機(jī)械手手爪部位畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書

目錄綱要前言

···················································1···················································1機(jī)械手整體方案設(shè)計(jì)·································21.1設(shè)計(jì)要求··············································21.2運(yùn)動(dòng)形式的選擇·····································21.3驅(qū)動(dòng)方式的選擇·····································41.4整體構(gòu)造設(shè)計(jì)······································5機(jī)械手手部設(shè)計(jì)·····································62.1構(gòu)造剖析··············································62.2計(jì)算剖析··············································6PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)····································113.1機(jī)械手挪動(dòng)工件控制系統(tǒng)的控制要求·····················113.2機(jī)械手挪動(dòng)工件控制系統(tǒng)的PLC選型和資源配置··············133.3機(jī)械手挪動(dòng)工件控制系統(tǒng)的PLC程序····················14動(dòng)畫制作··············································184.1成立機(jī)械手模型·······································184.2制作機(jī)械手的動(dòng)畫·····································18結(jié)束語················································26道謝·····················································26參照文件·············································26附錄·····················································27綱要機(jī)械手設(shè)計(jì)包含機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)，檢測傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，是機(jī)械、電子、檢測、控制和計(jì)算機(jī)技術(shù)的綜合應(yīng)用。本課題經(jīng)過對(duì)設(shè)計(jì)要求的剖析，設(shè)計(jì)出機(jī)械手的整體方案，要點(diǎn)論述了手部構(gòu)造的設(shè)計(jì)以及控制系統(tǒng)硬軟件的設(shè)計(jì)，達(dá)成了整個(gè)系統(tǒng)工作的動(dòng)畫設(shè)計(jì)。實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的基本搬運(yùn)功能，達(dá)到了預(yù)期要求，擁有必定的應(yīng)用遠(yuǎn)景。要點(diǎn)詞：機(jī)械手PLC動(dòng)畫前言跟著世界經(jīng)濟(jì)和技術(shù)的發(fā)展，人類活動(dòng)的不停擴(kuò)大，機(jī)器人應(yīng)用正快速向社會(huì)生產(chǎn)和生活的各個(gè)領(lǐng)域擴(kuò)展，也從制造領(lǐng)域轉(zhuǎn)向非制造領(lǐng)域，各種各種的機(jī)器人產(chǎn)品隨之出現(xiàn)。像大海開發(fā)、宇宙探測、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)、娛樂等行業(yè)都提出了自動(dòng)化各機(jī)器人化的要求。跟著機(jī)器人的產(chǎn)生和大批應(yīng)用，好多領(lǐng)域，很多單調(diào)、重復(fù)的機(jī)械工作由機(jī)器人（也稱機(jī)械手）來達(dá)成。工業(yè)機(jī)器人是一種能進(jìn)行自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī),寬泛采納工業(yè)機(jī)器人，不單可提升產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，并且對(duì)保障人身安全，改良勞動(dòng)環(huán)境，減少勞動(dòng)強(qiáng)度，提升勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)儉原資料耗費(fèi)以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)同樣，工業(yè)機(jī)器人的寬泛應(yīng)用正在日趨改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。機(jī)械手是一種模擬人手動(dòng)作，并按設(shè)定的程序來抓取、搬運(yùn)工件或夾持工具，機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈巧多樣，合用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，寬泛應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)線、自動(dòng)機(jī)的上下料、數(shù)控設(shè)施的自動(dòng)換刀裝置中。機(jī)械手一般由履行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能構(gòu)成，主要達(dá)成挪動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)、抓取等動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它經(jīng)過控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓履行器依據(jù)規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測其正確與否?？删幊炭刂破鳎≒LC）是一種數(shù)定運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，它將邏輯運(yùn)算、次序控制、時(shí)序、計(jì)數(shù)、算術(shù)運(yùn)算等控制程序，用指令形式寄存在儲(chǔ)存器中，并經(jīng)過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種機(jī)械或生產(chǎn)過程。與繼電器控制線路對(duì)比，PLC擁有靠譜性高、抗擾亂能力強(qiáng)；編程簡單、使用方便；設(shè)計(jì)、安裝簡單，保護(hù)工作量少；功能完美、通用性強(qiáng)；體積小、能耗低等特色。所以，機(jī)械手控制系統(tǒng)越平越多的由可編程控制器來實(shí)現(xiàn)。1.機(jī)械手整體方案設(shè)計(jì)1.1設(shè)計(jì)要求：1.機(jī)械手能夠達(dá)成從一個(gè)工作點(diǎn)取物體旋轉(zhuǎn)必定角度，放到另一個(gè)工作點(diǎn)上。2.要求達(dá)成手抓構(gòu)造的設(shè)計(jì)，進(jìn)行夾緊力的計(jì)算剖析。初值給定以下：工件質(zhì)量m=0.1kg摩擦系數(shù)μ=0.15重力加快度g=9.8m/s22垂直加快度a=0.3g=2.94m/s2水平加快度a=0.3g=2.94m/s展轉(zhuǎn)半徑r=0.5m角速度ω＝3.5rad/s2角加快度β＝2.1rad/s夾角φ＝45°3.要求采納PLC作為控制系統(tǒng)。1.2運(yùn)動(dòng)形式的選擇：依據(jù)主要的運(yùn)動(dòng)參數(shù)選擇運(yùn)動(dòng)形式是構(gòu)造設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。常有機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式有四種，下邊分別論述其特色，而后確立運(yùn)動(dòng)形式。1.直角坐標(biāo)型機(jī)器人直角坐標(biāo)型機(jī)器人的構(gòu)造簡圖如圖1-1所示，它在x,y,z軸上的運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，3個(gè)關(guān)節(jié)都是挪動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線互相垂直，它主要用于生產(chǎn)設(shè)施的上下料，也可用于高精度的裝卸和檢測和作業(yè)。這類形式的主要特色是：在三個(gè)直線方向上挪動(dòng)，運(yùn)動(dòng)簡單想象。計(jì)算比較方便。因?yàn)槟軌騼深^支撐，關(guān)于給定的構(gòu)造長度，其剛性最大。要求保存較大的挪動(dòng)空間，占用空間較大。要求有較大的平面安裝地區(qū)。滑動(dòng)零件表面的密封較困難，簡單被污染。2.圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人的構(gòu)造簡圖如圖1-2所示，R、θ和x為坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)，此中R是手臂的徑向長度，θ是手臂的角地點(diǎn)，x是垂直方向上手臂的地點(diǎn)。這類形式的主要特色是：簡單想象和計(jì)算。能夠伸入形腔式機(jī)器內(nèi)部。空間定位比較直觀。直線驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵及防守腐化物質(zhì)。手臂端部能夠達(dá)到的空間受限制，不可以抵達(dá)湊近立柱或地面的空間。3.極坐標(biāo)型機(jī)器人1-3所示，R，θ和β極坐標(biāo)型機(jī)器人又稱為球坐標(biāo)機(jī)器人，其構(gòu)造圖如圖為坐標(biāo)系的坐標(biāo)。此中θ是繞手臂支撐底座垂直軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角，β是手臂在鉛垂面內(nèi)的的搖動(dòng)角。這類機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所形成的軌跡表面是半球面。其特色是：在中心支架鄰近的工作范圍較大。兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置簡單密封。覆蓋工作空間較大。坐標(biāo)系較復(fù)雜，較難想象和控制。直線驅(qū)動(dòng)裝置仍存在密封問題。存在工作死區(qū)。多關(guān)節(jié)機(jī)器人多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)造簡圖如圖1-4所示，它是以其各相鄰運(yùn)動(dòng)零件之間的相對(duì)角位移作為坐標(biāo)系的。θ、α和φ為坐標(biāo)系的坐標(biāo)，此中θ是繞底座鉛垂軸的轉(zhuǎn)角，φ是過底座的水平線與第一臂之間的夾角，α是第二臂相關(guān)于第一臂的轉(zhuǎn)角。這類機(jī)器人手臂能夠達(dá)到球形體積內(nèi)絕大多數(shù)地點(diǎn)，所能達(dá)到地區(qū)的形狀取決于兩個(gè)臂的長度比率。其特色是：動(dòng)作較靈巧，工作空間大。(2關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)處簡單密封防塵。工作條件要求低，可在水低等環(huán)境中工作。合適于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)難以想象和控制，計(jì)算量較大。不適于液壓驅(qū)動(dòng)。θ圖1-1直角坐標(biāo)型圖1-2圓柱坐標(biāo)型βφαθθ圖1-3極坐標(biāo)型圖1-4多關(guān)節(jié)型選擇方案的準(zhǔn)則：1.知足設(shè)設(shè)計(jì)要求：機(jī)械手能夠旋轉(zhuǎn)必定角度。2.構(gòu)造簡單，便于計(jì)算剖析。剖析比較以上四種運(yùn)動(dòng)形式，確立采納圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人。1.3驅(qū)動(dòng)方式的選擇：機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)方式有液壓式、氣動(dòng)式、和電動(dòng)式。下邊將三種驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行剖析比較。液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采納液壓驅(qū)動(dòng)，有以下幾個(gè)長處：(1)液壓簡單達(dá)到較高的壓力（常用液壓為2.5～6.3MPa），體積較小，能夠獲取較大的推力或轉(zhuǎn)矩；液壓系統(tǒng)介質(zhì)的可壓縮性小，工作安穩(wěn)靠譜，并可獲取較高的地點(diǎn)精度；液壓傳動(dòng)中，力、速度和方向比較簡單實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制；液壓系統(tǒng)采納油液作介質(zhì)，擁有防銹性和自潤滑性能，能夠提升機(jī)械效率，使用壽命長。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的不足之處是：油液的粘度隨溫度變化而變化，影響工作性能，高溫簡單惹起燃爆炸等危險(xiǎn)；液體的泄露難于戰(zhàn)勝，要求液壓元件有較高的精度和質(zhì)量，故造價(jià)較高；需要相應(yīng)的供油系統(tǒng)，特別是電液伺服系統(tǒng)要求嚴(yán)格的濾油裝置，不然會(huì)惹起故障。液壓驅(qū)動(dòng)方式的輸賣力和功率更大，能構(gòu)成伺服機(jī)構(gòu)，常用于大型機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)。氣壓驅(qū)動(dòng)與液壓驅(qū)動(dòng)對(duì)比，氣壓驅(qū)動(dòng)的特色是：(1)壓縮空氣粘度小，簡單達(dá)到高速；(2)利用工廠集中的空氣壓縮站供氣，不用增添動(dòng)力設(shè)施；(3)空氣介質(zhì)對(duì)環(huán)境無污染，使用安全，可直策應(yīng)用于高溫作業(yè)；(4)氣動(dòng)元件工作壓力低，故制造要求也比液壓元件低。它的不足之處是：(1)壓縮空氣常用壓力為0.4～0.6MPa，若要獲取較大的力，其構(gòu)造就要相對(duì)增大；空氣壓縮性大，工作安穩(wěn)性差，速度控制困難，要達(dá)到正確的地點(diǎn)控制很困難；壓縮空氣的除水問題是一個(gè)很重要的問題，辦理不妥會(huì)使鋼類零件生銹，致使機(jī)器人失靈。別的，排氣還會(huì)造成噪聲污染。氣動(dòng)式驅(qū)動(dòng)多用于點(diǎn)位控制、抓取、開關(guān)控制溫次序控制的機(jī)器人。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)可分為一般交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。一般交、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)需加減速裝置，輸賣力矩大，但控制性能差，慣性大，合用于中型或重型機(jī)器人。伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)輸賣力矩相對(duì)小，控制性能好，可實(shí)現(xiàn)速度和地點(diǎn)的精準(zhǔn)控制，合用于中小型機(jī)器人。交、直伺服電動(dòng)機(jī)一般用于閉環(huán)控制系統(tǒng)，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則主要用于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般用于速度和地點(diǎn)精度要求不高的場合。本課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手的特色：1.點(diǎn)位控制進(jìn)行搬運(yùn)工作，采納次序控制方式。2.負(fù)載小，精度要求不高。3.要求成本低。依據(jù)以上特色，確立采納氣壓驅(qū)動(dòng)。1.4整體構(gòu)造設(shè)計(jì)依據(jù)圓柱坐標(biāo)型運(yùn)動(dòng)方式隨和壓驅(qū)動(dòng)方式的選定，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行整體構(gòu)造的設(shè)計(jì)，機(jī)械構(gòu)造由搖動(dòng)氣缸、雙聯(lián)氣缸、單聯(lián)氣缸隨和爪構(gòu)成，構(gòu)造圖如圖1-5所示。圖1-5機(jī)械手整體構(gòu)造圖2.機(jī)械手手部設(shè)計(jì)2.1構(gòu)造剖析機(jī)械手的手部是最重要的履行機(jī)構(gòu)，是用來握持工件的零件。常用的手部按其握持原理能夠分為夾持類和吸附類兩大類，本課題采納夾持類手部。夾持類手部又可分夾鉗式、托勾式和彈簧式。本課題采納夾鉗式，它是工業(yè)機(jī)器人最常有的一種手部。手部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可分展轉(zhuǎn)型、平動(dòng)型和平移型。展轉(zhuǎn)型的特色是當(dāng)手爪夾緊和松開物體時(shí)，手指作展轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時(shí)，需要調(diào)整手爪的地點(diǎn)才能保持物體的中心地點(diǎn)不變。平動(dòng)型的特色是手指由平行四桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，當(dāng)手爪夾緊和松開物體時(shí)，手指姿態(tài)不變，作平動(dòng)。和展轉(zhuǎn)型手爪同樣，夾持中心隨被夾持物體直徑的大小而變。平移型的特色是當(dāng)手爪夾緊和松動(dòng)工件時(shí)，手指作平移運(yùn)動(dòng)，并保持夾持中心固定不變，不受工件直徑變化的影響。為便于夾持防止固定中心的麻煩，采納平移型，圖2-1所示的是靠導(dǎo)槽保持手指作平移運(yùn)動(dòng)。手部構(gòu)造也采納氣壓驅(qū)動(dòng)。圖2-1手部裝置圖2.2計(jì)算剖析因工件運(yùn)動(dòng)速度惹起視在重量增添狀況下的夾緊力計(jì)算機(jī)器人手臂停止?fàn)顟B(tài)開始的直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合，所以陪伴有速度和加快度.工件有了加快度，其視在重量就變化。設(shè)機(jī)械手手部縱向中心線上所加的驅(qū)動(dòng)力為P，P＝氣缸有效截面積×使用的氣壓×η.作用在一個(gè)指尖上的夾緊力為Q（方向沿手指的運(yùn)動(dòng)方向）.設(shè)兩個(gè)手指以摩擦力2μQ，工件重量為G=mg夾.起工件要計(jì)算的是單個(gè)手指所一定的力Q.垂直上漲的狀況如圖2-2所示，工件以加快度a垂直上漲，要使工件不掉下，下式一定成立.2Qmgma0得Qmag20.319.8代入數(shù)據(jù)，得Q0.1B4.25N20.15圖2-2工件垂直上漲時(shí)受力剖析圖水平旋轉(zhuǎn)的狀況機(jī)械手部繞垂直軸以半徑r作水平旋轉(zhuǎn)，工件夾緊面與旋轉(zhuǎn)圓弧切線方向平行，如圖2-3所示。切線方向：2Qtmr0主法線方向：(QFnmr2)mr02(QRnmr2)mr02副法線方向：(QFbmr2)mg02(QRbmr2)mg0聯(lián)立上式，求解得2(r)2g22r2Qm20.52.1220.53.52代入數(shù)據(jù)，得Q0.19.8220.15B7.37N后指：(QRmasin)(macos)2(mg)2022因?yàn)槭菣C(jī)械手部機(jī)構(gòu)，QF=QR,所以結(jié)果Q一定知足下式(acos)2g22asinQm2代入數(shù)據(jù)，得o29.82oQ0.123.55N0.15圖2-4工件水平直進(jìn)時(shí)受力剖析圖綜上所述，得Q最大值7.37N因?yàn)榭紤]到設(shè)計(jì)的機(jī)械手的安全問題，Q應(yīng)再乘上一個(gè)安全系數(shù)S。Q安全值Q最大值夾緊力Q與壓強(qiáng)的關(guān)系由實(shí)驗(yàn)測得，如圖2-5所示。由設(shè)計(jì)要求得悉夾持長度L＝25mm,依據(jù)圖2-5可知所加的壓強(qiáng)約為0.5MPa.夾緊力夾持長度（圖2-5夾緊力、夾持長度、壓強(qiáng)關(guān)系圖3.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1機(jī)械手挪動(dòng)工件控制系統(tǒng)的控制要求機(jī)械手挪動(dòng)工件的基本構(gòu)造、工作流程和工作原理1.機(jī)械手挪動(dòng)工件的基本機(jī)構(gòu)機(jī)械挪動(dòng)工件的基本構(gòu)造圖如圖3-1所示。圖3-1機(jī)械挪動(dòng)工件的基本構(gòu)造圖2.機(jī)械手挪動(dòng)工作的工作流程機(jī)械手挪動(dòng)工件單個(gè)工作流程表示圖如圖2-2所示。機(jī)械手挪動(dòng)工件的單個(gè)工作流程由復(fù)位到初始地點(diǎn)、將機(jī)械手挪動(dòng)到工件處、夾緊工件、將工件挪動(dòng)到目標(biāo)地點(diǎn)、放下工件和挪動(dòng)到初始地點(diǎn)6個(gè)過程構(gòu)成。機(jī)械手挪動(dòng)工件經(jīng)過PLC平控制，能夠?qū)崿F(xiàn)這6個(gè)過程全自動(dòng)挨次運(yùn)轉(zhuǎn)。3.機(jī)械手挪動(dòng)工件的工作原理因?yàn)楸緳C(jī)械手采納氣動(dòng)傳動(dòng)，為方便檢測，采納磁性開關(guān)作為傳感器。安裝在氣缸外面即可。機(jī)械手挪動(dòng)工件經(jīng)過磁性限位開關(guān)與電磁閥來控制。機(jī)械手左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、左移、右移、上移、下移分別經(jīng)過左轉(zhuǎn)電磁閥、右轉(zhuǎn)電磁閥、左移電磁閥、右移電磁閥、上移電磁閥、下移電磁閥來實(shí)現(xiàn)，挪動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的最大地點(diǎn)由左轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL0、右轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL1、左移限位開關(guān)SL2、右移限位開關(guān)SL3、上移限位開關(guān)SL4、下移限位開關(guān)SL5來控制。放松、夾緊工件經(jīng)過放松電磁閥、夾緊電磁閥來實(shí)現(xiàn)。夾緊工件經(jīng)過準(zhǔn)時(shí)器控制，依據(jù)實(shí)質(zhì)狀況，夾緊時(shí)間設(shè)為3秒。放松工件經(jīng)過放松限位開關(guān)來控制。按下啟動(dòng)按按鈕，系統(tǒng)先檢查機(jī)械手能否在初始地點(diǎn)，若不是機(jī)械手先進(jìn)行復(fù)位，而后再進(jìn)入機(jī)械手正式工作狀態(tài)。按下停止按扭，等機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)到初始地點(diǎn)后，再泊車。按下急停按鈕，斷開PLC外面負(fù)載電源隨和動(dòng)裝置電源，系統(tǒng)立刻停止。開始復(fù)位移到工件處夾緊工件移到目標(biāo)處放下工件挪動(dòng)初始地點(diǎn)結(jié)束圖3-2機(jī)械手挪動(dòng)工件單個(gè)工作流程設(shè)施控制要求該系統(tǒng)要求機(jī)械手能自動(dòng)進(jìn)行工作，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)要求展轉(zhuǎn)半徑最小，要詳細(xì)控制要求以下：按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)進(jìn)行自檢查機(jī)械能否在初始地點(diǎn)，不是的話先進(jìn)行復(fù)位工作，而后進(jìn)行正式工作。復(fù)位工作控制要求以下：機(jī)械手第一上移，直到運(yùn)動(dòng)到最上端。②上移后，機(jī)械手開始右移。③右移達(dá)成后，機(jī)械手開始左轉(zhuǎn)，至此，復(fù)位工作達(dá)成。正式工作控制要求以下：機(jī)械手開始左移，向來運(yùn)動(dòng)到最左端。②運(yùn)轉(zhuǎn)到最左端后，機(jī)械手開始向下運(yùn)動(dòng)。③抵達(dá)最下端后，機(jī)械手開始夾緊工件，向來到把工件夾緊為止，時(shí)間由準(zhǔn)時(shí)器控制，準(zhǔn)時(shí)為3秒。④機(jī)械手開始向上運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到最上端。⑤上移后，機(jī)械手開始右移。⑥右移達(dá)成后，機(jī)械手開始右轉(zhuǎn)，直到右轉(zhuǎn)限位開關(guān)檢測到信號(hào)。⑦右轉(zhuǎn)達(dá)成后，機(jī)械手下移。⑧運(yùn)轉(zhuǎn)到最低地點(diǎn)后，機(jī)械手把工件松開，向來到放松限位開關(guān)檢測到信號(hào)。⑨工件松開后，機(jī)械手開始向上運(yùn)動(dòng)。⑩抵達(dá)最上端后，機(jī)械手開始左轉(zhuǎn)，真到左轉(zhuǎn)限位開關(guān)檢測到信號(hào)，此機(jī)遇械手已加到初始地點(diǎn)。該系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)連續(xù)循環(huán)工作。正常泊車時(shí)，要求機(jī)械手回到初始地點(diǎn)時(shí)才能泊車。急停時(shí)，切斷全部電源，系統(tǒng)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。從頭啟動(dòng)后，因?yàn)榧蓖C(jī)遇械手地點(diǎn)的不確立性，要進(jìn)行復(fù)位工作。3.2機(jī)械手挪動(dòng)工件控制系統(tǒng)的PLC選型和資源配置選型因?yàn)闄C(jī)械手控制系統(tǒng)的輸入/輸出接點(diǎn)少，要求性價(jià)比高，編程簡單，保護(hù)方便，機(jī)身小巧，應(yīng)采納三菱企業(yè)的FX1N-24MR-001型號(hào)。市場為3330元。該機(jī)有14個(gè)輸入點(diǎn)，10個(gè)輸出點(diǎn)，協(xié)助繼電器1536點(diǎn)，準(zhǔn)時(shí)器256點(diǎn)，計(jì)數(shù)器235點(diǎn)，數(shù)據(jù)寄存器8000點(diǎn)。系統(tǒng)資源分派1.I/O

觸點(diǎn)分派依據(jù)系統(tǒng)控制要求，I/O分派如表3-1所示。表3-1I/O觸點(diǎn)分派表輸入設(shè)施輸入地點(diǎn)輸出設(shè)施輸出地點(diǎn)左轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL0X000左轉(zhuǎn)電磁閥Y000右轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL1X001右轉(zhuǎn)電磁閥Y001左移限位開關(guān)SL2X002左移電磁閥Y002右移限位開關(guān)SL3X003右移電磁閥Y003上移限位開關(guān)SL4X004上移電磁閥Y004下移限位開關(guān)SL5X005下移電磁閥Y005放松限位開關(guān)SL6X006放松電磁閥Y006啟動(dòng)按鈕X007夾緊電磁閥Y007停止按扭X0102.準(zhǔn)時(shí)器部分這個(gè)控制系統(tǒng)夾緊工件需要準(zhǔn)時(shí)器來控制夾緊程度。時(shí)間設(shè)為3秒。準(zhǔn)時(shí)器分派如表3-2所示。表3-2

準(zhǔn)時(shí)器分派準(zhǔn)時(shí)器功能T0夾緊工件時(shí)準(zhǔn)時(shí)3s硬件電路接線圖硬件電路接線圖如圖3-3所示。COM0COM1SL0X000Y000SL1X001Y001SL2X002Y002SL3X003Y003SL4X004COM2SL5X005Y004SL6X006Y005startX007Y006stopX010Y007

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電源左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)左移右移上移下移放松夾緊FX1N-24MR-001圖3-3硬件電路接線圖3.3機(jī)械手挪動(dòng)工件控制系統(tǒng)的PLC程序編程軟件采納三菱企業(yè)編程軟件FXGP/WIN-C，