國開電大《機器人技術及應用》形考任務1國家開放大學試題答案

國家開放大學《機器人技術及應用》形考任務1試題答案一、判斷題（答案在最后）題目：1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機器人，它是全電動驅動、關節(jié)式結構、多中央處理器二級微機控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術較為先進的機器人。題目：19世紀60年代和20世紀70年代是機器人發(fā)展最快、最好的時期，這期間的各項研究發(fā)明有效地推動了機器人技術的發(fā)展和推廣。題目：20世紀50年代中期，機械手中的液壓裝置被機械耦合所取代，如通用電氣公司的巧手人機器人。題目：第三階段機器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學習等智能機制，它可以把感知和行動智能化結合起來，稱之為智能機器人。題目：對于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標準，有的按負載量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結構分，有的按應用領域分。題目：對于機械臂的設計方法主要包括為2點，即機構部分的設計和內部傳感器與外部傳感器的設計。題目：感知機器人，即自適應機器人，它是在第一代機器人的基礎上發(fā)展起來的，具有不同程度的感知能力。題目：剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。題目：剛體在空間中只有4個獨立運動。題目：工業(yè)機器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。題目：構成運動副的兩個構件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副。題目：活動構件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機構的自由度。題目：機構自由度是機構具有獨立運動的數(shù)目。題目：機構自由度只取決于活動的構件數(shù)目。題目：機器人定義的標準是統(tǒng)一的，不同國家、不同領域的學者給出的機器人定義都是相同的。題目：機器人各關節(jié)伺服驅動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出，由主計算機根據(jù)示教點參考坐標的空間位置、方位及速度，通過運動學逆運算把數(shù)據(jù)轉變?yōu)殛P節(jié)的指令值。題目：機器人機械本體結構的動作是依靠關節(jié)機器人的關節(jié)驅動，而大多數(shù)機器人是基于開環(huán)控制原理進行的。題目：機器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機械裝置。題目：機器人運動方程的逆運動學是給定機器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位姿，求機器人實現(xiàn)此位姿的關節(jié)變量。題目：機器人運動方程的正運動學是給定機器人幾何參數(shù)和關節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和姿態(tài)。題目：機械臂是由一系列通過關節(jié)連接起來的連桿構成。題目：可編程機器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復性操作，目前在工業(yè)界已不再應用。題目：兩個構件之間只做相對轉動的運動副稱為移動副。題目：輪式機器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。題目：履帶式機器人是在輪式機器人的基礎上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構，對于野外環(huán)境中的復雜地形具有很強的適應能力。題目：球面坐標型機械臂主要由一個旋轉關節(jié)和一個移動關節(jié)構成，旋轉關節(jié)與基座相連，移動關節(jié)與末端執(zhí)行器連接。題目：球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內部的驅動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機器人。題目：所謂特種機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。題目：通過面接觸而構成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構成的運動副稱為高副。題目：腿式（也稱步行或者足式）機構的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設計的木車馬。題目：為了與周邊系統(tǒng)及相應操作進行聯(lián)系與應答，機器人還應有各種通信接口和人機通信裝置。題目：為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設計出了可實現(xiàn)原地轉的全向輪。題目：一般認為Unimate和Versatran機器人是世界上最早的工業(yè)機器人。題目：運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。題目：在機構中，每一構件都以一定的方式與其他構件相互連接，這種由兩個構件直接接觸的可動連接稱為運動副。題目：在平面機構中，每個構件只有3個自由度。每個平面低副（轉動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。二、選擇題（答案在最后）題目：如圖所示為圓柱面坐標型機械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關節(jié)和一個帶有豎A.1個移動和2個轉動的性能B.2個移動和1個轉動的性能C.2個移動和2個轉動的性能D.3個移動和2個轉動的性能題目：設平面機構中的活動構件數(shù)為N，在未用運動副連接之前，這些活動構件的自由度總A.2NB.3NC.4ND.N題目：SCARA機械臂具有（）個平行的旋轉關節(jié)。A.1B.2C.3D.4題目：機器人的機械本體機構基本上分為（）類。A.1B.3C.2D.4題目：連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅動輪系也成為目前（）的主流設計。A.掃地機器人B.水下機器人C.音樂機器人題目：輪式移動機構具有以下（）特點？A.動力系統(tǒng)不成熟B.機械結構復雜C.可靠性比較好題目：輪式移動機構適用于在（）高速和高效地移動。A.草地B.規(guī)則的硬路面上C.溝壑題目：沈陽自動化所研制的靈蜥-HA.混合式移動機器人B.輪式機器人C.履帶機器人題目：A.自由度偏多、重量比較大B.自由度偏少、重量比較大C.自由度偏多、重量比較小題目：A.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）B.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪C.全向輪、變形車輪、半步行輪題目：A.半步行輪和棘爪式車輪B.全向輪、半步行輪C.全向輪、棘爪式車輪題目：A.平面副B.移動副C.圓柱副題目：A.放縮機構B.滑塊機構C.杠桿機構三、簡答題（答案在最后）題目：具有蠕動、滾動步態(tài)的機器人可以設計成哪種類型？舉例說明這種類型機器人的運動方式。可以設計成蛇形機器人。題目：為了縮短維護和修理時間，節(jié)約維修成本可以將工業(yè)機器人設計為什么結構特點的機器人？說明這種設計