微小的彈性力矩往往可以忽略不計(jì)。

12/2/202275§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

信號器定子輸入軸信號器動圈力矩器磁鋼力矩器線圈擺組件撓性支承殼體12/2/202276§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)信號器定子輸§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

擺組件的擺性：

12/2/202277§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)擺組件的擺性§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

在撓性加速度計(jì)中，同樣是由力矩再平衡回路所產(chǎn)生的力矩來平衡加速度所產(chǎn)生的擺力矩，為了抑制交叉耦合誤差，力矩再平衡回路要求是高增益的。除了液浮擺式加速度計(jì)中所提到的各項(xiàng)力矩外，作用在撓性加速度計(jì)擺組件上的力矩，增加了擺組件出現(xiàn)偏轉(zhuǎn)角時(shí)撓性支承所產(chǎn)生的彈性力矩。12/2/202278§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)在§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

閉環(huán)工作條件下，采用與液浮擺式加速度計(jì)相同的坐標(biāo)系定義，可以得到撓性加速度計(jì)擺組件的運(yùn)動方程為12/2/202279§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)閉環(huán)§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

撓性加速度計(jì)的系統(tǒng)的方框圖12/2/202280§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)撓性加速度計(jì)§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

12/2/202281§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)12/1/2§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

石英撓性加速度計(jì)

12/2/202282§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)石英撓性12§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

石英撓性加速度計(jì)

12/2/202283§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)石英撓性12§5.2擺式加速度計(jì)

二撓性加速度計(jì)

石英撓性加速度計(jì)

12/2/202284§5.2擺式加速度計(jì)二撓性加速度計(jì)石英撓性12§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

12/2/202285§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)12/1§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

12/2/202286§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)12/1§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

伺服回路/穩(wěn)定回路內(nèi)環(huán)軸上的信號器伺服放大器外環(huán)軸上的力矩器12/2/202287§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)伺服回路§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

陀螺積分加速度計(jì)的運(yùn)動方程

12/2/202288§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)陀螺積分§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

陀螺積分加速度計(jì)的系統(tǒng)方框圖

12/2/202289§5.2擺式加速度計(jì)三陀螺積分加速度計(jì)陀螺積分§5.2擺式加速度計(jì)

三陀螺積分加速度計(jì)

陀螺儀繞內(nèi)環(huán)軸和外環(huán)軸的穩(wěn)定轉(zhuǎn)角

（1）外環(huán)軸上的干擾力矩引起陀螺儀繞內(nèi)環(huán)軸的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)角。當(dāng)伺服回路的增益足夠大時(shí)，該轉(zhuǎn)角是足夠小的，即自轉(zhuǎn)軸仍然相當(dāng)精確地與外環(huán)保持垂直，從而可以消除外環(huán)軸上干擾