C-A-01用Smart組件創(chuàng)建機(jī)器人使用工具的安裝

工具的安裝——北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用smart組件創(chuàng)建機(jī)器人使用的工具安裝新建組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝Smart組件功能按鈕在建模功能選項(xiàng)中，單擊后打開Smart組件編輯器。新建組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝Smart組件編輯器由組成、屬性與連結(jié)、信號(hào)和連接和設(shè)計(jì)這四種選項(xiàng)卡組成。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝對(duì)夾爪進(jìn)行“機(jī)械配置”，并且對(duì)氣缸端面的圓心進(jìn)行建模配置。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝選中“夾爪”，右鍵單擊，依次選擇“安裝到”、“夾爪中間面”，接著會(huì)彈出“是否希望更新夾爪的位置”，此處，選擇“否”即可。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝點(diǎn)擊“建?！边x項(xiàng)卡下的“Smart組件”菜單，彈出“SmartComponent_1”設(shè)置界面，在“組成”選項(xiàng)卡下添加子組件，首先考慮是要用“快換接頭工具”去拾取工具，故需要添加一個(gè)“Attacher”組件，其屬性中“Parent”設(shè)置為“快換接頭工具”，“Flange”自動(dòng)跳出。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝模擬放下工具還需要添加一個(gè)“Detacher”組件，另外，為拾取工具，需在快換工具上安裝一個(gè)傳感器，當(dāng)傳感器感受到工具，發(fā)出信號(hào)，工具即可被拾取，故添加一個(gè)組件“LineSensor”，線傳感器的“Start”設(shè)為在快換接頭端面圓心，“End”方向與“Start”方向只在Z軸方向不同。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝線傳感器的設(shè)置只是為了感應(yīng)工具的拾取，故這里需要確保“快換接頭工具”不被感應(yīng)到，可選中“快換接頭工具”，右鍵單擊，取消“可由傳感器檢測(cè)”的勾選。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝線傳感器是用于感應(yīng)部件的，隨著快換接頭位置的改變而改變，故應(yīng)將線傳感器安裝到快換接頭工具上，可選中“LineSensor”，右鍵單擊依次選擇“安裝到”、“快換接頭工具”，并在彈出的的選擇窗口中，選擇不更新“LineSensor”位置。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝拾取和放置夾爪是高低電平脈沖信號(hào)控制，故這其中有一個(gè)高低電平信號(hào)的轉(zhuǎn)換，這里需要再添加一個(gè)組件“LogicGate[AND]”，屬性“Operator”設(shè)置為“NOT”，另外，工具的拾取與放置即是信號(hào)的一個(gè)置位與復(fù)位過程，還需要一個(gè)置位與復(fù)位的組件“LogicSRLatch”。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝①線傳感器感受到的物體即是要安裝的對(duì)象；②要安裝的子對(duì)象即是要拆除的子對(duì)象，故通過“添加連接”選項(xiàng)建立連接。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝信號(hào)與連接主要是建立起始和結(jié)束時(shí)的輸入信號(hào)、輸出信號(hào)以及組件之間的信號(hào)關(guān)聯(lián)，這里需要?jiǎng)?chuàng)建的I/O信號(hào)主要有：拾取工具的起始輸入信號(hào)“Grip”、拾取工具完成的結(jié)束輸出信號(hào)“GripOK”，可通過“添加I/OSignals”進(jìn)行創(chuàng)建。Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝首先，利用“手動(dòng)線性”按鈕，將工具快換接頭工具移動(dòng)到夾爪工具夾取位置，并手動(dòng)激活信號(hào)“Grip”，若線傳感器成功感受到夾爪工具并成功夾取工具，則輸出信號(hào)“GripOK”，向上移動(dòng)快換工具，可看到夾爪被成功安裝。Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝單擊左上方“撤銷”功能鍵，撤銷向上移動(dòng)夾爪工具的動(dòng)作，然后手動(dòng)復(fù)位抓取信號(hào)“Grip”使夾爪工具被放下，若是成功放下輸出信號(hào)“GripOK”也會(huì)復(fù)位，向上移動(dòng)機(jī)器人，工具沒有一起移動(dòng)，則表示