汽車(chē)單片機(jī)與車(chē)載網(wǎng)絡(luò)之控制器局域網(wǎng)概述課件

授人以魚(yú)不如授人以漁

主講：朱明高級(jí)技師、經(jīng)濟(jì)師、工程師高級(jí)技能專(zhuān)業(yè)教師汽車(chē)維修工高級(jí)考評(píng)員第4章CAN控制器局域網(wǎng)授人以魚(yú)不如授人以漁主講：朱明第4章CA授人以魚(yú)不如授人以漁第4章控制器局域網(wǎng)第一節(jié)概述

第二節(jié)CAN協(xié)議

第三節(jié)CAN的基本組成和數(shù)據(jù)傳輸原理

第四節(jié)CAN主要部件的結(jié)構(gòu)原理

第五節(jié)CAN設(shè)計(jì)基礎(chǔ)授人以魚(yú)不如授人以漁第4章控制器局域網(wǎng)第一節(jié)概述

第授人以魚(yú)不如授人以漁通信協(xié)議通信協(xié)議——即所謂的交通規(guī)則和交通標(biāo)志的制定方法。在CAN中決定哪種信號(hào)具有優(yōu)先讀取權(quán)，哪種信號(hào)需要傳遞的速度快等。授人以魚(yú)不如授人以漁通信協(xié)議通信協(xié)議——即所謂的交通規(guī)則和交授人以魚(yú)不如授人以漁圖6-1奧迪轎車(chē)載網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D授人以魚(yú)不如授人以漁圖6-1奧迪轎車(chē)載網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D授人以魚(yú)不如授人以漁授人以魚(yú)不如授人以漁授人以魚(yú)不如授人以漁授人以魚(yú)不如授人以漁授人以魚(yú)不如授人以漁

(1)?CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)。

(2)?LIN數(shù)據(jù)總線(xiàn)。

(3)?MOST數(shù)據(jù)總線(xiàn)。

(4)?BluetoothTM數(shù)據(jù)總線(xiàn)。

(5)診斷總線(xiàn)。為使條理清晰，本章以大眾、奧迪車(chē)系為例進(jìn)行闡述，奧迪轎車(chē)車(chē)載網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淙鐖D6-1所示。典型數(shù)據(jù)總線(xiàn)授人以魚(yú)不如授人以漁(1)?CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)。典型數(shù)據(jù)總授人以魚(yú)不如授人以漁第一節(jié)

概述由于使用的電子部件越來(lái)越多，各個(gè)控制單元之間的數(shù)據(jù)傳遞就要求采用新的傳送通道。因此20世紀(jì)90年代中期，在奧迪車(chē)上引入了CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)這一重要概念。但是CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)系統(tǒng)的缺點(diǎn)是，在信息傳輸方面的傳輸速率有限。解決該問(wèn)題的辦法只能是采用能滿(mǎn)足各種需要的傳輸系統(tǒng)，本章詳細(xì)闡述以下幾種典型數(shù)據(jù)總線(xiàn)的原理、結(jié)構(gòu)和工作過(guò)程：授人以魚(yú)不如授人以漁第一節(jié)概述由于使用的電子部件越授人以魚(yú)不如授人以漁了解CAN-BUSLAN(LocalAreaNetwork)是微機(jī)網(wǎng)絡(luò)中的一種類(lèi)型，CAN只是LAN中的高速網(wǎng)絡(luò)協(xié)議之一。授人以魚(yú)不如授人以漁了解CAN-BUS授人以魚(yú)不如授人以漁進(jìn)入CAN-BUS授人以魚(yú)不如授人以漁進(jìn)入CAN-BUS授人以魚(yú)不如授人以漁汽車(chē)控制局域網(wǎng)的分類(lèi)中中低成本40m40m（典型）40m總線(xiàn)最大長(zhǎng)度1Mb/s（250kb/s）10~1250kb/s20kb/s位速率雙絞線(xiàn)雙絞線(xiàn)單根線(xiàn)介質(zhì)控制、診斷控制、診斷智能傳感器用途C類(lèi)B類(lèi)A類(lèi)類(lèi)別授人以魚(yú)不如授人以漁汽車(chē)控制局域網(wǎng)的分類(lèi)中中低成本40m40授人以魚(yú)不如授人以漁B類(lèi)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)與C類(lèi)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)授人以魚(yú)不如授人以漁B類(lèi)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)與C類(lèi)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(C)舉例電子器件及項(xiàng)目位啟用頻率（Hz）等級(jí)源于何種系統(tǒng)信號(hào)類(lèi)型傳輸速率（bps）碰撞傳感器16200C汽車(chē)安全系統(tǒng)傳感型12800車(chē)速控制信號(hào)16200C巡航控制系統(tǒng)監(jiān)控型12800輪速傳感器16200C汽車(chē)安全系統(tǒng)傳感型12800火花塞輸出正時(shí)信號(hào)16200C動(dòng)力控制模塊監(jiān)控型12800防抱死制動(dòng)ABS的泵速度控制16200C汽車(chē)安全系統(tǒng)監(jiān)控型12800曲軸位置傳感器16200C點(diǎn)火控制模塊傳感型12800加速踏板位置信號(hào)傳感器16200C牽引力控制系統(tǒng)傳感型12800液壓轉(zhuǎn)向助力16200C電控液壓助力系統(tǒng)傳感型12800ABS的泵速度控制16200C汽車(chē)安全系統(tǒng)傳感型12800授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(C)舉例電子器件授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(B)舉例電子器件及項(xiàng)目位啟用頻率（Hz）等級(jí)源于何種系統(tǒng)信號(hào)類(lèi)型傳輸速率（bps）氣缸識(shí)別傳感器1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200點(diǎn)火診斷監(jiān)測(cè)器1650B點(diǎn)火控制模塊監(jiān)控型3200手動(dòng)控制感位置1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200廢氣加熱氧傳感器1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200空氣流量傳感器1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200節(jié)氣門(mén)位置傳感器1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200蓄電池電壓1610B點(diǎn)火控制模塊傳感型640空調(diào)壓縮機(jī)離合器1610B動(dòng)力控制模塊傳感型640授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(B)舉例電子器件授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(A)舉例電子器件及項(xiàng)目位啟用頻率（Hz）等級(jí)源于何種系統(tǒng)信號(hào)類(lèi)型傳輸速率（bps）懸架狀態(tài)161A空氣懸架監(jiān)控型64車(chē)外溫度161A空調(diào)控制系統(tǒng)傳感型64風(fēng)扇速度控制161A空調(diào)控制系統(tǒng)監(jiān)控型64設(shè)定/加速/復(fù)速161A巡航控制系統(tǒng)傳感型64點(diǎn)火開(kāi)關(guān)位置161A儀表板顯示系統(tǒng)傳感型64電動(dòng)座椅161A汽車(chē)安全系統(tǒng)傳感型64燃油油平面高度傳感器161A點(diǎn)火控制模塊傳感型64辛烷值調(diào)節(jié)塞161A動(dòng)力控制模塊傳感型64EGR真空調(diào)節(jié)器161A動(dòng)力控制模塊監(jiān)控型64授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(A)舉例電子器件授人以魚(yú)不如授人以漁如此多的信息，CAN-BUS是如何解決的？授人以魚(yú)不如授人以漁如此多的信息，CAN-BUS是如何解決的授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS局域網(wǎng)工作過(guò)程授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS局域網(wǎng)工作過(guò)程授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS局域網(wǎng)的基本系統(tǒng)控制單元A控制單元B控制單元CCAN-BUS收發(fā)器授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS局域網(wǎng)的基本系統(tǒng)控授人以魚(yú)不如授人以漁信息如何交換控制單元A控制單元B控制單元C發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速00010101發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速00010101發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速00010101并行信息連續(xù)的比特流授人以魚(yú)不如授人以漁信息如何交換控制單元A控制單元B控制單元授人以魚(yú)不如授人以漁第一節(jié)概述一、CAN總線(xiàn)的特性

二、CAN總線(xiàn)的位數(shù)值表示與通信距離授人以魚(yú)不如授人以漁第一節(jié)概述一、CAN總線(xiàn)的特性

二授人以魚(yú)不如授人以漁一、

CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)概述

CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)工作起來(lái)是非?？煽康?，因此很少出現(xiàn)CAN故障。只有掌握了CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)的基本原理，才能充分運(yùn)用測(cè)量方法來(lái)查尋故障。為了在必要時(shí)仔細(xì)檢查CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)，VAS5051(大眾、奧迪原廠(chǎng)診斷儀是德國(guó)大眾公司為其特約維修站指定的必備汽車(chē)診斷儀器)會(huì)提供各種信息，比如“MotorsteuergeraetkeinSignal/Kommunikation”(發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元無(wú)信號(hào)/通信(偶然故障))或“Datenbus-Antriebdefekt”(CAN驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)有故障)。故障源的其他說(shuō)明由“網(wǎng)關(guān)”測(cè)量數(shù)據(jù)塊提供，CAN總線(xiàn)上所有控制單元的通信狀態(tài)都存儲(chǔ)在這些數(shù)據(jù)塊內(nèi)。授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)概述CAN數(shù)據(jù)授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN總線(xiàn)的特性1.CAN的特點(diǎn)

2.CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)

3.傳輸線(xiàn)顏色特點(diǎn)授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN總線(xiàn)的特性1.CAN的特點(diǎn)

授人以魚(yú)不如授人以漁1.CAN的特點(diǎn)1)CAN支持從幾千到1Mbit／s的傳輸速率。

2)使用廉價(jià)的物理傳輸媒介。

3)數(shù)據(jù)幀短，實(shí)時(shí)性好，降低了有效數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俣取?/p>

4)錯(cuò)誤檢測(cè)校正能力強(qiáng)，系統(tǒng)可靠性高。

5)多站同時(shí)發(fā)送信息，模塊可以?xún)?yōu)先獲取數(shù)據(jù)。

6)能判斷暫時(shí)錯(cuò)誤和永久錯(cuò)誤的節(jié)點(diǎn)，具有故障節(jié)點(diǎn)自動(dòng)脫離功能。

7)大部分CAN在丟失仲裁或出錯(cuò)時(shí)，具有信息自動(dòng)重發(fā)功能。授人以魚(yú)不如授人以漁1.CAN的特點(diǎn)1)CAN支持從幾千到授人以魚(yú)不如授人以漁2.CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)1)將傳感器信號(hào)線(xiàn)減至最少，更多的傳感器信號(hào)進(jìn)行高速數(shù)據(jù)傳輸。

2)組網(wǎng)自由，功能擴(kuò)展能力強(qiáng)。

3)總線(xiàn)利用率高，數(shù)據(jù)傳輸距離長(zhǎng)，可達(dá)10km；數(shù)據(jù)傳輸速率高，可達(dá)1Mbit／s。

4)CAN總線(xiàn)符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，便于一輛車(chē)上不同生產(chǎn)廠(chǎng)家的電控單元間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

5)電控單元實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

6)電控單元和電控單元插接器端子最小化應(yīng)用，節(jié)省電控單元的有限空間。

7)節(jié)省大量有色金屬，成本相對(duì)較低。授人以魚(yú)不如授人以漁2.CAN數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)1)將傳感授人以魚(yú)不如授人以漁3.傳輸線(xiàn)顏色特點(diǎn)CAN總線(xiàn)基本顏色為橙色；CAN-L(低位)均為棕色；CAN-H(高位)中的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳輸線(xiàn)為黑色，舒適系統(tǒng)傳輸線(xiàn)為綠色，信息系統(tǒng)傳輸線(xiàn)為紫色。授人以魚(yú)不如授人以漁3.傳輸線(xiàn)顏色特點(diǎn)CAN總線(xiàn)基本顏色為橙授人以魚(yú)不如授人以漁二、CAN總線(xiàn)的位數(shù)值表示與通信距離圖3-1總線(xiàn)位的數(shù)值表示授人以魚(yú)不如授人以漁二、CAN總線(xiàn)的位數(shù)值表示與通信距離圖3授人以魚(yú)不如授人以漁二、CAN總線(xiàn)的位數(shù)值表示與通信距離表3-1

CAN總線(xiàn)任意兩節(jié)點(diǎn)之間的最大傳輸距離位速率/（Kbit/s）10005002501251005020105最大距離/m4013027053062013003300670010000授人以魚(yú)不如授人以漁二、CAN總線(xiàn)的位數(shù)值表示與通信距離表3授人以魚(yú)不如授人以漁第二節(jié)CAN協(xié)議一、概述

二、CAN的分層結(jié)構(gòu)

三、不同版本通信協(xié)議與互聯(lián)授人以魚(yú)不如授人以漁第二節(jié)CAN協(xié)議一、概述

二、CAN的授人以魚(yú)不如授人以漁一、概述CAN技術(shù)的應(yīng)用推廣，要求通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)化。1991年9月，Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2.0)，該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分。授人以魚(yú)不如授人以漁一、概述CAN技術(shù)的應(yīng)用推廣，要求通信協(xié)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-2

CAN協(xié)議與相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)位速率/（Kbit／s）規(guī)格使用范圍SAEJ1939—11

250雙線(xiàn)制，屏蔽式雙絞線(xiàn)載貨汽車(chē)，大型客車(chē)SAEJ1939—12

250雙線(xiàn)制，屏蔽式雙絞線(xiàn)，供給電壓12V農(nóng)業(yè)機(jī)械SAEJ2284

500雙線(xiàn)制，雙絞線(xiàn)（無(wú)屏蔽）汽車(chē)（高速：動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)）SAEJ2411

33．3，83．3單線(xiàn)制汽車(chē)（低速：車(chē)身系統(tǒng)）NMEA?2000

62．5，125，250，500，1000雙線(xiàn)制，屏蔽式雙絞線(xiàn)，供給電源，供給電壓24V船舶DeviceNet

125，250，500雙線(xiàn)制，屏蔽式雙絞線(xiàn)，供給電源，供給電壓24V工業(yè)設(shè)備CANopen

10，20，50，125，250，500，800，1000雙線(xiàn)制，雙絞線(xiàn)，選用（屏蔽，電源）工業(yè)設(shè)備SDS

50，125，500，1000雙線(xiàn)制，屏蔽式雙絞線(xiàn)選用（電源）工業(yè)設(shè)備一、概述授人以魚(yú)不如授人以漁表3-2CAN協(xié)議與相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)名稱(chēng)位速率授人以魚(yú)不如授人以漁表3-3通信協(xié)議按速度分類(lèi)電通信

光通信等級(jí)通信速率/（Kbit／s）用途協(xié)議A

0～10（車(chē)身系統(tǒng)）照明裝置、電動(dòng)車(chē)窗、電動(dòng)座椅、中央門(mén)鎖等低速CAN（0～125Kbit／s），LINB

10～125（狀態(tài)信息系統(tǒng)）組合儀表、驅(qū)動(dòng)信息、自動(dòng)空調(diào)、故障診斷

J1850，VANC

125～1000（實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)）發(fā)動(dòng)機(jī)、自動(dòng)變速器、ABS、電子懸架等高速CAN（125～10000Kbit／s）D

50000（多媒體）—

D2B光纖通信，MOST，IEEE1394

一、概述授人以魚(yú)不如授人以漁表3-3通信協(xié)議按速度分類(lèi)電通信

光授人以魚(yú)不如授人以漁二、CAN的分層結(jié)構(gòu)1.數(shù)據(jù)鏈路層

2.物理層授人以魚(yú)不如授人以漁二、CAN的分層結(jié)構(gòu)1.數(shù)據(jù)鏈路層

2.授人以魚(yú)不如授人以漁二、CAN的分層結(jié)構(gòu)圖3-2數(shù)據(jù)鏈路層和物理層功能框圖授人以魚(yú)不如授人以漁二、CAN的分層結(jié)構(gòu)圖3-2數(shù)據(jù)鏈路層授人以魚(yú)不如授人以漁1.數(shù)據(jù)鏈路層(1)邏輯鏈路控制(LLC)

(2)媒體訪(fǎng)問(wèn)控制授人以魚(yú)不如授人以漁1.數(shù)據(jù)鏈路層(1)邏輯鏈路控制(LLC授人以魚(yú)不如授人以漁1)功能。①接收濾波。在LLC層上開(kāi)始的幀躍變是獨(dú)立的，其自身操作與先前的幀躍變無(wú)關(guān)。②超載通知。若接收器內(nèi)部條件要求延遲下一個(gè)LLC數(shù)據(jù)幀或LLC遠(yuǎn)程幀，則通過(guò)LLC子層開(kāi)始發(fā)送超載幀。2)LLC幀結(jié)構(gòu)。①LLC數(shù)據(jù)幀。由3個(gè)位場(chǎng)，即標(biāo)識(shí)符場(chǎng)、數(shù)據(jù)字長(zhǎng)度碼(DLC)場(chǎng)和數(shù)據(jù)場(chǎng)組成，如圖3-3所示。②LLC遠(yuǎn)程幀。由標(biāo)識(shí)符場(chǎng)和DLC場(chǎng)組成，如圖3-4所示。(1)邏輯鏈路控制(LLC)授人以魚(yú)不如授人以漁1)功能。(1)邏輯鏈路控制(LLC)授人以魚(yú)不如授人以漁(1)邏輯鏈路控制(LLC)授人以魚(yú)不如授人以漁(1)邏輯鏈路控制(LLC)授人以魚(yú)不如授人以漁(1)邏輯鏈路控制(LLC)表3-4由DLC表示的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)編碼數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)DLCDLC3DLC2DLC1DLC0000001000120010300114010050101601107011181000授人以魚(yú)不如授人以漁(1)邏輯鏈路控制(LLC)表3-4由授人以魚(yú)不如授人以漁1)功能模型①發(fā)送部分功能。②接收部分功能。2）MAC幀結(jié)構(gòu)①數(shù)據(jù)幀。②MAC遠(yuǎn)程幀③出錯(cuò)幀。④超載幀。⑤幀間空間。(2)媒體訪(fǎng)問(wèn)控制授人以魚(yú)不如授人以漁1)功能模型(2)媒體訪(fǎng)問(wèn)控制授人以魚(yú)不如授人以漁1)功能模型圖3-5媒體訪(fǎng)問(wèn)控制功能授人以魚(yú)不如授人以漁1)功能模型圖3-5媒體訪(fǎng)問(wèn)控制功能授人以魚(yú)不如授人以漁①發(fā)送部分功能。發(fā)送數(shù)據(jù)封裝：接收LLC幀及接口控制信息，循環(huán)冗余檢驗(yàn)(CRC)通過(guò)向LLC幀附加幀起始(SOF)和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求(RTR)、保留位、CRC、應(yīng)答(ACK)和幀結(jié)束(EOF)。授人以魚(yú)不如授人以漁①發(fā)送部分功能。發(fā)送數(shù)據(jù)封裝：授人以魚(yú)不如授人以漁②接收部分功能。接收媒體訪(fǎng)問(wèn)管理:由物理層接收串行位流；解除串行結(jié)構(gòu)并重新構(gòu)建幀結(jié)構(gòu)；檢測(cè)填充位(解除位填充)；錯(cuò)誤檢測(cè)(CRC、格式校驗(yàn)、填充規(guī)則校驗(yàn))；發(fā)送應(yīng)答；構(gòu)造錯(cuò)誤幀并開(kāi)始發(fā)送；確認(rèn)超載條件；重新激活超載幀結(jié)構(gòu)并開(kāi)始發(fā)送。授人以魚(yú)不如授人以漁②接收部分功能。接收媒體訪(fǎng)問(wèn)管理:由物授人以魚(yú)不如授人以漁①數(shù)據(jù)幀圖3-6

MAC數(shù)據(jù)幀授人以魚(yú)不如授人以漁①數(shù)據(jù)幀圖3-6MAC數(shù)據(jù)幀授人以魚(yú)不如授人以漁②MAC遠(yuǎn)程幀圖3-7

MAC遠(yuǎn)程幀授人以魚(yú)不如授人以漁②MAC遠(yuǎn)程幀圖3-7MAC遠(yuǎn)程幀授人以魚(yú)不如授人以漁由兩個(gè)不同場(chǎng)構(gòu)成，第一個(gè)由來(lái)自不同節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤標(biāo)志疊加給出，第二個(gè)為錯(cuò)誤界定符。錯(cuò)誤標(biāo)志：分為活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志和認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志，前者由6位連續(xù)的“顯性”位組成，后者由6位連續(xù)的“隱性”位組成。認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志部分或所有位由來(lái)自其他節(jié)點(diǎn)的“顯性”位改寫(xiě)。③出錯(cuò)幀授人以魚(yú)不如授人以漁由兩個(gè)不同場(chǎng)構(gòu)成，③出錯(cuò)幀授人以魚(yú)不如授人以漁存在兩類(lèi)具有相同格式的超載幀，即LLC要求的超載幀和重激活超載幀，前者為L(zhǎng)LC層所要求，表明內(nèi)部超載狀態(tài)；后者由MAC層的一些出錯(cuò)條件而啟動(dòng)發(fā)送。④超載幀授人以魚(yú)不如授人以漁存在兩類(lèi)具有相同格式的超載幀，即LLC要授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-8幀間空間

a)非“錯(cuò)誤-認(rèn)可”或已收到先前幀節(jié)點(diǎn)的幀間空間b)先前幀已發(fā)送“錯(cuò)誤-認(rèn)可”節(jié)點(diǎn)的幀間空間⑤幀間空間授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-8幀間空間

a)非“錯(cuò)誤-認(rèn)可”授人以魚(yú)不如授人以漁3)MAC幀編碼和發(fā)送／接收

SOF、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)和CRC序列幀段均以位填充方法進(jìn)行編碼。當(dāng)發(fā)送器在發(fā)送位流中檢測(cè)到5個(gè)數(shù)值相同的連續(xù)位(包括填充位)時(shí)，在實(shí)際發(fā)送位流中，自動(dòng)插入一個(gè)補(bǔ)碼位。授人以魚(yú)不如授人以漁3)MAC幀編碼和發(fā)送／接收

SOF、仲授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-9位發(fā)送次序4)媒體訪(fǎng)問(wèn)和仲裁授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-9位發(fā)送次序4)媒體訪(fǎng)問(wèn)和仲裁授人以魚(yú)不如授人以漁5)錯(cuò)誤檢測(cè)①錯(cuò)誤類(lèi)型②錯(cuò)誤界定規(guī)則授人以魚(yú)不如授人以漁5)錯(cuò)誤檢測(cè)①錯(cuò)誤類(lèi)型授人以魚(yú)不如授人以漁①錯(cuò)誤類(lèi)型

位錯(cuò)誤：正在向總線(xiàn)發(fā)送一位的節(jié)點(diǎn)同時(shí)在檢測(cè)總線(xiàn)。當(dāng)檢測(cè)到的位數(shù)值與送出的位數(shù)值不同時(shí)，則檢驗(yàn)到位錯(cuò)誤。填充錯(cuò)誤：在使用位填充方法進(jìn)行編碼的幀場(chǎng)中，出現(xiàn)第六個(gè)連續(xù)相同電平的位時(shí)，則檢測(cè)到填充錯(cuò)誤。CRC錯(cuò)誤：CRC序列由發(fā)送器的CRC計(jì)算結(jié)果構(gòu)成，接收器以發(fā)送器相同的方法計(jì)算CRC。形式錯(cuò)誤：當(dāng)固定格式位場(chǎng)含有一個(gè)或更多非法位時(shí)，則檢測(cè)到形式錯(cuò)誤。但接收器在幀結(jié)束的最后位檢測(cè)到顯性位時(shí)，不將其理解為形式錯(cuò)誤。授人以魚(yú)不如授人以漁①錯(cuò)誤類(lèi)型

位錯(cuò)誤：授人以魚(yú)不如授人以漁②錯(cuò)誤界定規(guī)則“錯(cuò)誤激活”節(jié)點(diǎn)：可正常參與總線(xiàn)通信，并在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，發(fā)出一個(gè)活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。“錯(cuò)誤認(rèn)可”節(jié)點(diǎn)：不應(yīng)發(fā)送活動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，并參與總線(xiàn)通信，但在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，發(fā)送一個(gè)認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志。認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志由6個(gè)連續(xù)的隱性位組成“總線(xiàn)脫離”節(jié)點(diǎn)：當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)由于請(qǐng)求故障界定實(shí)體而對(duì)總線(xiàn)處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，其處于“總線(xiàn)脫離”狀態(tài)。授人以魚(yú)不如授人以漁②錯(cuò)誤界定規(guī)則“錯(cuò)誤激活”節(jié)點(diǎn)：授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-10節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤狀態(tài)轉(zhuǎn)換②錯(cuò)誤界定規(guī)則授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-10節(jié)點(diǎn)錯(cuò)誤狀態(tài)轉(zhuǎn)換②錯(cuò)誤界定授人以魚(yú)不如授人以漁2.物理層(1)物理層結(jié)構(gòu)(2)位時(shí)間(3)同步授人以魚(yú)不如授人以漁2.物理層(1)物理層結(jié)構(gòu)授人以魚(yú)不如授人以漁(1)物理層結(jié)構(gòu)

圖3-11物理層結(jié)構(gòu)授人以魚(yú)不如授人以漁(1)物理層結(jié)構(gòu)

圖3-11物理層結(jié)授人以魚(yú)不如授人以漁(2)位時(shí)間圖3-12正常位時(shí)間的組成授人以魚(yú)不如授人以漁(2)位時(shí)間圖3-12正常位時(shí)間的組授人以魚(yú)不如授人以漁(3)同步1)在一個(gè)位時(shí)間內(nèi)僅允許一種同步。2)只有先前采樣點(diǎn)檢測(cè)到的數(shù)值(先前讀總線(xiàn)數(shù)值)不同于邊沿后即現(xiàn)的總線(xiàn)數(shù)值時(shí)，邊沿才被用于同步。3)總線(xiàn)空閑期間，當(dāng)存在隱性至顯性的跳變沿時(shí)，即完成硬同步。4)所有滿(mǎn)足規(guī)則1)和2)的其他隱性至顯性的跳變沿和在低位速率情況下，選擇的顯性至隱性跳變沿將被用于重同步；若只有隱性至顯性沿被用于重同步，由于具有正相位的隱性至顯性跳變沿，發(fā)送器將不完成重同步。授人以魚(yú)不如授人以漁(3)同步1)在一個(gè)位時(shí)間內(nèi)僅允許一種同授人以魚(yú)不如授人以漁三、不同版本通信協(xié)議與互聯(lián)1.B類(lèi)通信協(xié)議與C類(lèi)通信協(xié)議互聯(lián)

2.通用工作負(fù)荷特性

3.低速車(chē)身控制系統(tǒng)實(shí)施高速的CAN協(xié)議授人以魚(yú)不如授人以漁三、不同版本通信協(xié)議與互聯(lián)1.B類(lèi)通信授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-13網(wǎng)關(guān)處理內(nèi)容1.B類(lèi)通信協(xié)議與C類(lèi)通信協(xié)議互聯(lián)授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-13網(wǎng)關(guān)處理內(nèi)容1.B類(lèi)通信協(xié)授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-14轎車(chē)CAN與SAEJ1850網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)1.B類(lèi)通信協(xié)議與C類(lèi)通信協(xié)議互聯(lián)授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-14轎車(chē)CAN與SAEJ185授人以魚(yú)不如授人以漁2.通用工作負(fù)荷特性為了合理分配通信速率，提高效率和降低成本，Bosch公司開(kāi)發(fā)了供不同等級(jí)通信選用的通用工作負(fù)荷特性表(見(jiàn)表3-5)，共有90項(xiàng)內(nèi)容，可供CAN總線(xiàn)汽車(chē)使用或維修時(shí)參考。授人以魚(yú)不如授人以漁2.通用工作負(fù)荷特性為了合理分配通信速率授人以魚(yú)不如授人以漁3.低速車(chē)身控制系統(tǒng)實(shí)施高速的CAN協(xié)議(1)低速車(chē)身控制系統(tǒng)的含義(2)串行鏈路輸入／輸出控制器局域網(wǎng)(3)SLIO的物理尋址方法(4)SLIOCAN的信息發(fā)送方式(5)SLIOCAN總線(xiàn)與CAN總線(xiàn)對(duì)比

(6)SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)的布局(7)SLIOCAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)生故障時(shí)的“對(duì)抗措施”(8)SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)的“即插即用”特性授人以魚(yú)不如授人以漁3.低速車(chē)身控制系統(tǒng)實(shí)施高速的CAN協(xié)議授人以魚(yú)不如授人以漁(1)低速車(chē)身控制系統(tǒng)的含義低速(小于125Kbit／s)車(chē)身控制系統(tǒng)主要指汽車(chē)燈光、刮水器、電動(dòng)車(chē)窗、后視鏡、中央門(mén)鎖、空調(diào)以及其他低速數(shù)據(jù)的通信系統(tǒng)。低優(yōu)先級(jí)和低通信量的低速車(chē)身控制信息，若采用高速數(shù)據(jù)總線(xiàn)結(jié)構(gòu)，會(huì)使生產(chǎn)成本和維修費(fèi)用提高。授人以魚(yú)不如授人以漁(1)低速車(chē)身控制系統(tǒng)的含義低速(小于授人以魚(yú)不如授人以漁(2)串行鏈路輸入／輸出控制器局域網(wǎng)SLIOCAN是用于完成簡(jiǎn)單輸入／輸出功能的低智能CAN芯片，其最簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)可以看做帶有內(nèi)部CAN控制器的I／O端口，具有CAN協(xié)議規(guī)定的全部特征和能力，并符合CAN2.0A和CAN2.0B(無(wú)源)規(guī)格，具有11位CAN標(biāo)識(shí)符和29位忽略標(biāo)識(shí)符，不會(huì)使總線(xiàn)出錯(cuò)。授人以魚(yú)不如授人以漁(2)串行鏈路輸入／輸出控制器局域網(wǎng)S授人以魚(yú)不如授人以漁(3)SLIO的物理尋址方法圖3-15同一總線(xiàn)包括有其他CAN節(jié)點(diǎn)的SLIO授人以魚(yú)不如授人以漁(3)SLIO的物理尋址方法圖3-15授人以魚(yú)不如授人以漁(4)SLIOCAN的信息發(fā)送方式為了使SLIO的內(nèi)部振蕩器同步以供總線(xiàn)定時(shí)，主控制器須每隔3800位時(shí)間發(fā)送1條標(biāo)定幀，只需標(biāo)定SLIO節(jié)點(diǎn)，就能發(fā)送1條CAN信息。授人以魚(yú)不如授人以漁(4)SLIOCAN的信息發(fā)送方式為授人以魚(yú)不如授人以漁(5)SLIOCAN總線(xiàn)與CAN總線(xiàn)對(duì)比表3-7

SLIOCAN和CAN兩個(gè)外主節(jié)點(diǎn)之間的最大容許距離位速率/（Kbit/s）總線(xiàn)長(zhǎng)度/mP82C150(SLIOCAN)P8XC592、PCA82C200(CAN)12580530100120620503001300208503300授人以魚(yú)不如授人以漁(5)SLIOCAN總線(xiàn)與CAN總線(xiàn)對(duì)比授人以魚(yú)不如授人以漁(6)SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)的布局圖3-16采用SLIOCAN的車(chē)身控制系統(tǒng)授人以魚(yú)不如授人以漁(6)SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)的布局授人以魚(yú)不如授人以漁(7)SLIOCAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)生故障時(shí)的“對(duì)抗措施”針對(duì)總線(xiàn)故障，SLIOCAN與智能的CAN節(jié)點(diǎn)相同，即一旦CAN總線(xiàn)出現(xiàn)故障，各自獨(dú)立的節(jié)點(diǎn)不能再與其主機(jī)或其他節(jié)點(diǎn)通信，此時(shí)系統(tǒng)按照預(yù)定義參數(shù)進(jìn)入低效運(yùn)行方式或緩復(fù)位。授人以魚(yú)不如授人以漁(7)SLIOCAN網(wǎng)絡(luò)發(fā)生故障時(shí)的“對(duì)授人以魚(yú)不如授人以漁(8)SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)的“即插即用”特性圖3-17

SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)授人以魚(yú)不如授人以漁(8)SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)的“即插授人以魚(yú)不如授人以漁(8)SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)的“即插即用”特性圖3-18改進(jìn)后的車(chē)身控制系統(tǒng)授人以魚(yú)不如授人以漁(8)SLIOCAN車(chē)身控制系統(tǒng)的“即插授人以魚(yú)不如授人以漁4.大型汽車(chē)中應(yīng)用最廣泛的應(yīng)用層協(xié)議SAESAEJ1939由美國(guó)SAE組織維護(hù)和推廣，其特點(diǎn)如下：1)以CAN2.0B協(xié)議為基礎(chǔ)，物理層標(biāo)準(zhǔn)與ISO11898規(guī)范兼容，并采用符合該規(guī)范的CAN控制器和收發(fā)器。通信速率最高可達(dá)250Kbit/s。2)采用協(xié)議數(shù)據(jù)單元(PDU)傳送信息，每個(gè)PDU相當(dāng)于CAN協(xié)議中的一幀。3)利用CAN2.0B擴(kuò)展幀格式的29位標(biāo)志符定義每一個(gè)PDU的含義以及PDU的優(yōu)先級(jí)。4)J1939協(xié)議主要作為汽車(chē)中應(yīng)用的通信協(xié)議，對(duì)汽車(chē)中應(yīng)用到的各類(lèi)參數(shù)都進(jìn)行了規(guī)定，參數(shù)的規(guī)定符合ISO11992標(biāo)準(zhǔn)。授人以魚(yú)不如授人以漁4.大型汽車(chē)中應(yīng)用最廣泛的應(yīng)用層協(xié)議SA授人以魚(yú)不如授人以漁第三節(jié)CAN的基本組成和數(shù)據(jù)傳輸原理一、CAN的基本組成

二、數(shù)據(jù)傳輸原理授人以魚(yú)不如授人以漁第三節(jié)CAN的基本組成和數(shù)據(jù)傳輸原理一授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN的基本組成1.電控單元

2.CAN控制器

3.CAN收發(fā)器

4.數(shù)據(jù)傳遞終端

5.CAN總線(xiàn)授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN的基本組成1.電控單元

2.授人以魚(yú)不如授人以漁通信協(xié)議通信協(xié)議——即所謂的交通規(guī)則和交通標(biāo)志的制定方法。在CAN中決定哪種信號(hào)具有優(yōu)先讀取權(quán)，哪種信號(hào)需要傳遞的速度快等。授人以魚(yú)不如授人以漁通信協(xié)議通信協(xié)議——即所謂的交通規(guī)則和交授人以魚(yú)不如授人以漁授人以魚(yú)不如授人以漁授人以魚(yú)不如授人以漁授人以魚(yú)不如授人以漁授人以魚(yú)不如授人以漁進(jìn)入CAN-BUS授人以魚(yú)不如授人以漁進(jìn)入CAN-BUS授人以魚(yú)不如授人以漁了解CAN-BUSLAN(LocalAreaNetwork)是微機(jī)網(wǎng)絡(luò)中的一種類(lèi)型，CAN只是LAN中的高速網(wǎng)絡(luò)協(xié)議之一。授人以魚(yú)不如授人以漁了解CAN-BUS授人以魚(yú)不如授人以漁汽車(chē)控制局域網(wǎng)的分類(lèi)中中低成本40m40m（典型）40m總線(xiàn)最大長(zhǎng)度1Mb/s（250kb/s）10~1250kb/s20kb/s位速率雙絞線(xiàn)雙絞線(xiàn)單根線(xiàn)介質(zhì)控制、診斷控制、診斷智能傳感器用途C類(lèi)B類(lèi)A類(lèi)類(lèi)別授人以魚(yú)不如授人以漁汽車(chē)控制局域網(wǎng)的分類(lèi)中中低成本40m40授人以魚(yú)不如授人以漁B類(lèi)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)與C類(lèi)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)授人以魚(yú)不如授人以漁B類(lèi)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)與C類(lèi)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(C)舉例電子器件及項(xiàng)目位啟用頻率（Hz）等級(jí)源于何種系統(tǒng)信號(hào)類(lèi)型傳輸速率（bps）碰撞傳感器16200C汽車(chē)安全系統(tǒng)傳感型12800車(chē)速控制信號(hào)16200C巡航控制系統(tǒng)監(jiān)控型12800輪速傳感器16200C汽車(chē)安全系統(tǒng)傳感型12800火花塞輸出正時(shí)信號(hào)16200C動(dòng)力控制模塊監(jiān)控型12800防抱死制動(dòng)ABS的泵速度控制16200C汽車(chē)安全系統(tǒng)監(jiān)控型12800曲軸位置傳感器16200C點(diǎn)火控制模塊傳感型12800加速踏板位置信號(hào)傳感器16200C牽引力控制系統(tǒng)傳感型12800液壓轉(zhuǎn)向助力16200C電控液壓助力系統(tǒng)傳感型12800ABS的泵速度控制16200C汽車(chē)安全系統(tǒng)傳感型12800授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(C)舉例電子器件授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(B)舉例電子器件及項(xiàng)目位啟用頻率（Hz）等級(jí)源于何種系統(tǒng)信號(hào)類(lèi)型傳輸速率（bps）氣缸識(shí)別傳感器1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200點(diǎn)火診斷監(jiān)測(cè)器1650B點(diǎn)火控制模塊監(jiān)控型3200手動(dòng)控制感位置1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200廢氣加熱氧傳感器1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200空氣流量傳感器1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200節(jié)氣門(mén)位置傳感器1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速1650B動(dòng)力控制模塊傳感型3200蓄電池電壓1610B點(diǎn)火控制模塊傳感型640空調(diào)壓縮機(jī)離合器1610B動(dòng)力控制模塊傳感型640授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(B)舉例電子器件授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(A)舉例電子器件及項(xiàng)目位啟用頻率（Hz）等級(jí)源于何種系統(tǒng)信號(hào)類(lèi)型傳輸速率（bps）懸架狀態(tài)161A空氣懸架監(jiān)控型64車(chē)外溫度161A空調(diào)控制系統(tǒng)傳感型64風(fēng)扇速度控制161A空調(diào)控制系統(tǒng)監(jiān)控型64設(shè)定/加速/復(fù)速161A巡航控制系統(tǒng)傳感型64點(diǎn)火開(kāi)關(guān)位置161A儀表板顯示系統(tǒng)傳感型64電動(dòng)座椅161A汽車(chē)安全系統(tǒng)傳感型64燃油油平面高度傳感器161A點(diǎn)火控制模塊傳感型64辛烷值調(diào)節(jié)塞161A動(dòng)力控制模塊傳感型64EGR真空調(diào)節(jié)器161A動(dòng)力控制模塊監(jiān)控型64授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS各級(jí)別(A)舉例電子器件授人以魚(yú)不如授人以漁如此多的信息，CAN-BUS是如何解決的？授人以魚(yú)不如授人以漁如此多的信息，CAN-BUS是如何解決的授人以魚(yú)不如授人以漁第二章CAN-BUS局域網(wǎng)工作過(guò)程授人以魚(yú)不如授人以漁第二章CAN-BUS局域網(wǎng)工作過(guò)程授人以魚(yú)不如授人以漁第一節(jié)CAN-BUS局域網(wǎng)的基本系統(tǒng)控制單元A控制單元B控制單元CCAN-BUS收發(fā)器授人以魚(yú)不如授人以漁第一節(jié)CAN-BUS局域網(wǎng)的基本系授人以魚(yú)不如授人以漁信息如何交換控制單元A控制單元B控制單元C發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速00010101發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速00010101發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速00010101并行信息連續(xù)的比特流授人以魚(yú)不如授人以漁信息如何交換控制單元A控制單元B控制單元授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN的基本組成圖3-19

CAN的基本組成授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN的基本組成圖3-19CAN的授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN的基本組成圖3-20CAN接線(xiàn)

80C51—單片機(jī)SJA1000—CAN控制器PCA2C250—CAN收發(fā)器授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN的基本組成圖3-20CAN接授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS局域網(wǎng)元件的功能微處理器帶有時(shí)間換算的CAN區(qū)故障記錄CAN-BUS收發(fā)器接收區(qū)接收郵箱CAN構(gòu)件1.電控單元K線(xiàn)/診斷線(xiàn)發(fā)送區(qū)發(fā)送郵箱輸入儲(chǔ)存輸出儲(chǔ)存授人以魚(yú)不如授人以漁CAN-BUS局域網(wǎng)元件的功能微處授人以魚(yú)不如授人以漁1.電控單元圖3-21CAN網(wǎng)絡(luò)框架授人以魚(yú)不如授人以漁1.電控單元圖3-21CAN網(wǎng)絡(luò)框架授人以魚(yú)不如授人以漁1.電控單元

控制單元接收來(lái)自傳感器的信號(hào)，將其處理后再發(fā)送到執(zhí)行元件上?？刂茊卧邮盏降膫鞲衅髦禃?huì)被定期查詢(xún)并按順序存入輸入存儲(chǔ)器。處理后的結(jié)果存入輸出存儲(chǔ)器，然后傳遞給各個(gè)執(zhí)行元件。為了能夠處理CAN信息，各控制單元內(nèi)還有一個(gè)CAN存儲(chǔ)區(qū)，用于容納接收到和要發(fā)送的信息。授人以魚(yú)不如授人以漁1.電控單元控制授人以魚(yú)不如授人以漁1.電控單元圖3-22帶有CAN收發(fā)功能的電控單元內(nèi)部結(jié)構(gòu)授人以魚(yú)不如授人以漁1.電控單元圖3-22帶有CAN收發(fā)功授人以魚(yú)不如授人以漁CAN構(gòu)件

CAN構(gòu)件用于數(shù)據(jù)交換，它分為兩個(gè)區(qū)，一個(gè)接收區(qū)，一個(gè)發(fā)送區(qū)。該構(gòu)件一般集成在控制單元的微控制器芯片內(nèi)。授人以魚(yú)不如授人以漁CAN構(gòu)件CAN構(gòu)授人以魚(yú)不如授人以漁2.CAN控制器CAN控制器由一塊可編程芯片上的邏輯電路組成，實(shí)現(xiàn)通信模型中物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的功能，并對(duì)外提供與電控單元的物理接口。通過(guò)對(duì)CAN控制器編程，可設(shè)置其工作方式，控制其工作狀態(tài)，進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送和接收，以它為基礎(chǔ)建立應(yīng)用層。授人以魚(yú)不如授人以漁2.CAN控制器CAN控制器由一塊可編授人以魚(yú)不如授人以漁3.CAN收發(fā)器

收發(fā)器就是一個(gè)發(fā)送-接收放大器，它把CAN構(gòu)件連續(xù)的比特流(邏輯電平)轉(zhuǎn)換成電壓值(線(xiàn)路傳輸電平)，或反之。收發(fā)器通過(guò)TX-線(xiàn)(發(fā)送導(dǎo)線(xiàn))或RX-線(xiàn)(接收導(dǎo)線(xiàn))與CAN構(gòu)件相連。

RX-線(xiàn)通過(guò)一個(gè)放大器直接與CAN總線(xiàn)相連，總在監(jiān)聽(tīng)總線(xiàn)信號(hào)。

TX線(xiàn)與總線(xiàn)通過(guò)一個(gè)斷路式集流器電路來(lái)進(jìn)行耦合。(見(jiàn)下圖)授人以魚(yú)不如授人以漁3.CAN收發(fā)器授人以魚(yú)不如授人以漁3.CAN收發(fā)器圖3-23與TX線(xiàn)耦合的收發(fā)器授人以魚(yú)不如授人以漁3.CAN收發(fā)器圖3-23與TX線(xiàn)耦授人以魚(yú)不如授人以漁3.CAN收發(fā)器表3-8收發(fā)器的特點(diǎn)狀態(tài)晶體管是否有源電阻狀態(tài)總線(xiàn)電平1截止?fàn)顟B(tài)(開(kāi)關(guān)未接合)無(wú)源高10接通狀態(tài)(開(kāi)關(guān)接合)有源低0授人以魚(yú)不如授人以漁3.CAN收發(fā)器表3-8收發(fā)器的特點(diǎn)授人以魚(yú)不如授人以漁收發(fā)器工作情況RXTX+5V總線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)狀態(tài)晶體管電阻狀態(tài)總線(xiàn)電平1截止?fàn)顟B(tài)(開(kāi)關(guān)未結(jié)合)無(wú)源高10導(dǎo)通(開(kāi)關(guān)結(jié)合)有源低0授人以魚(yú)不如授人以漁收發(fā)器工作情況RXTX+5V總線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)狀態(tài)授人以魚(yú)不如授人以漁三個(gè)收發(fā)器接到一根總線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)上+5V+5V+5V總線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)(0V)收發(fā)器A收發(fā)器B收發(fā)器C收發(fā)器A收發(fā)器B收發(fā)器C總線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)1111(5V)1100(0V)1010(0V)1000(0V)0110(0V)0100(0V)0010(0V)0000(0V)授人以魚(yú)不如授人以漁三個(gè)收發(fā)器接到一根總線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)上+5V+5V授人以魚(yú)不如授人以漁4.數(shù)據(jù)傳遞終端(1)分離終端(2)多終端(3)單終端(4)非匹配終端

授人以魚(yú)不如授人以漁4.數(shù)據(jù)傳遞終端(1)分離終端授人以魚(yú)不如授人以漁(1)分離終端圖3-25分離終端連接方式授人以魚(yú)不如授人以漁(1)分離終端圖3-25分離終端連接授人以魚(yú)不如授人以漁(2)多終端圖3-26多終端連接方式授人以魚(yú)不如授人以漁(2)多終端圖3-26多終端連接方式授人以魚(yú)不如授人以漁(3)單終端在某些情況下，僅僅只有一個(gè)終端電阻(124Ω或62Ω)位于主節(jié)點(diǎn)中。從CAN位定時(shí)要求方面考慮，系統(tǒng)配置應(yīng)確保安全。采用單終端接法的網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)長(zhǎng)度將小于正常終端接法總線(xiàn)長(zhǎng)度的50％。授人以魚(yú)不如授人以漁(3)單終端在某些情況下，僅僅只有一個(gè)授人以魚(yú)不如授人以漁(4)非匹配終端該接法使終端電阻與線(xiàn)路的特性阻抗不匹配，以減少對(duì)線(xiàn)路雙絞的要求，在同等配置下可增加驅(qū)動(dòng)能力或降低功耗。其終端電阻阻值高于電纜的特性阻抗值，要求系統(tǒng)配置能確保安全。與采用標(biāo)準(zhǔn)終端接法相比，當(dāng)終端電阻增大時(shí)，相應(yīng)的總線(xiàn)延時(shí)會(huì)急劇增加，位速率急劇降低。授人以魚(yú)不如授人以漁(4)非匹配終端該接法使終端電阻與線(xiàn)路授人以魚(yú)不如授人以漁5.CAN總線(xiàn)圖3-27CAN數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)授人以魚(yú)不如授人以漁5.CAN總線(xiàn)圖3-27CAN數(shù)據(jù)傳授人以魚(yú)不如授人以漁二、數(shù)據(jù)傳輸原理1.信息格式轉(zhuǎn)換與請(qǐng)求發(fā)送信息

2.發(fā)送開(kāi)始(總線(xiàn)空閑判斷)

3.發(fā)送信息

4.接收過(guò)程

5.位仲裁授人以魚(yú)不如授人以漁二、數(shù)據(jù)傳輸原理1.信息格式轉(zhuǎn)換與請(qǐng)求發(fā)授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-28

CAN數(shù)據(jù)格式1.信息格式轉(zhuǎn)換與請(qǐng)求發(fā)送信息授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-28CAN數(shù)據(jù)格式1.信息格式轉(zhuǎn)授人以魚(yú)不如授人以漁二、數(shù)據(jù)傳輸原理1.信息傳遞格式：標(biāo)識(shí):(標(biāo)識(shí)符11位)用于識(shí)別信息信息內(nèi)容:數(shù)字區(qū)最大8位包含信息的內(nèi)容16位CRC校驗(yàn)數(shù)據(jù)安全的校驗(yàn)和數(shù)確認(rèn)(2位數(shù)據(jù)收到信號(hào))授人以魚(yú)不如授人以漁二、數(shù)據(jù)傳輸原理1.信息傳遞格式：標(biāo)識(shí):授人以魚(yú)不如授人以漁2.傳遞過(guò)程發(fā)送開(kāi)始發(fā)送信息查詢(xún)總線(xiàn)是否空閑檢查信息是否正確檢查信息是否可用CRC校驗(yàn)需要該信息接收信息授人以魚(yú)不如授人以漁2.傳遞過(guò)程發(fā)發(fā)送信息查詢(xún)總線(xiàn)是否空閑檢授人以魚(yú)不如授人以漁發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元輸入儲(chǔ)存輸出儲(chǔ)存ABS控制單元輸入儲(chǔ)存輸出儲(chǔ)存組合儀表控制單元輸入儲(chǔ)存RXTXRXTXRXTX發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速授人以魚(yú)不如授人以漁發(fā)動(dòng)機(jī)輸入儲(chǔ)存輸出儲(chǔ)存ABS輸入儲(chǔ)存輸出授人以魚(yú)不如授人以漁2.發(fā)送開(kāi)始(總線(xiàn)空閑判斷)圖3-29總線(xiàn)空閑判斷授人以魚(yú)不如授人以漁2.發(fā)送開(kāi)始(總線(xiàn)空閑判斷)圖3-29授人以魚(yú)不如授人以漁3.發(fā)送信息圖3-30發(fā)送信息授人以魚(yú)不如授人以漁3.發(fā)送信息圖3-30發(fā)送信息授人以魚(yú)不如授人以漁4.接收過(guò)程圖3-31信息接收授人以魚(yú)不如授人以漁4.接收過(guò)程圖3-31信息接收授人以魚(yú)不如授人以漁4.接收過(guò)程1)第一步：檢查信息是否正確(監(jiān)控層)。

2)第二步：檢查信息是否可用(接收層)。授人以魚(yú)不如授人以漁4.接收過(guò)程1)第一步：檢查信息是否正確授人以魚(yú)不如授人以漁1)第一步：檢查信息是否正確(監(jiān)控層)。圖3-32確認(rèn)位(應(yīng)答場(chǎng))授人以魚(yú)不如授人以漁1)第一步：檢查信息是否正確(監(jiān)控層)。授人以魚(yú)不如授人以漁1)第一步：檢查信息是否正確(監(jiān)控層)。圖3-33監(jiān)控層工作原理(所有電控單元)授人以魚(yú)不如授人以漁1)第一步：檢查信息是否正確(監(jiān)控層)。授人以魚(yú)不如授人以漁2)第二步：檢查信息是否可用(接收層)。圖3-34接收層工作原理

(組合儀表電控單元)授人以魚(yú)不如授人以漁2)第二步：檢查信息是否可用(接收層)。授人以魚(yú)不如授人以漁5.位仲裁(1)位仲裁的特點(diǎn)(2)位仲裁實(shí)施過(guò)程授人以魚(yú)不如授人以漁5.位仲裁(1)位仲裁的特點(diǎn)授人以魚(yú)不如授人以漁如何避免數(shù)據(jù)沖突

如果多個(gè)控制單元同時(shí)發(fā)送信息，那么數(shù)據(jù)總線(xiàn)上就必然會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)沖突，為了避免這種狀況，CAN-BUS采取仲裁方法來(lái)處理這類(lèi)沖突。授人以魚(yú)不如授人以漁如何避免數(shù)據(jù)沖突授人以魚(yú)不如授人以漁(1)位仲裁的特點(diǎn)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理時(shí)，必須快速傳送數(shù)據(jù)，因此，要求數(shù)據(jù)的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個(gè)站同時(shí)需要發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，要求快速地進(jìn)行總線(xiàn)分配。CAN總線(xiàn)以報(bào)文為單位進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，報(bào)文的優(yōu)先級(jí)結(jié)合在11位標(biāo)識(shí)符中，最低二進(jìn)制數(shù)的標(biāo)識(shí)符具有最高的優(yōu)先級(jí)。授人以魚(yú)不如授人以漁(1)位仲裁的特點(diǎn)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理時(shí)授人以魚(yú)不如授人以漁標(biāo)識(shí)符仲裁過(guò)程TX位數(shù)：12345678信息：10101010RX發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元TXRXABS控制單元信息：10101011TXRX組合儀表控制單元信息：10111111數(shù)據(jù)總線(xiàn)信息：10101010有分配功能并保持在發(fā)送模式無(wú)分配功能并進(jìn)入接收模式無(wú)分配功能并進(jìn)入接收模式標(biāo)識(shí)符中的號(hào)碼越小，表示該信息越重要。這種方法稱(chēng)之為仲裁。授人以魚(yú)不如授人以漁標(biāo)識(shí)符仲裁過(guò)程TX位數(shù)：123授人以魚(yú)不如授人以漁信息仲裁過(guò)程標(biāo)識(shí)符二進(jìn)制十六進(jìn)制發(fā)動(dòng)機(jī)_101010000000280制動(dòng)010101000001A0儀表01100100000320轉(zhuǎn)向角傳感器_1000110000000C2自動(dòng)變速器_110001000000440數(shù)字最小的(前面的“0”最多)，優(yōu)先級(jí)越高。授人以魚(yú)不如授人以漁信息仲裁過(guò)程標(biāo)識(shí)符二進(jìn)制十六進(jìn)制發(fā)動(dòng)機(jī)_授人以魚(yú)不如授人以漁第四節(jié)CAN主要部件的結(jié)構(gòu)原理一、CAN控制器

二、CAN收發(fā)器

授人以魚(yú)不如授人以漁第四節(jié)CAN主要部件的結(jié)構(gòu)原理一、CA授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN控制器1.CAN獨(dú)立控制器SJA1000

2.CAN集成電控單元P8xC591授人以魚(yú)不如授人以漁一、CAN控制器1.CAN獨(dú)立控制器S授人以魚(yú)不如授人以漁1.CAN獨(dú)立控制器SJA1000(1)SJA1000的特點(diǎn)

(2)SJA1000的結(jié)構(gòu)(3)SJA1000的工作模式

授人以魚(yú)不如授人以漁1.CAN獨(dú)立控制器SJA1000(1授人以魚(yú)不如授人以漁(1)SJA1000的特點(diǎn)1)與PCA82C200獨(dú)立的CAN控制器端子兼容、電氣兼容，具有PCA82C200模式，即默認(rèn)的BasicCAN模式。2)擴(kuò)展的接收緩沖器為64B，先進(jìn)先出(FIFO)。3)與CAN2.OB協(xié)議兼容(PCA82C200兼容模式中的無(wú)源擴(kuò)展結(jié)構(gòu))，同時(shí)支持11位和29位識(shí)別碼4)位速率可達(dá)1Mbit／s。5)24MHz時(shí)鐘頻率。6)對(duì)應(yīng)不同電控單元的接口。授人以魚(yú)不如授人以漁(1)SJA1000的特點(diǎn)1)與PCA8授人以魚(yú)不如授人以漁7)可編程的CAN收發(fā)器配置。8)溫度適應(yīng)范圍擴(kuò)大(-40～+125℃)。9)PeliCAN模式擴(kuò)展功能包括：可讀寫(xiě)訪(fǎng)問(wèn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器，可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器，最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器，對(duì)每一個(gè)CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤的中斷，具體控制位控制的仲裁丟失中斷，單次發(fā)送無(wú)重發(fā)，只聽(tīng)模式(無(wú)確認(rèn)、無(wú)活動(dòng)的出錯(cuò)標(biāo)志)，支持熱插拔(軟件位速率檢測(cè))，接收過(guò)濾器擴(kuò)展(4B代碼、4B屏蔽)和自身報(bào)文接收(自接收請(qǐng)求)。(1)SJA1000的特點(diǎn)授人以魚(yú)不如授人以漁7)可編程的CAN收發(fā)器配置。(1)SJ授人以魚(yú)不如授人以漁(2)SJA1000的結(jié)構(gòu)圖3-36SJA1000結(jié)構(gòu)框圖授人以魚(yú)不如授人以漁(2)SJA1000的結(jié)構(gòu)圖3-36授人以魚(yú)不如授人以漁(2)SJA1000的結(jié)構(gòu)圖3-37SJA1000插接器端子布置授人以魚(yú)不如授人以漁(2)SJA1000的結(jié)構(gòu)圖3-37授人以魚(yú)不如授人以漁(2)SJA1000的結(jié)構(gòu)圖3-38SJA1000在CAN中的布置授人以魚(yú)不如授人以漁(2)SJA1000的結(jié)構(gòu)圖3-38授人以魚(yú)不如授人以漁(3)SJA1000的工作模式1)BasicCAN模式2)PeliCAN模式3)命令寄存器4)主要電氣參數(shù)授人以魚(yú)不如授人以漁(3)SJA1000的工作模式1)Bas授人以魚(yú)不如授人以漁1)BasicCAN模式①BasicCAN地址分配。SJA1000的地址區(qū)包括控制段和報(bào)文緩沖區(qū)。控制段的初始化載入是通過(guò)被編程配置通信參數(shù)(如，位時(shí)序)，單片機(jī)通過(guò)控制段控制CAN總線(xiàn)通信。初始化時(shí)，CLKOUT信號(hào)被單片機(jī)編程指定一個(gè)值。②寄存器復(fù)位模式配置。檢測(cè)到有復(fù)位請(qǐng)求后，將終止當(dāng)前接收／發(fā)送的報(bào)文而進(jìn)入復(fù)位模式。當(dāng)向復(fù)位位傳送了“1-0”的下降沿，CAN控制器將返回工作模式。寄存器復(fù)位值見(jiàn)表3-13。③控制寄存器(CR)?？刂萍拇嫫鞯膬?nèi)容用于改變CAN控制器的行為，這些位被單片機(jī)設(shè)置或復(fù)制，并對(duì)控制寄存器進(jìn)行讀/寫(xiě)操作?？刂萍拇嫫鞲魑坏墓δ苷f(shuō)明見(jiàn)表3-14。授人以魚(yú)不如授人以漁1)BasicCAN模式①BasicC授人以魚(yú)不如授人以漁④命令寄存器(CMR)。命令位初始化SJA1000傳輸層上的動(dòng)作。命令寄存器只寫(xiě)存儲(chǔ)器，若讀該地址，返回值為11111111。兩條命令之間至少有一個(gè)內(nèi)部時(shí)鐘周期，內(nèi)部時(shí)鐘的頻率是外部振蕩頻率的1/2。命令寄存器各位的功能說(shuō)明見(jiàn)表3-15。⑤狀態(tài)寄存器(SR)。狀態(tài)寄存器的內(nèi)容反映SJA1000的狀態(tài)，為只讀存儲(chǔ)器。狀態(tài)寄存器各位的功能說(shuō)明見(jiàn)表3-16。⑥中斷寄存器(IR)。中斷寄存器允許中斷源識(shí)別，為只讀存儲(chǔ)器。⑦發(fā)送緩沖區(qū)列表。發(fā)送緩沖區(qū)列表見(jiàn)表3-18。緩沖器用于存儲(chǔ)單片機(jī)要SJA1000發(fā)送的信息，分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)。1)BasicCAN模式授人以魚(yú)不如授人以漁④命令寄存器(CMR)。命令位初始化S授人以魚(yú)不如授人以漁⑧接收緩沖器。接收緩沖器是RXFIFO中可訪(fǎng)問(wèn)的部分，位于CAN地址的20～29之間，其全部列表與發(fā)送緩沖器類(lèi)似。RXFIFO共有64B的信息空間(接收緩沖器當(dāng)前的可用信息是信息1)，如圖3-39所示。⑨驗(yàn)收濾波器。在驗(yàn)收濾波器的幫助下，CAN控制器允許RXFIFO只接收與識(shí)別碼和驗(yàn)收濾波器中預(yù)設(shè)值一致的信息。驗(yàn)收濾波器通過(guò)驗(yàn)收代碼寄存器和驗(yàn)收屏蔽寄存器定義。1)BasicCAN模式授人以魚(yú)不如授人以漁⑧接收緩沖器。接收緩沖器是RXFIFO授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-39RXFIFO中的報(bào)文存儲(chǔ)1)BasicCAN模式授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-39RXFIFO中的報(bào)文存儲(chǔ)1)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-19

ACR的位分配(CAN地址4)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0AC．7AC．6AC．5AC．4AC．3AC．2AC．1AC．01)BasicCAN模式授人以魚(yú)不如授人以漁表3-19ACR的位分配(CAN地址4授人以魚(yú)不如授人以漁2)PeliCAN模式①PeliCAN地址列表②模式寄存器(MOD)③命令寄存器(CMR)④狀態(tài)寄存器⑤中斷寄存器⑥中斷使能寄存器(IER)⑦仲裁丟失捕捉寄存器(ALC)⑧錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器(ECC)⑨錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器(EMLR)⑩RX出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器(RXERR)授人以魚(yú)不如授人以漁2)PeliCAN模式①PeliCAN授人以魚(yú)不如授人以漁（11）TX出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器(TXERR)（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)（13）接收緩沖器（14）驗(yàn)收濾波器（15）RX信息計(jì)數(shù)器（RMC）(16)RX緩沖器起始地址寄存器(RBSA)2)PeliCAN模式授人以魚(yú)不如授人以漁（11）TX出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器(TXERR)授人以魚(yú)不如授人以漁①PeliCAN地址列表

CAN控制寄存器的內(nèi)部寄存器以外部寄存器的形式存在，而作為片內(nèi)內(nèi)存使用。由于CAN控制器可工作在不同模式(工作／復(fù)位)，因此必須區(qū)分不同的內(nèi)部地址定義。從CAN地址32開(kāi)始所有的內(nèi)部RAM80B被映像為CPU的接口。PeliCAN的地址分配見(jiàn)表3-21。授人以魚(yú)不如授人以漁①PeliCAN地址列表

CAN控制寄授人以魚(yú)不如授人以漁②模式寄存器(MOD)模式寄存器用于改變CAN控制器的行為方式，CPU將控制寄存器作為讀/寫(xiě)寄存器，可設(shè)置這些位，保留位讀值為邏輯0。授人以魚(yú)不如授人以漁②模式寄存器(MOD)模式寄存器用于改授人以魚(yú)不如授人以漁表3-23模式寄存器的復(fù)位值位符號(hào)MOD．7SMAFMSTMLOMRM硬件復(fù)位值0（保留）0（喚醒）0（雙向）0（正常）0（正常）1（當(dāng)前）軟件置MOD．0=1

或總線(xiàn)關(guān)閉0（保留）0（喚醒）×××②模式寄存器(MOD)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-23模式寄存器的復(fù)位值位符號(hào)授人以魚(yú)不如授人以漁③命令寄存器(CMR)表3-24命令寄存器各位的功能說(shuō)明(地址1)位符號(hào)名稱(chēng)值功能CMR.5～CMR.7保留CMR.4SRR自接收請(qǐng)1當(dāng)前：信息可以被同時(shí)發(fā)送和接收0空缺CMR.3CDO清除數(shù)據(jù)

溢1清除：數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位被清除0無(wú)動(dòng)作授人以魚(yú)不如授人以漁③命令寄存器(CMR)表3-24命令授人以魚(yú)不如授人以漁表3-24命令寄存器各位的功能說(shuō)明(地址1)位符號(hào)名稱(chēng)值功能CMR.2RR釋放接收緩

沖1釋放：接收緩沖器（RXFIFO）中當(dāng)前呈現(xiàn)的報(bào)文的儲(chǔ)存空間0無(wú)動(dòng)作CMR.1AT終止發(fā)1當(dāng)前：如果不是正在處理，將取消等待中的發(fā)送請(qǐng)求0空缺CMR.0TR發(fā)送請(qǐng)1當(dāng)前：報(bào)文被發(fā)送0空缺：無(wú)動(dòng)作③命令寄存器(CMR)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-24命令寄存器各位的功能說(shuō)明(地授人以魚(yú)不如授人以漁表3-25命令寄存器的復(fù)位值位符號(hào)MOD．7～5SRRCDORRBATTR硬件復(fù)位值0（保留）0（空缺）0（無(wú)動(dòng)作）0（無(wú)動(dòng)作）0（空缺）0（空缺）軟件置MOD．0=1

或總線(xiàn)關(guān)閉0（保留）0（空缺）0（無(wú)動(dòng)作）0（無(wú)動(dòng)作）0（空缺）③命令寄存器(CMR)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-25命令寄存器的復(fù)位值位符號(hào)MO授人以魚(yú)不如授人以漁表3-27狀態(tài)寄存器的復(fù)位值與含義位符號(hào)BSESTSRSTCSTBSDOSRBS硬件復(fù)位值0(總線(xiàn)

開(kāi)啟)0(OK)1(等待

空閑)0(等待

空閑)1(完成)1(釋放)0(空缺)0(空)軟件置MOD．0=1

或總線(xiàn)關(guān)閉××1(等待

空閑)0(等待

空閑)×1(釋放)0(空缺)④狀態(tài)寄存器授人以魚(yú)不如授人以漁表3-27狀態(tài)寄存器的復(fù)位值與含義位授人以魚(yú)不如授人以漁⑤中斷寄存器中斷寄存器用于識(shí)別中斷源，為只讀存儲(chǔ)器。當(dāng)寄存器的一位或多位被置1時(shí)，將CAN中斷通知CPU，CPU將除接收中斷位外的所有位復(fù)位。授人以魚(yú)不如授人以漁⑤中斷寄存器中斷寄存器用于識(shí)別中斷源，授人以魚(yú)不如授人以漁⑥中斷使能寄存器(IER)中斷使能寄存器使不同類(lèi)型的中斷源對(duì)CPU有效，為可讀/寫(xiě)存儲(chǔ)器。中斷使能寄存器各位的功能見(jiàn)表3-29。授人以魚(yú)不如授人以漁⑥中斷使能寄存器(IER)中斷使能寄存授人以魚(yú)不如授人以漁⑦仲裁丟失捕捉寄存器(ALC)圖3-40仲裁丟失位說(shuō)明授人以魚(yú)不如授人以漁⑦仲裁丟失捕捉寄存器(ALC)圖3-4授人以魚(yú)不如授人以漁表3-30仲裁丟失捕捉寄存器各位的功能說(shuō)明(CAN地址11)位符號(hào)名稱(chēng)值與功能ALC．5～ALC．7保留

ALC．0～ALC．4，這5位的編碼數(shù)值對(duì)應(yīng)仲裁丟失的位置，如00010對(duì)應(yīng)仲裁丟失在標(biāo)識(shí)碼的BIT3；01010對(duì)應(yīng)仲裁丟失在標(biāo)識(shí)碼的BIT11ALC．4BITN04第4位ALC．3BITN03第3位ALC．2BITN02第2位ALC．1BITN01第1位ALC．0BITN00第0位⑦仲裁丟失捕捉寄存器(ALC)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-30仲裁丟失捕捉寄存器各位的功能授人以魚(yú)不如授人以漁⑧錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器(ECC)表3-31錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器各位的功能說(shuō)明(CAN地址12)位符號(hào)名稱(chēng)值功能ECC．7ERRC1錯(cuò)誤代碼1——ECC．6ERRC0錯(cuò)誤代碼0——ECC．5DIR方向1

RX：接收時(shí)發(fā)生的錯(cuò)誤0

TX：發(fā)送時(shí)發(fā)生的錯(cuò)誤ECC．4SEG．4段4位ECC．0～ECC．4組合編碼具有不同的功能，見(jiàn)表3?32位ECC.0～ECC.4組合編碼具有不同的功能，見(jiàn)表3-32ECC．3SEG．3段3ECC．2SEG．2段2ECC．1SEG．1段1ECC．0SEG．0段0授人以魚(yú)不如授人以漁⑧錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器(ECC)表3-3授人以魚(yú)不如授人以漁⑨錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器(EMLR)表3-33錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器各位的功能說(shuō)明(CAN地址13)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0EMLR．7EMLR．6EMLR．5EMLR．4EMLR．3EMLR．2EMLR．1EMLR．0授人以魚(yú)不如授人以漁⑨錯(cuò)誤報(bào)警限制寄存器(EMLR)表3-授人以魚(yú)不如授人以漁⑩RX出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器(RXERR)表3-34

RXERR各位的功能說(shuō)明(CAN地址14)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0RXERR．7RXERR．6RXERR．5RXERR．4RXERR．3RXERR．2RXERR．1RXERR．0授人以魚(yú)不如授人以漁⑩RX出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器(RXERR)表3授人以魚(yú)不如授人以漁（11）TX出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器(TXERR)表3-35TXERR各位的功能說(shuō)明(CAN地址15)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0TXERR．7TXERR．7TXERR．7TXERR．7TXERR．7TXERR．7TXERR．7TXERR．7授人以魚(yú)不如授人以漁（11）TX出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器(TXERR)授人以魚(yú)不如授人以漁（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)圖3-41標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀格式配置在發(fā)送緩沖器中的列表授人以魚(yú)不如授人以漁（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)圖3-41授人以魚(yú)不如授人以漁表3-36

TX幀信息(SFF)(CAN地址16)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0FRTDLC．DLC．DLC．DLC．（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-36TX幀信息(SFF)(CAN授人以魚(yú)不如授人以漁表3-37TX識(shí)別碼1(SFF)(CAN地址17)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ID．28ID．27ID．26ID．25ID．24ID．23ID．22ID．21（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-37TX識(shí)別碼1(SFF)(CA授人以魚(yú)不如授人以漁表3-38TX識(shí)別碼2(SFF)(CAN地址18)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ID．20ID．19ID．18（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-38TX識(shí)別碼2(SFF)(CA授人以魚(yú)不如授人以漁表3-39

TX幀信息(EFF)(CAN地址16)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0FRTDLC．DLC．DLC．DLC．（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-39TX幀信息(EFF)(CAN授人以魚(yú)不如授人以漁表3-40TX識(shí)別碼1(EFF)(CAN地址17)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ID．28ID．27ID．26ID．25ID．24ID．23ID．22ID．21（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-40TX識(shí)別碼1(EFF)(CA授人以魚(yú)不如授人以漁表3-41TX識(shí)別碼2(EFF)(CAN地址18)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ID．20ID．19ID．18ID．17ID．16ID．15ID．14ID．13（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-41TX識(shí)別碼2(EFF)(CA授人以魚(yú)不如授人以漁表3-42TX識(shí)別碼3(EFF)(CAN地址19)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ID．12ID．11ID．10ID．9ID．8ID．7ID．6ID．5（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-42TX識(shí)別碼3(EFF)(CA授人以魚(yú)不如授人以漁表3-43TX識(shí)別碼4(EFF)(CAN地址20)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ID．4ID．3ID．2ID．1ID．0（12）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-43TX識(shí)別碼4(EFF)(CA授人以魚(yú)不如授人以漁（13）接收緩沖器圖3-42RXFIFO中的信息存儲(chǔ)

注：接收緩沖器中當(dāng)前的可用信息是信息1。授人以魚(yú)不如授人以漁（13）接收緩沖器圖3-42RXFIF授人以魚(yú)不如授人以漁（14）驗(yàn)收濾波器圖3-43接收標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文時(shí)的單個(gè)濾波器配置授人以魚(yú)不如授人以漁（14）驗(yàn)收濾波器圖3-43接收標(biāo)準(zhǔn)幀授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-44接收擴(kuò)展幀報(bào)文時(shí)的單個(gè)濾波器配置（14）驗(yàn)收濾波器授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-44接收擴(kuò)展幀報(bào)文時(shí)的單個(gè)濾波器授人以魚(yú)不如授人以漁（15）RX信息計(jì)數(shù)器（RMC）圖3-45接收標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文的雙濾波器配置授人以魚(yú)不如授人以漁（15）RX信息計(jì)數(shù)器（RMC）圖3-4授人以魚(yú)不如授人以漁(16)RX緩沖器起始地址寄存器(RBSA)圖3-46接收擴(kuò)展幀報(bào)文的雙濾波器配置授人以魚(yú)不如授人以漁(16)RX緩沖器起始地址寄存器(RBS授人以魚(yú)不如授人以漁3)命令寄存器①總線(xiàn)定時(shí)寄存器0(BTR0)②總線(xiàn)定時(shí)寄存器1(BTR1)③SJA1000的BRP計(jì)算④輸出控制寄存器(OCR)⑤時(shí)鐘分頻寄存器(CDR)授人以魚(yú)不如授人以漁3)命令寄存器①總線(xiàn)定時(shí)寄存器0(BT授人以魚(yú)不如授人以漁①總線(xiàn)定時(shí)寄存器0(BTR0)

表3-55

BTR0各位的功能說(shuō)明(CAN地址6)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0SJW．1SJW．0BRP．5BRP．4BRP．3BRP．2BRP．1BRP．0授人以魚(yú)不如授人以漁①總線(xiàn)定時(shí)寄存器0(BTR0)

表3-授人以魚(yú)不如授人以漁表3-56BTR1各位的功能說(shuō)明(CAN地址7)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0SAMTSEG2．2TSEG2．1TSEG2．0TSEG1．3TSEG1．2TSEG1．1TSEG1．0②總線(xiàn)定時(shí)寄存器1(BTR1)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-56BTR1各位的功能說(shuō)明(CA授人以魚(yú)不如授人以漁表3-57采樣位的功能說(shuō)明位值功能SAM1

3倍：總線(xiàn)采樣3次；使用低/中速總線(xiàn)（A類(lèi)和B類(lèi)），有利于過(guò)濾總線(xiàn)上的毛刺波0單倍：總線(xiàn)采樣一次；用于高速總線(xiàn)（C類(lèi)）②總線(xiàn)定時(shí)寄存器1(BTR1)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-57采樣位的功能說(shuō)明位值功能授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-47一個(gè)位周期的整體結(jié)構(gòu)②總線(xiàn)定時(shí)寄存器1(BTR1)授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-47一個(gè)位周期的整體結(jié)構(gòu)②總線(xiàn)授人以魚(yú)不如授人以漁③SJA1000的BRP計(jì)算1個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘1個(gè)位周期則設(shè)置BTR0和BTR1參數(shù)后，實(shí)際傳輸?shù)牟ㄌ芈史秶谌艘贼~(yú)不如授人以漁③SJA1000的BRP計(jì)算1個(gè)系統(tǒng)時(shí)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-58OCR各位的功能說(shuō)明(CAN地址8)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0OCTP1OCTN1OCPOL1OCTP0OCTN0OCPOL0OCMODE1OCMODE0④輸出控制寄存器(OCR)授人以魚(yú)不如授人以漁表3-58OCR各位的功能說(shuō)明(CAN授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-48收發(fā)器的輸入/輸出控制邏輯④輸出控制寄存器(OCR)授人以魚(yú)不如授人以漁圖3-48收發(fā)器的輸入/輸出控制邏輯④授人以魚(yú)不如授人以漁表3-59OCMODE位的說(shuō)明OCMODE1OCMODE0說(shuō)明00雙向輸出模式01測(cè)試輸出模10正常輸出模式11時(shí)鐘輸出模式