中文版-dx100操作要領(lǐng)書氣動點(diǎn)焊用途

氣動點(diǎn)DX100DX100DX100要領(lǐng)書「DX100操作要領(lǐng)書」根據(jù)用途不同內(nèi)容有異,請一定確認(rèn)與用途是否相同SG- ：R-CSO-本本說明書NX100的示教再現(xiàn)程序及文件編輯操作作業(yè)管理等另外，有關(guān)安全的一般事項，在“1安全”中有詳細(xì)描述，閱讀本說并并以修訂 由于破損，丟失等原因需訂購說明書時，請與本公司銷售部聯(lián)系，按封面的資料號訂購?？蛻羯米赃M(jìn)行產(chǎn)品改造，不在本公司保修范圍之內(nèi)，本公司概不負(fù)責(zé)。說明書有時由于產(chǎn)品改進(jìn)，規(guī)格變更及說明書自身更便于使用等因而進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷?。修改后的說明書將更新封面右下角的資料號圖 ，為代表性示例，可能與 產(chǎn)品不同說??運(yùn)轉(zhuǎn)此類部件時，務(wù)必按規(guī)定將蓋子或安全罩還原后，再按說明要求運(yùn)轉(zhuǎn)圖解，有的為了說明細(xì)節(jié)取下蓋子或安全罩進(jìn)行繪制說安全注意使用前（安裝，運(yùn)轉(zhuǎn)，保養(yǎng)，檢修），請務(wù)必熟讀并全部掌握本說明書和其他附屬資料，在熟知全部設(shè)備知識，安全知識及注意事項后再開始使用。本說明安全注意事項分為“”，“注意”，“強(qiáng)制”，“”強(qiáng)制雖然不符合“注意”或”的內(nèi)容雖然不符合“注意”或”的內(nèi)容，但也是用戶必格遵守的事項，在相關(guān)地方加操作機(jī)器人前，按下NX100前門及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。伺服電源切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。緊急情況下，若不制器人，則可能人身或設(shè)備損壞解除急停后再接通伺服電源時，要解除造成急停的事故后再接通伺服電源。由于誤操作造成的機(jī)器人動作，可 人 事故圖解除急停–保持從正 機(jī)器–考慮機(jī)器人突然向自已所處方位運(yùn)動時的應(yīng)變方案–確保設(shè)置躲避場所，以防萬一。由于誤操作造成的機(jī)器人動作，可 人 事故 –DX100接通電源–用示教編程器操–試–自 急停鍵位于DX100前門及示教編程在理解在理解本書常用詞匯“MOTOMAN”是安川電機(jī)工業(yè)機(jī)器MOTOMAN由機(jī)器人本體“機(jī)器人”，機(jī)器人控制柜，示教編程器和“供電電在本書中，這些部分如下表表示。DX100編程另外，示教編程器的鍵，按鈕，畫面的表示方法如下所 車 “軸操作鍵”“數(shù)值鍵”在兩個鍵之間加上“+”號畫面中的菜單用操作步驟的表達(dá)方式的定義對象上，再按[選擇]鍵，或者直接在觸摸屏上觸摸選擇。 DX100控制柜正面左上方設(shè)有主電源開關(guān)控制柜右上方設(shè)有急停鍵，示教編程器可掛在急停鍵下方的掛鉤上。有關(guān)DX100系統(tǒng)的安裝及線路的連接請參閱“DX100使用說明書（R-圖1-1:DX100??示教編程器外

示教編程器上設(shè)有機(jī)器人示教和編程所需的操作1-2:PP???

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在文字中，數(shù)值鍵只表示正在使用的功能1 1

軸操作鍵和數(shù)值

如下所示、總體稱呼多個鍵時，分別稱作軸操作鍵、數(shù)值鍵。 0.?? ??同時按

［開始按下該鍵，機(jī)器人開始再現(xiàn)運(yùn)動。由于發(fā)生或暫停、模式切換等而停止再動作時，開始鍵燈滅。［暫停按下該鍵、運(yùn)動中的機(jī)器人暫停運(yùn)動并且在燈亮期間，開始及軸操來自輸入的暫停信號處于ON時（如弧焊時焊接異常發(fā)生等［急停按該鍵，伺服電源切斷。切斷伺服電源后，示教編程器的伺服ONLED燈［模式該按鍵若旋轉(zhuǎn)到[PLAY]，則為再現(xiàn)模式。該按鍵若旋轉(zhuǎn)到[TEACH]，則為示教模式。該按鍵旋轉(zhuǎn)到[REMOTE]，則為模式。模式時，不接受示教編程器的[START［安全開關(guān)按該鍵，伺服電源接通。伺服ONLED指示燈閃爍時，安全插銷ON、模式鍵位于[TEACH]時，輕輕按安全開關(guān)，可接通伺在該狀態(tài)下，若用力握安全開關(guān)，伺服電源斷開［選擇?項目選擇鍵［光標(biāo)按該鍵，光標(biāo)移動。標(biāo)向程序[END]行移動。同時按下［轉(zhuǎn)換］+［轉(zhuǎn)換］+［轉(zhuǎn)換］+［轉(zhuǎn)換］+［主菜單??顯示主菜單同時按［簡單菜單???顯示簡單菜單［伺服準(zhǔn)備按該全開關(guān)狀態(tài)為ON時，伺服電源接通。［幫助按該鍵，根據(jù)當(dāng)前顯示的畫面情況，顯示幫助操作的菜單。［轉(zhuǎn)換］+［輔助］+［輔助［清除?解除當(dāng)前狀態(tài)的［多畫面????に多畫面顯示鍵同時按時［坐標(biāo)???手動操作機(jī)器人時，用于動作坐標(biāo)系選擇的鍵。關(guān)節(jié) 直角／圓柱 工具 同時按［直接打開按該鍵，顯示與當(dāng)前操作有關(guān)的內(nèi)容輸入輸出命令：輸入輸出狀態(tài)直接打開ON［翻頁??該鍵每按一次，顯示一次下一個頁面。同時按時［區(qū)域按該鍵時，光標(biāo)向「菜單區(qū)域」→「通用顯示區(qū)同時按時［轉(zhuǎn)換?與該鍵同時按時，可使用其它功能。［聯(lián)鎖與該鍵同時按下時，可實(shí)現(xiàn)其它功能的使用。（數(shù)字鍵功能［命令一覽 在程序編輯中，若按該鍵，顯示可登錄令一覽。［機(jī)器人切換???切換軸操作時的機(jī)器人軸。［外部軸切換切換軸操作時的外部軸［插補(bǔ)方式??指定再現(xiàn)時機(jī)器人的插補(bǔ)方法。MOVJMOVL MOVC 同時按下時標(biāo)準(zhǔn)插補(bǔ)模式外部基準(zhǔn)點(diǎn)插補(bǔ)*1傳送帶插補(bǔ)*1 這些模式為選項功能。［試運(yùn)行此鍵與[聯(lián)鎖鍵同時按下時，機(jī)器人運(yùn)行，可對示教過的程序點(diǎn)作為連續(xù)軌跡進(jìn)行確認(rèn)。（連續(xù)、單循環(huán)、單同時按下時機(jī)器人沿示教點(diǎn)連［前進(jìn)?只在按住該鍵期間，機(jī)器人按示序點(diǎn)的軌跡運(yùn)行。執(zhí)行操作前，請確認(rèn)手動速動是否正確。同時按下時執(zhí)行移動命令以外令［后退只有在按下該鍵期間，機(jī)器人沿示教的程序點(diǎn)軌跡逆向運(yùn)動。［刪除?按該鍵，刪除已登錄令該鍵指示燈亮?xí)r，若按[回車]［按該鍵，新令在該鍵指示燈亮?xí)r，按[回車]，完成［修改按該鍵，修改示教的位置數(shù)據(jù)、命令該鍵指示燈亮?xí)r，按[回車]［回車?從事命令或數(shù)據(jù)的登錄、機(jī)器人當(dāng)前位置的登錄及編輯等有關(guān)的操作時，該鍵是最終決定鍵。按[回車]鍵，輸入緩沖行顯示令或數(shù)據(jù)，手動速度［高］、［低催?手動速度時，設(shè)定機(jī)器人動作速度的鍵。該鍵設(shè)定的動作速度即使進(jìn)、后退的運(yùn)動中仍然有效。手動速度有3(低、中、高）及微動可供選定的速度在顯示屏狀態(tài)顯示區(qū)域顯示。 低中高順序變化。每按一次［低］鍵，按照高中低微動順序變化［高速催手動操作時，按住軸操作鍵中的某個鍵、再按該鍵期間時，機(jī)器人可快速移動。不能修改此速度。［軸操作 操作機(jī)器人各個軸的鍵軸操作鍵可同時進(jìn)行2［數(shù)值 ? ?? 輸入狀態(tài)時，按數(shù)值鍵，可輸入鍵左上角的數(shù)值和符號?！?”是小數(shù)點(diǎn)，示教編程器的畫面顯

示教編程器的顯示屏是6.5英寸的彩5個顯

5個顯示區(qū)包括通用顯示區(qū)、狀態(tài)顯示區(qū)、菜單顯示區(qū)、人機(jī)接口顯示區(qū)、和用[區(qū)域]鍵移動或觸摸畫面可直接進(jìn)行菜單顯示 狀態(tài)顯示區(qū)

通用顯示區(qū)可進(jìn)行程序、特性文件、各種設(shè)定的顯示和編輯。根據(jù)畫面顯示操作鍵。按[區(qū)域]+[↓]鍵,光標(biāo)從通用顯示區(qū)移動到操按[區(qū)域]+鍵，或按[取消]鍵，光標(biāo)從操作鍵移動到通用在操作鍵內(nèi)，用［←］［→］鍵移動，按[選擇]鍵，執(zhí)行有光標(biāo)的操執(zhí) ：結(jié)束通用顯示區(qū)設(shè)定的操作。 ：解除超程＆碰撞傳感功能。清 義????? ：?在可切換頁面的畫面，直接輸入頁面號碼，按[回義?????[選擇]鍵。主菜狀態(tài)

主菜單區(qū)顯示各菜單及其子菜單。若 ［主菜單］或者觸摸畫面左下方（菜單），就會顯狀態(tài)區(qū)顯示與控制柜狀態(tài)相關(guān)TT

??????????①可進(jìn)行軸操作的當(dāng)系統(tǒng)帶工裝軸或有多臺機(jī)器人時，顯示可進(jìn)行軸操作的控制軸組。：最多8（機(jī)器人：最多8（基座軸：最多24（工裝軸②動顯示軸操作時的坐標(biāo)系。 ，切換：關(guān)：直：圓：工：用③手動速2.2選擇速度」低：高④安⑤動顯示當(dāng)前的動作循環(huán)。：單：單循：連⑥執(zhí)行中的狀態(tài)在停止、暫停、急停、狀態(tài)中，選擇當(dāng)前狀態(tài)：停：暫：急：TT⑧翻

再可切換畫面⑨多：指定多畫面模式 器電：器電池消耗時顯示(11)數(shù)據(jù)保：數(shù)據(jù)保存時

顯示錯誤或［清除］鍵可進(jìn)行操作。信息多次發(fā)生時，信息顯示區(qū)出現(xiàn)激活信息顯示區(qū)，按[選擇］鍵，可顯示當(dāng)??????????????????????????????? ? ? 按［關(guān)閉］或［取消］鍵，可關(guān)閉信息一覽畫面。菜單

執(zhí)行程序編輯、程序管理及各種實(shí)用

上述畫面菜單分別用【程序】、【編輯】、【顯示】、【實(shí)用工具】顯圖1-3整體圖1-4畫面畫圖1-畫圖1-6畫面文字操英文的數(shù)字輸

將光標(biāo)移動到準(zhǔn)備輸入的數(shù)據(jù)上，按［選擇］鍵，顯示軟鍵盤。文軟鍵盤有以下幾種形式。鍵盤的切換、可按畫面顯示的按鈕，也可按示教編程器上的［翻頁］鍵。鍵按內(nèi)光用光標(biāo)鍵移動光標(biāo)［選擇?［清除?［回車?按??—??0??~9?數(shù)字用數(shù)值鍵或者用英文數(shù)字符號輸參 但是，程序名稱不能使用小文字、小數(shù)點(diǎn)、全角符號可輸參 但是，程序名稱不能使用小文字、小數(shù)點(diǎn)、全角符號 翻頁鍵，顯示英將光標(biāo)移動到想要輸入的文字，按[選擇]鍵圖1-7:【英文數(shù)字（大寫字母）圖1-8:【英文數(shù)字（小寫字母） 控制柜有示教模式、再現(xiàn)模式、模式三種動作模式示教模

從事程序編輯或者對已登錄的程序進(jìn)行修改時，要在示教模式下進(jìn)行。另行各種特性文件和各種參數(shù)的設(shè)定也要在該模式下進(jìn)行。再現(xiàn)模

再現(xiàn)示序時使用的模式模

伺服電源投入、開始、調(diào)用程序、啟動循環(huán)等相關(guān)操作需要通過外部輸入信號的指定、在模式下進(jìn)行。模式時，通過外部輸入信號的操作有效。此時，示教編程器上的[開始]數(shù)據(jù)傳輸功能（選項）在摸式下有效模式模

示教模式下不能進(jìn)①［START］按鈕不能進(jìn)行再現(xiàn) 不能用外部輸入信安全模式的種

DX100設(shè)置以下3個操作權(quán)限（安全模式）該模式的使用對象是監(jiān)視生產(chǎn)線運(yùn)行中機(jī)器人動作的操作。主要可進(jìn)行的操作有：機(jī)器人的啟動、停止和等。也可進(jìn)行生產(chǎn)線異常發(fā)生后的恢復(fù)作業(yè)。該模式的使用對象是從事示教操作的?？蓤?zhí)行操作模式下的各種作業(yè)、可使機(jī)器人做軸動作，還可進(jìn)行程序編輯及各種條件文件的編輯工作。該模式的使用對象是從事系統(tǒng)安裝和作業(yè)的操作?？蓤?zhí)行編輯模式下各種作業(yè)，還可對參數(shù)、時間、變更進(jìn)行管理。另外，從事編輯模式和管理模式的操作時，需要輸入。要求4以上、8以下的數(shù)字和符號設(shè)定。表1-1:菜單與安全模式的對照表（1/主菜菜顯編新建程—作業(yè)預(yù)約狀—位置型（機(jī)器人位置型（基座位置型（工裝軸—表1-1:菜單與安全模式的對照表（2/主 菜顯編—————————————I/O————區(qū)————————表1-1:菜單與安全模式的對照表（3/主 菜顯編日期電弧監(jiān)視—電弧監(jiān)視(取樣—點(diǎn)焊（伺服焊鉗

安全模式只有在顯示主菜單的狀態(tài)下才可以變更。選擇–顯示主菜單中的安全–從「操作模式」「編輯模式」「管理模式」中選擇安全。–若選擇的安全模式等級高于當(dāng)前設(shè)定的安全模式時，顯示輸輸入–以下為出廠時設(shè)定的。按［回車–若輸入正確，則安全模式變更機(jī)器人的坐標(biāo)系與軸

DX100將單軸或多軸的操作成為“控制組”。機(jī)器人本體自身的軸稱為“機(jī)器人軸”，使機(jī)器人整體平行移動的軸叫“基座軸”除此之外還有另外，基座軸、工裝軸還叫外?????????????????????????ㄝ

?????????????????????????

對本體進(jìn)行軸操作時，其坐標(biāo)系有以下幾種形式。本體各軸單機(jī)器人前端沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸平行運(yùn)工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部工具的有效方向作為Z軸，把XYZ直角坐標(biāo)本體尖端點(diǎn)根據(jù)坐 直角坐標(biāo)在任意位置定義。本體尖端點(diǎn)根據(jù)坐標(biāo)平行運(yùn)動。8%( 7 =/6???

?U ???安全確

示教模式選

將示教盒的模式切換鍵轉(zhuǎn)到示控制組的選

當(dāng)控制組為多個系統(tǒng)或協(xié)調(diào)系統(tǒng)（選項）時,首先選擇要操作的對象控制組當(dāng)?shù)卿浟藱C(jī)器人、基座、工裝等多個控制組時，可用“轉(zhuǎn)換”+“機(jī)器人切換”或“轉(zhuǎn)換”+“外部軸切換”進(jìn)行軸控制組的切換。另外，選擇程序后，在該程序登錄的控制組成為登錄在編輯程序上的控制組可用“機(jī)器人切換”或“外部軸切換”進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

關(guān)節(jié)→直角（圓柱）→工具→用戶速度選

可按手動速度的“高”或“低”鍵，選擇軸操作時的手動速度。該速度在“前進(jìn)”或“后退”的鍵操作時也有效。。按手動速度“高”鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→中”→“高”的順序變換“微動”“低”“中”“高按手動速度“低”鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→“高”“中”“低”“微動按“伺服準(zhǔn)（伺服通的LED燈閃爍（伺服通的LED燈亮。

請再次確認(rèn)機(jī)器人在此狀態(tài)下，按軸操作鍵，軸動作按照選擇的控制組、坐標(biāo)系、手動速度、軸操作鍵進(jìn)行運(yùn)動。控制組與坐標(biāo)系和軸動作的關(guān)系請參閱「2.3“坐標(biāo)系與軸操2-

按軸操作鍵、同時 “高速”鍵期間，機(jī)器人高速運(yùn)動參參手動速度為

在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，機(jī)器人各個軸可單獨(dú)動作表2-1:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的軸操作動S軸本體左右旋轉(zhuǎn)L下臂前后運(yùn)動U上臂上下運(yùn)動R軸B軸T軸E軸參參關(guān)節(jié)坐標(biāo)系UURBTEL

表2-2:直角坐標(biāo)系的軸操作動X沿XY沿YZ沿Z參參直角坐標(biāo)系圖2-1:向X、Y軸方向運(yùn) 圖2-2:

在圓柱坐標(biāo)系，機(jī)器人以本體Z軸為中心旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，或與Z軸成直角平行各軸動作見以下顯示。表2-3:圓柱坐標(biāo)系的軸操作動θ r 垂直于Z移動Z 沿Z參參圖2-3:向θ軸方向移 圖2-4:向r軸方向移

在工具坐標(biāo)系，機(jī)器人沿定義在工具尖端點(diǎn)X、Z、Y軸平行運(yùn)動。表2-4:工具坐標(biāo)系的軸操作動X Y Z 運(yùn)動時控制點(diǎn)保持不「2.3.7制點(diǎn)保持不變的操作”頁2-12參參盤上的工具有效方向作為Z軸，把要想使用工具坐標(biāo)系，需事先進(jìn)行工具文件的登錄。參使工具坐標(biāo)的運(yùn)動不受機(jī)器人位置或的變化影響，主要以工具要想使用工具坐標(biāo)系，需事先進(jìn)行工具文件的登錄。參使工具的選

在使用多種工具的系統(tǒng)中，要根據(jù)作業(yè)內(nèi)容選擇工具。參參1：0：按［坐標(biāo)］，選擇工具坐標(biāo)系按［轉(zhuǎn)換］+［坐標(biāo)］–顯示工具選擇畫面。??611.??611.???????–畫面上的例子是：選擇0號工具（焊槍型號MT-按［轉(zhuǎn)換］+［坐標(biāo)］–回到原來

在用戶坐標(biāo)系，在機(jī)器人動作范圍的任意位置，設(shè)定任意角度的X、Y、Z軸，用戶坐標(biāo)最多可登錄63個，與此對應(yīng)，可設(shè)定的工具號碼是1-63。一各軸動作見如下顯示。表2-5:用戶坐標(biāo)系的軸操作動X Y Z 運(yùn)動時控制點(diǎn)保持不「2.3.7制點(diǎn)保持不變的操作”頁2-12」參參用戶坐標(biāo)系圖2-5:沿X、Y軸方向運(yùn)圖2-6:沿Z軸方

= =用戶坐標(biāo)的選

用戶坐標(biāo)的選擇在使用了多個用戶坐標(biāo)的系統(tǒng)中，需根據(jù)作業(yè)內(nèi)容選擇用戶坐標(biāo)。–每按一次［坐標(biāo)］，按以下順按［轉(zhuǎn)換］+［坐標(biāo)–顯示用戶坐標(biāo)號????????參參用戶坐標(biāo)的登錄方法請參閱《DX100使用說明書》第8.8章用戶坐標(biāo)的使用舉

若使用各夾具若將用戶坐標(biāo)設(shè)定在托盤上，那么設(shè)定平行移動時的位移增加值，就變得更為簡單。指定傳送帶的運(yùn)動???

動1 2 3 控制點(diǎn)保持不變的操

控制點(diǎn)保持不變的操作是指不改變工具尖端點(diǎn)的位置（控制點(diǎn)）,只改變工表2-6:控制點(diǎn)保持動E工具位置、固定不變，姿參參控制點(diǎn)不變操作的參參Re是顯示7軸機(jī)器轉(zhuǎn)，但姿態(tài)Re定義見下圖。的要素，可以按照指定坐標(biāo)系旋圖2-7:焊槍的情況 圖2-8:焊鉗點(diǎn)焊的情況在控制點(diǎn)不變的操作中，由于選擇不同的坐標(biāo)系，所以各手腕軸的回轉(zhuǎn)也各異。以本體軸的X、Y、Z為基準(zhǔn)，作回? ?+? +???以工具坐標(biāo)的X、Y、Z軸為基準(zhǔn)，做回轉(zhuǎn)運(yùn)動。?++++?+以用戶坐標(biāo)的X、Y、Z為基準(zhǔn)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動。?? ? ?+???變更控制點(diǎn)的操

軸操作的對象是工具尖端點(diǎn)位置（控制點(diǎn)，從法蘭盤面到控制點(diǎn)的距離已登變更控制點(diǎn)的操作方法：在登錄的多個工具中，選擇要使用的工具。（參閱「“工具的選擇”頁2-8）邊變更控制點(diǎn)，邊進(jìn)行軸的操作。該操作可在關(guān)節(jié)以外的坐標(biāo)系控制點(diǎn)變更后的軸操作與控制點(diǎn)不變使用多個工具時，變更控制點(diǎn)的操作方法是：將工具1、工具2的控制點(diǎn)分別作為P1、P2若選擇工具1進(jìn)行軸操作時，工具1的控制點(diǎn)P1就成為操作對工具2僅僅隨工具1動作，不受軸操作的控制。相反若選擇工具2進(jìn)行軸操作，那么工具2的控制點(diǎn)P2就成為1工具2動作。圖2-9:選擇工具1，軸操作控制點(diǎn)P1。

圖2-10選擇工2軸操作控制使用一個工具時，控制點(diǎn)變更的操作方法是：將工具把持的工件的2個角分別作為控制點(diǎn)P1、P2交替選擇2圖2-11:選擇P1，操作時

圖2-12:選擇P2，操作時，參參示出于安全上的考慮，示教前請實(shí)施以業(yè)急停按鈕的使用確

在機(jī)器人使用前，請分別對控制柜、示教盒上的急停按鈕進(jìn)行確認(rèn)，按下時，伺服電源是否斷開。–按控制柜及示教盒上的急停–當(dāng)伺服電源接通時，示教盒上的伺服顯示燈–急停按鈕按下，伺服電源被切斷，伺服顯示燈滅。按示教盒上的–確認(rèn)正常后，按示教盒上的“伺服準(zhǔn)備”鍵，使伺服電源處于接–伺服顯示燈閃爍時，可接通伺服電源。出于安全考慮，示教時，請務(wù)必將示教盒上的模式鍵轉(zhuǎn) “TEACH”

輸入示序名程序名稱最多可輸入半角32個字（全角16個字），可使用的文字包括數(shù)程序名稱可混合使用這些文字若輸入的程序名稱已被使用時，則變成輸入錯誤?！醯卿?/p>

選擇主菜單中的【程–顯示主菜單【程序】選擇–顯示新建–光標(biāo)與程序名稱對齊選擇”，用文字輸入程序名稱。文字輸入請參「1.2.6文字輸入操1-16」。［回車］

注釋最多可輸入32個字符、半角，可使用數(shù)字、英文大、小寫字母、符號和–在新建程序畫面，將光標(biāo)對準(zhǔn)注釋，按［選擇］，用文字輸入方式輸入注釋。文字輸入請參閱「1.2.6“文字輸入操作”頁1-按［回車

控制組可事先從登錄的控制組若系統(tǒng)沒有外部軸（基座軸、工裝軸）或者多臺機(jī)器人時，控制組就無需設(shè)向示教畫面的轉(zhuǎn)

程序名稱、注釋（可省略）、控制組設(shè)定后，向示教畫面轉(zhuǎn)移。NOP與NED命令自動登錄。示教畫

示教在程序內(nèi)容畫面進(jìn)行。程序內(nèi)容見如下項目顯示。②光①行號添加或刪除行時，行的號碼自動被改寫。②光用于命令編輯的光標(biāo)。用［選擇］鍵可進(jìn)行另外，還可用[添加]、[修改]、[刪除]進(jìn)行命令的添加、更改和刪/18, 8, ? 命 ：指示處理和作業(yè)的執(zhí)行

??移動命令時，若示教位置，與插補(bǔ)方法相應(yīng)令會自動顯示附加項：根據(jù)命令種類，進(jìn)行速度、時間等的設(shè)定。在條件設(shè)定的標(biāo)記上，根據(jù)需要，添加數(shù)據(jù)值或再現(xiàn)運(yùn)行機(jī)器人時，決定程序點(diǎn)與程序點(diǎn)間以何種軌跡移動的方法叫插補(bǔ)方法。程序點(diǎn)與程序點(diǎn)間的移動速度就是再現(xiàn)速度通常位置數(shù)據(jù)、插補(bǔ)方法、再現(xiàn)速度的3個數(shù)據(jù)同時被登錄到機(jī)器人軸的程序點(diǎn)中。示教時，若省略設(shè)定插補(bǔ)方法或再現(xiàn)速度，會自動登錄與上一次完全相同的設(shè)定。關(guān)節(jié)插直線插

若用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸，移動命令是MOVJ。按補(bǔ)方，輸入緩沖區(qū)的移動命令變化?！丛O(shè)定關(guān)節(jié)插補(bǔ)的同時按［轉(zhuǎn)換］ 0.78用直線軌跡在直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)中移動。如圖所示，機(jī)器人手腕位置自動一邊變化一邊移動。〈直線插補(bǔ)再現(xiàn)速度的設(shè)（與圓弧插補(bǔ)、自由曲線插補(bǔ)通用）〉速度單位有以2，可根據(jù)用途進(jìn)行切換。同時按[轉(zhuǎn)換]和光標(biāo)（［轉(zhuǎn)換］+［↑］、或［轉(zhuǎn)換］＋MOVL–再M(fèi)OVL快快 11慢66圓弧插

機(jī)器人通過圓弧插補(bǔ)示教的3個點(diǎn)畫圓若用圓弧插補(bǔ)示教機(jī)器人軸，移動命令是MOVC單一圓當(dāng)圓弧只有一個時，如圖所示，用圓弧插補(bǔ)示教P1-P3的3個點(diǎn)若用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入圓弧前的P0，則P0-P1的軌跡自動成為表31:單一圓弧的插補(bǔ)方法????? 點(diǎn)命P1-連續(xù)圓如下圖所示，當(dāng)曲率發(fā)生改變的圓弧連續(xù)有2個以上時，圓弧最終將逐個分離。因此，如圖4所示，請一個圓弧與后一個圓弧的連接點(diǎn)加入關(guān)節(jié)表3-2:連續(xù)圓弧的插點(diǎn)命3?????P1～3333P5～3或者在想要改變曲率的點(diǎn)加FPT”附加項，即使在同一個點(diǎn)上不點(diǎn)命〈圓弧插補(bǔ)動作的P1-P2P2速度、P2-P3P3的速度運(yùn)動 另外，若用高速示教圓弧動作，實(shí)際運(yùn)動的圓弧軌跡要比示教的圓弧小。自由曲線插

在焊接、切割、溶接、涂底漆等作業(yè)時，若使用自由曲線插補(bǔ)，對于不規(guī)則曲線工件的示教作業(yè)可變得容易。軌跡為通過3個點(diǎn)的拋物線。若用自由曲線插補(bǔ)示教機(jī)器人軸，則移動命令 如圖所示，用自由曲線插補(bǔ)示教P1-P33若用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入自由曲線前P0點(diǎn)，那么，P0-P1的軌表3-3:單一自由曲線的插補(bǔ)方法點(diǎn)命P1-????? 用重合拋物線合成與圓弧插補(bǔ)不同，2個自由曲線的連接處不能是同一點(diǎn)或不能有FTP附加項表3-4:連續(xù)自由曲線的插補(bǔ)方法點(diǎn)命???P1～0重合拋物線的情況下，建立合?? ???〈自由曲線插補(bǔ)動作的再現(xiàn)速度〉與圓弧插補(bǔ)一樣，P1～P2P2速度、P2～P3P3示教時，請示教時，請使3點(diǎn)間的距離基若3點(diǎn)間距離很不均等，再現(xiàn)時就會發(fā)生錯誤，機(jī)器人運(yùn)動難以預(yù)測，是 的請使程序點(diǎn)間的距離比n:m在0.25～0.75范圍??3??Q ???nmnm

每示教一個程序點(diǎn)，移動命令被登記一次下面以圖3-1“移動命令的登錄”為例,介紹新程序的登錄方法圖3-1:移動命令的登 圖3-2:移動命令??

「圖3-2“移動命令的”」中P1點(diǎn)的示教與「圖3-1“移動命令的登錄”」是有區(qū)別的，一般稱為“程序點(diǎn)（移動命令）的。其操作方法請參照「3.4.2“移動命令的”頁3-28」。 ，操作方法基本相同。不同的是、一個按“”，一個不按“ 移動命令登錄時，從開始就按照程序點(diǎn)的順序進(jìn)行示教，所以，一般在結(jié)束命令前完成登錄。在結(jié)束命令前登錄時的操作，無需按“”移動命令時(「圖3-2“移動命令的”」）必須按“”選擇主菜單中的【程序–顯示主菜單【程序】選擇–顯示當(dāng)前被選擇–伺服電源接通–移器人本1.［轉(zhuǎn)換］［坐標(biāo)–從「關(guān)節(jié)」「直角/圓柱」「工具」的坐標(biāo)系中選擇一個后［轉(zhuǎn)換］+［坐標(biāo)］，就會顯示工具號選?????? ?–顯示當(dāng)前所選程MOVJMOVJMOVJARCONMOVL按［轉(zhuǎn)換］+［坐標(biāo)參11S2C431（工具號切換參11S2C431（工具號切換詳細(xì)內(nèi)容請參照「2.3.4“工具坐標(biāo)系”P2-9」插補(bǔ)按［插補(bǔ)方式–按［插補(bǔ)方式］后，在輸入緩沖行上，按「MOVJ」→「MOVL→「MOVC」→「MOVS」的順序再現(xiàn)00010001按「選擇–光標(biāo)移動到輸入MOVJMOVJ–關(guān)節(jié)速度MOVJ同時按［轉(zhuǎn)換］和光標(biāo)MOVJ按［回車–移動命令登錄00000001MOVJVJ=50.0000000001MOVJVJ=50.000002END示教時，請重復(fù)進(jìn)要使再現(xiàn)速度標(biāo)記默認(rèn)為不顯示時，選擇下拉菜的「再現(xiàn)速度標(biāo)記有效要使再現(xiàn)速度標(biāo)記默認(rèn)為不顯示時，選擇下拉菜的「再現(xiàn)速度標(biāo)記有效」，刪除「*」參參要使位置等級默認(rèn)為不顯示時，選擇下拉菜單【編輯】中與位置等級的接近程度設(shè)定、是指機(jī)器人通過示教位置時，實(shí)際位置與示教位置的接近程度。可在移動命令MOVJ（關(guān)節(jié)插補(bǔ)）和MOVL（直線插補(bǔ)）中添未設(shè)定位置等級時的精度，可隨動作速度的變化而變化。機(jī)器人可在與周圍環(huán)境或工件吻合的軌跡上運(yùn)行。01↓8精以下顯01↓8精??ㄝ 3位置選擇「PL按［回車再次按［回車?yán)纾埧紤]若出現(xiàn)下面這樣程序點(diǎn)的動作時會怎樣。 登錄參考點(diǎn)命

程序點(diǎn)P2、P4、P5僅僅是經(jīng)過點(diǎn)，不需要準(zhǔn)確的并且，若在這些程序點(diǎn)上添PL=1～８，就會變成內(nèi)環(huán)動作，可縮短節(jié)請在Ｐ３這種需要準(zhǔn)確定位的地方，添加ＰＬ＝經(jīng)過點(diǎn)為P2、P4、P5MOVLV=138PL=3定位點(diǎn)P3、MOVLV=138所謂參考點(diǎn)位置是指可設(shè)定類似擺焊墻壁點(diǎn)等輔助點(diǎn)、具有位置數(shù)據(jù)參考點(diǎn)命令用REFP顯示，1～8參考點(diǎn)被分配到各個不同的用途中。選擇主菜單的【程選擇移動–將光標(biāo)移動到登錄參考點(diǎn)命令位置的前一行0003MOVLCALL0005MOVL0003MOVLCALL0005MOVL–用軸操作將機(jī)器人移動到參按［參考點(diǎn)或從命令一覽中選擇「REFP–輸入緩沖行顯示–用光標(biāo)向參考點(diǎn)號移動，同時［轉(zhuǎn)換］和光標(biāo)，修改參考點(diǎn)–或者將光標(biāo)向參考點(diǎn)號移動［選擇］，用數(shù)值鍵輸入?yún)⒖键c(diǎn)號［回車］按［–［］的燈在結(jié)束命令前登錄時，無需按［按［回車MOVLCALLMOVLCALLREFPMOVL??參參 點(diǎn)焊用途、電動焊鉗用途、通用用途沒有［參考點(diǎn)］

所謂定時器命令即：讓機(jī)器人只在設(shè)定的時間內(nèi)停止動作令。選擇主菜單中的【程序選擇【程序內(nèi)容–向登錄位置前一0003MOVJ0003MOVJVJ=50.000004MOVLV=138 ???按［定時器–輸入緩沖行顯示–用光標(biāo)向定時器值移動，同時［轉(zhuǎn)換］和光標(biāo)，更改定時器此時定時器值以0.01秒為單位–用數(shù)值鍵修改定時器值時，將光標(biāo)向定時器值移動［選擇］用數(shù)值鍵輸入定時器值［回車］按［–［］的燈在結(jié)束命令前登錄時，無需按［按［回車–定時器命令登錄完畢按［定時器按［選擇–顯示定時器命令若選擇，該項目下可修改項目選擇中–修改數(shù)值時，將光標(biāo)移動至數(shù)值［選擇］，變成數(shù)值輸入模式，用數(shù)值鍵輸入數(shù)值［回車］。按［回車按［–［］的燈–在結(jié)束命令前登錄的，無需按［］按［回車–定時器命令登錄為為什么要使最初程序點(diǎn)與最后程序點(diǎn)重合參比如，當(dāng)連續(xù)運(yùn)行如圖所示的程序動作時，發(fā)生從最后的程序點(diǎn)6向程序1的移動。若讓程序點(diǎn)6和程序點(diǎn)1在相同位置重合，可提高作業(yè) ????????? 程序點(diǎn)光標(biāo)向最初的程序點(diǎn)移按［前進(jìn)–機(jī)器人向最初的程序點(diǎn)位置–光標(biāo)開始–在程序內(nèi)容畫面，程序點(diǎn)光標(biāo)行的程序點(diǎn)位置與機(jī)器人位置不一樣，所以光標(biāo)閃爍。按［修改–該按鍵燈閃爍按［回車插補(bǔ)方法與再現(xiàn)速

示教后的程序點(diǎn)位置是否合適，可用示教盒上的［前進(jìn)］與［后退］進(jìn)行確持續(xù)按下［前進(jìn)］與［后退］鍵時，機(jī)器人可一個點(diǎn)一個點(diǎn)若只按［前進(jìn)］鍵，只執(zhí)行移動命令。［聯(lián)鎖］+［前進(jìn)］：連續(xù)執(zhí)行按［前進(jìn)］或［后退–機(jī)器人到達(dá)下一個程序點(diǎn)后前進(jìn) 只按［前進(jìn)］鍵時，只執(zhí)行移動命令。按［聯(lián)鎖］＋［前進(jìn)］鍵時，所有命令均??? ??? 后退機(jī)器人向程序點(diǎn)的相反順序移動。只執(zhí)行移動命令 到達(dá)第一程序點(diǎn)后，即使繼續(xù)按［后退］，機(jī)器人也不會動作。但????&$//??前進(jìn)/圓弧插補(bǔ)的程序點(diǎn)如果不是連續(xù)的3 中途停止前進(jìn)/后退、用光標(biāo)移動或者搜索后，若再次繼續(xù)前進(jìn)/后 如圖所示，中途停止前進(jìn)/后退、進(jìn)行軸操作后，重新進(jìn)行前進(jìn)/后2作。P2～P3段回到圓弧移動。????????????????? 前進(jìn)/ 自由曲線插補(bǔ)的程序點(diǎn)不3根據(jù)進(jìn)行前進(jìn)/后退操作的位置，可能發(fā)生“時間點(diǎn)間的距離不均等” 若中途停止前進(jìn)/后退的操作，用光標(biāo)移動或進(jìn)行搜索操作后，再次重 如圖所示，中途停止前進(jìn)/后退、實(shí)施軸操作后，若再次重復(fù)前進(jìn)/后退的操作，機(jī)器人會直線運(yùn)動，直到到達(dá)下一個自由曲線插補(bǔ)的程序點(diǎn)P2。自P2以后的軌跡，機(jī)器人重新回到自由曲線運(yùn)動。但是P2～P3??? ????????????????????????33后，若重新進(jìn)行前進(jìn)的運(yùn)動時，P2～Ｐ３的軌跡與開始時的前作、后退時的動作及重新前進(jìn)時的動作軌跡都不一樣。33?3

若采［前進(jìn)］、［后退］操作時，機(jī)器人按照選擇后的手動速度運(yùn)動。??可設(shè)定的手動速度有［高］、［低］每按一次手動速度［高］則按照「微動」→「低」→「中」→「高」的「微動」「低」「中」「高每按一次手動速度［低］則按照「高」→「中」→「低」→「微動」的「高 「中 「低 「微動［前進(jìn)］、［后退］操作時，手動速度即使是［前進(jìn)］、［后退］操作時，手動速度即使是「示教」，重 按照與「低」速相同的速度運(yùn)動［高速］［前進(jìn)］操作時使用。［后退］操作時不可

對示教后的參考點(diǎn)位置進(jìn)行確認(rèn)時，請按照以下方法讓機(jī)器人向參考點(diǎn)移動。按［參考點(diǎn)］+［前進(jìn)–機(jī)器人向光標(biāo)行的參考點(diǎn)移動。參參 點(diǎn)焊、電動焊鉗、通用用途沒有參考點(diǎn)試運(yùn)

重重 高速度內(nèi)執(zhí)行試運(yùn)行時的動作軌跡再現(xiàn)的是再現(xiàn)時的動作軌跡。所以實(shí)施試運(yùn)行時，請在確認(rèn)機(jī)器人附近沒有物的基礎(chǔ)上運(yùn)行機(jī)①M(fèi)OVJVJ=50.0MOVL：①②③重要重要試運(yùn)行時的動作軌跡由于機(jī)械誤差或控制的滯后，與再現(xiàn)動試運(yùn)行用［聯(lián)鎖］和［試運(yùn)行］。出于安全上的考慮，這些按鍵只有在同時選擇主菜單【程選擇–顯示試運(yùn)行時的程序內(nèi)容畫面。按［聯(lián)鎖］+［試運(yùn)行–機(jī)器人開始相應(yīng)–但是，動作開始后，即使離 ［聯(lián)鎖］鍵，動作仍然持續(xù)–機(jī)器人只有在這些鍵按下期–若離開［試運(yùn)行］鍵，機(jī)器人立刻停止運(yùn)動。重要重要用［聯(lián)鎖］+［試運(yùn)行］鍵使機(jī)器人運(yùn)動前，請務(wù)必確認(rèn)周

若使「機(jī)械鎖定運(yùn)行」有效，可在機(jī)器人停止運(yùn)動的狀態(tài)下，執(zhí)行前進(jìn)/后選擇【實(shí)用工具選擇–顯示示教特殊運(yùn)選擇–按［選擇］鍵，有效/無效 到再現(xiàn)模式，機(jī)械鎖定仍然「有效」。當(dāng)以下操作進(jìn)行后，機(jī)械鎖定[在「再現(xiàn)特殊運(yùn)行設(shè)定」畫面執(zhí)行[????????ㄝ????????????ㄝ??????>???????>?????????????????????????????????????>?>????>??????????>??????>????????????? ?? ??? ?????????????????>?>??? ??? 移動命令與參考點(diǎn)命令雖然都具有位置數(shù)據(jù)，但是不能把移動命令修改成參考點(diǎn)命令，反之也一樣。移動命令與參考點(diǎn)命令雖然都具有位置數(shù)據(jù)，但是不能把移動命令修改成參考點(diǎn)命令，反之也一樣。下圖顯示的是修改參考點(diǎn)命令?????????????□????????????????

????>?>??????>?>???>????下圖顯示的是修改定時器命令?????? ?

?????????????????????>??>???>???>??修改程序內(nèi)容畫面的顯

選擇主菜單的【程序??????重重不處于示教模式時，將模式鍵設(shè)定在［TEACH］選擇主菜單的【程選擇【程序選擇】移動命令的重重不接通伺服電源移動命令。?????????????將程序點(diǎn)光標(biāo)移動到移動命令位置的前一0006MOVLV=2760007TIMER0006MOVLV=2760007TIMERT=1.000008DOUTOT#(1)0009MOVJ???重要確認(rèn)輸入條顯示的移動命令，設(shè)定希望的插補(bǔ)方法–重要確認(rèn)輸入條顯示的移動命令，設(shè)定希望的插補(bǔ)方法按［重在結(jié)束命令重在結(jié)束命令時，無需按 ］鍵按［回車MOVLTIMERDOUTMOVLTIMERDOUTOT#(1)MOVLMOVJ按［回車–〈移動命令的舉例用下面這樣的程序移動命令時（用示教條件畫面的設(shè)定） 入的行不一樣。00080008DOUTOT#(1)0009MOVJ0006MOVL0007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVL0006MOVL0007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVL0010MOVJ

???????????????0007MOVL0007MOVL0008TIMER0009DOUTOT#(1)0010MOVJ0006MOVL關(guān)于移動命關(guān)于移動命 的位重出廠前的設(shè)定雖然是在「下一個程序點(diǎn)前」，但也可設(shè)定為在「光標(biāo)行的后面」該設(shè)定可在示教條件畫面 「移動命令的登錄方法」進(jìn)行???????0003MOVL0003MOVL0004MOVLV=5580005MOVJVJ=50.00重要按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–程序點(diǎn)光標(biāo)行的程序點(diǎn)被刪除。00030003MOVL0004MOVJ

–顯示程序內(nèi)容畫面，將程序點(diǎn)光標(biāo)向需要修改位置數(shù)據(jù)的移動命令移動。–接通伺服電源，按軸操作鍵，將機(jī)器人向修改后的位置移動。按［修改–該鍵指示燈亮按［回車–修改后的位置數(shù)據(jù)與機(jī)器人當(dāng)前位置數(shù)據(jù)一樣。參參改只只有插補(bǔ)方法不能重要插補(bǔ)–顯示程序內(nèi)容畫面，將光標(biāo)移動到需要修改插補(bǔ)方法的移動命令。按［前進(jìn)–伺服電源接通［前進(jìn)］，將機(jī)器人向光標(biāo)行移動命令的位置按［刪除–該鍵指示按［回車–光標(biāo)行的程序點(diǎn)按［插補(bǔ)方式–一次～多次 ［插補(bǔ)方式］鍵，從中選擇修改后的插補(bǔ)方法–每按一次［插補(bǔ)方式］，輸入條上令就轉(zhuǎn)換一次按［按［回車–插補(bǔ)方法及位置數(shù)據(jù)同時更改。復(fù)原的操作（UNDO功能移動命令的編 （、刪除、修改）后，可以回到原來的操作操作在程序內(nèi)容的顯示中若選擇下拉菜單中的【編輯】→【UNDO有效】，復(fù)原功進(jìn)行移動命令的編 、修改、刪除）后，即使重要 ［前進(jìn)］、［后退］、［試運(yùn)行］、程序操作等方式運(yùn)行機(jī)器人運(yùn)行時，復(fù)原仍然有效。復(fù)原動作進(jìn)行移動命令的編 、修改、刪除）后，即使重要 ［前進(jìn)］、［后退］、［試運(yùn)行］、程序操作等方式運(yùn)行機(jī)器人運(yùn)行時，復(fù)原仍然有效。復(fù)原動作只在5次之內(nèi)令編輯時有效。超出后無效按［輔助–顯示輔助菜單?選擇（UNDO）–之前修改的移動選擇（REDO）–重做復(fù)原前的操作。參考當(dāng)當(dāng)機(jī)器人位置與光標(biāo)行參考點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)不一致重要此時，可采用下面方法中的任意方法來調(diào)整位置。按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–光標(biāo)行參考點(diǎn)命修改參考點(diǎn)命

–伺服電源接通，按軸操作鍵，將機(jī)器人向修改后的位置移動。按［參考點(diǎn)按［修改–該鍵指示燈亮按［回車–光標(biāo)行參考點(diǎn)命定時器命令的修

0003MOVJ0003MOVJ0004TIMERT=0.500005MOVL按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–光標(biāo)行的定時器00030003MOVJ0004MOVL

MOVJTIMERMOVLMOVL按［定時器00030003MOVJ0004TIMER0005MOVL0006MOVL–將光標(biāo)與輸入條上定時器值對齊，同時按［轉(zhuǎn)換］和光標(biāo)，設(shè)定–用數(shù)值鍵輸入時，將光標(biāo)與輸入條上的定時器值對齊，按[]，輸入TIMERTIMER按［修改按［回車–該鍵指示燈亮

選擇主菜單的【程選擇–顯示程序一覽畫面。與程序相關(guān)的畫

與程序相關(guān)的畫面有以下五種，可對程序的設(shè)定或登錄進(jìn)行編輯、確認(rèn)。顯示、編輯注釋、登錄日期、時間、編輯的狀態(tài)等顯示、編輯登錄的顯示示教的位置數(shù)據(jù)。顯示登錄的程序并從中進(jìn)行選擇。顯示登錄的程序數(shù)量、使用的內(nèi)存容量，使用的程序點(diǎn)數(shù)

選擇主菜單的【程選擇選擇菜單的【顯選擇–出現(xiàn)程序標(biāo)題畫用光標(biāo)使畫①②③④⑤/⑦⑧⑨①程顯示該程序②注③登錄日期顯示最后一次編輯該程序的日期和時間。④容顯示登錄該程序所使用的內(nèi)存⑤行顯示該程序所登錄令總數(shù)⑥程顯示該程序登錄的移動命令的⑦編該程序的編輯屬性的設(shè)定狀態(tài)用[編輯]及[編輯」顯示。該畫⑧保在最后一次編輯程序后，完成用外部器保存的用[完成]顯示，未完成保存的用[未完成]顯示。用全部CMOS保存時，不能顯示[完成]。⑨控顯示該程序控制的從程序標(biāo)題畫面回到程序內(nèi)容畫面時，選擇下拉從程序標(biāo)題畫面回到程序內(nèi)容畫面時，選擇下拉顯示]、[程序內(nèi)容[參

選擇主菜單中的【程序選擇–出現(xiàn)程序內(nèi)容畫–→：光標(biāo)向命令區(qū)–←：光標(biāo)–→：光標(biāo)向命令區(qū) 命令值畫

①地行及程序點(diǎn)的顯示區(qū)域②命選擇主菜單中的【機(jī)器選擇–該畫面不能進(jìn)行想要看示教的再現(xiàn)速度或位置數(shù)據(jù)時使用①插顯示插補(bǔ)方法。②速顯示再現(xiàn)速度。③命顯示示教的工具文件和位置數(shù)據(jù)類似移動命令這種使用位置變量、沒有位置數(shù)據(jù)的程序點(diǎn)時，用[*]顯示④當(dāng)顯示機(jī)器人當(dāng)前的工具文件和位置

選擇主菜單的【程序選擇【程序容量①②③④①登顯示DX100內(nèi)存中可登錄的程②內(nèi)顯示DX100可使用的③程顯示可使用的程序④編用程序編輯剪切命令時，編輯緩存變成[使用當(dāng)光標(biāo)位于地址區(qū)域時或位于命令區(qū)域時，命令編輯的內(nèi)容是不一樣的。 ①位于地址可進(jìn)行命令的、刪除、修改②位于命令可對完成登錄命令的附加項數(shù)據(jù)進(jìn)行修改、還可、修改、刪除附加只有附加項的編輯、修改命令時，用[定時器]等鍵或命令一覽輸入命令。需要、刪除或修改附加項時，用命令詳細(xì)編輯畫面編輯。無需編輯時可直接登錄。命令組的說

命令按照不同的處理或作業(yè)，被分成不同的單元組。種內(nèi)執(zhí)行輸入輸出控制令執(zhí)行處理、或作業(yè)控制令與移動或速度有關(guān)使用變量進(jìn)行運(yùn)算令與傳感器有關(guān)令其他功能令光標(biāo)上令上次登錄令命令按［命令

，顯示命令一 令組用上下箭頭鍵移動到命令組，按[選擇]，則出現(xiàn)屬于選擇令組命令的

–在示教模式時的程序內(nèi)容畫面，在命令位置的前一行移動光–當(dāng)光標(biāo)位于命令區(qū)域時，請向地址區(qū)域移動0006MOVLV=2760007TIMER0006MOVLV=2760007TIMERT=1.000008DOUTOT#(1)0009MOVJ???按［命令一覽–顯示命令一覽。將光標(biāo)向命令一覽移動，地址區(qū)域的光標(biāo)變成下選擇命令–選擇的組命令顯示在命令一此時，與光標(biāo)一起移動，命令與上一次登錄時的附加項相同，顯示在輸入條上。將光標(biāo)移動到 令–〈直接登錄–〈編輯附加項若要使用數(shù)值鍵輸入時，按[選擇]輸入數(shù)值，按[回車]后，輸入條上的數(shù)值得到修改。–②、修改或清除附加項時(1)、修改、或清除附加項時，在輸入條上將光標(biāo)對齊命令，按讓詳細(xì)編輯畫面顯示。。–附加項時，將光標(biāo)移動至附加項選擇狀態(tài)的未使用，按[選擇]，出現(xiàn)選擇。將光標(biāo)移動至項目，按[選擇]鍵刪除時也同樣，將光標(biāo)移動至附加項，選擇[未使用]后，刪–③修改數(shù)修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，將光標(biāo)與附加項 對齊，按選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。令按[]、[回車]令

–在示教模式時的程序內(nèi)容畫面，將光標(biāo)移動至要刪除令行。0020MOVL0020MOVL0021PULSEOT#(2)T=I0010022MOVJVJ=100.00???將光標(biāo)移動至要刪除令行［–光標(biāo)行令被刪除。0021MOVL0022MOVJ0021MOVL0022MOVJVJ=100.000023DOUTOT#(1)?

–在示教模式時的程序內(nèi)容畫面，將光標(biāo)移動至要修改令行–光標(biāo)位于命令區(qū)域時，用光標(biāo)移動0022MOVJ0022MOVJ0023DOUTOT#(1)ON0024MOVJVJ=50.00???按[命令一–出現(xiàn)命令一覽顯示，光標(biāo)移動到命令一覽。00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)????選擇要修改令–選擇后的組命令出現(xiàn)在命令此時與光標(biāo)同時移動，命令與上次登錄時相同的附加項顯示在輸入條上。00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)–〈編輯附加項–①更改附加項的將光標(biāo)移動到想要更改的附加項，同時按[轉(zhuǎn)換]和光標(biāo)，數(shù)–想要用數(shù)值鍵輸入時，此時按[選擇]，顯示輸輸入數(shù)值，按[回車]–②、修改、刪除附加項(1)、修改、刪除附加項時，在輸入緩沖條上用光標(biāo)與命令齊，按[選擇]，讓詳細(xì)編輯畫面顯示后(2)附加項時，將光標(biāo)與至附加項選擇狀態(tài)的未使用對齊，按[選擇]，出現(xiàn)選擇。將光標(biāo)與的項目對齊，按[選擇]刪除時也同樣，將光標(biāo)移動至刪除附加項，選擇[未使用]后，修改數(shù)據(jù)類型時，將光標(biāo)與附加項 對齊，按[選擇]，擇數(shù)修改回車–更改為輸入緩沖條上顯示令附加項的修改（數(shù)值

［選擇］后，進(jìn)入行編輯模式。0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)?????–將光標(biāo)與想要更改的數(shù)值數(shù)據(jù)對齊，同時按[轉(zhuǎn)換]和光標(biāo)的想要直接輸入數(shù)值時，按[選擇]。出現(xiàn)數(shù)值輸入框后，用數(shù)值鍵輸入數(shù)值，按[回車]。=>=>PULSEOT#(2)按［回車–修改行命令更改為輸入緩沖條上令0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(1)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)附加項的修改（其它

–當(dāng)光標(biāo)位于地址區(qū)時，用光標(biāo)移動至命令區(qū)TIMERMOVJMOVJTIMERMOVJMOVJMOVLMOVJDOUTOT#(1)選擇–將光標(biāo)移動至要更改的附加項，按[選擇]后，顯示詳細(xì)編輯畫?ㄝ?? +0 10 –顯示選擇 ?ㄝ?? IN#( OT#(?SIN#()SOUT#()IG#()從選擇選擇要修改的附加–詳細(xì)編輯畫面顯示修改后的?ㄝ?? 16 10 按［回車–詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容畫面按［回車–輸入緩沖條的內(nèi)容登錄在命令區(qū)光標(biāo)行中。TIMERMOVJMOVJ??MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)附加項的–光標(biāo)在地址區(qū)時，用光標(biāo)移動至命令區(qū)–按［選擇］，進(jìn)入行TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)–顯示選擇ㄝ????選擇在詳細(xì)編輯畫面上附加–詳細(xì)編輯畫面顯示后的附加項?ㄝ?? 10 6 –要設(shè)定后的附加項的數(shù)值數(shù)據(jù)時，將光標(biāo)移動至數(shù)值數(shù)據(jù)，按[選擇]。數(shù)值輸入框顯示，用數(shù)值鍵輸入數(shù)據(jù)，按[回車WAITIN#(1)=ONWAITIN#(1)=ON?3.6.8

從選擇中選擇要的附加項–詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，顯示程序內(nèi)容按［回車–輸入緩沖條上的內(nèi)容登錄在命令區(qū)光標(biāo)行里TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAITIN#(1)=ON0022MOVJ0023DOUTOT#(1)重重–光標(biāo)位于地址區(qū)時，請用光標(biāo)移動至命令區(qū)–按［選擇］后，進(jìn)入行編輯模式。TIMERMOVJMOVJ??MOVLWAITIN#(1)=ON??MOVJDOUTOT#(1)選擇–將光標(biāo)與命令對齊， ［選擇］后，顯示詳細(xì)編輯畫面?ㄝ?? 10 6 –顯示選擇ㄝ????從選擇選擇「未使用」–在詳細(xì)編輯畫面的刪除后附加項顯示[未使用?ㄝ?? 10 按［回車–詳細(xì)編輯畫面關(guān)閉，程序內(nèi)容畫面出現(xiàn)按［回車–輸入緩沖條上內(nèi)容登錄在命令區(qū)光標(biāo)行TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)程序有四種：將指定范圍在緩沖內(nèi)反轉(zhuǎn)粘貼：將緩沖內(nèi)容逆順序程序內(nèi)軌跡反向：對與緩沖內(nèi)容的前行和返回速度相吻合的軌跡進(jìn)行轉(zhuǎn)換，MOVL ;以V=100移動到MOVL ;以V=50移動到MOVL ;以V=80移動到MOVL ;以V=30移動到MOVL ;以V=30移動到::MOVL ;以V=100移動到MOVL ;以V=50移動到MOVL ;以V=80移動到MOVL ;以V=30移動到MOVL ;以V=70移動到MOVL ;以V=30移動到MOVL ;以V=80移動到MOVL ;以V=50移動到MOVL ;以V=100移動到:

:MOVLV=100MOVLV=50MOVLV=80MOVLMOVLMOVLV=70MOVLV=30MOVLV=80MOVL:

00;以V=50移動到;以V=30移動到;以V=70移動到;以V=70移動到;以V=30移動到;以V=80移動到;以V=50移動到'6'56MOVJTIMERMOVLMOVL'6'560005MOVL????????TIMERT=1.00MOVLV=10000000001'6'560002MOVL0003TIMER0004MOVJ0005MOVL00000001'6'560002MOVJ0003TIMER0004MOVL0005MOVL

與剪切選擇范圍后即可進(jìn)行。5'65'65'6/18,18 &176 ?????5,????&176/18.8%8&1766+/'4/18./18./18.在開始行按［轉(zhuǎn)換］+［選擇??,???55'65'6/18,/18,&176$&176/18.8&1766+/'4/18./18./18.??????

????–移動光標(biāo)，區(qū)間范圍變動，光標(biāo)覆蓋到的行即為指定范圍。請在前選擇好范圍選擇【–指定范圍命令到緩沖剪

請在剪切前選擇好選擇【剪切–出現(xiàn)確認(rèn)。若選擇「是」，指定范圍令被刪除，帶緩–若選擇「否」????粘

請在粘貼前粘貼范圍，預(yù)先放入緩沖內(nèi)選擇菜單選擇 入光標(biāo)行的下一行，該行反轉(zhuǎn)顯示的同 。–若選擇「是」，粘貼–若選擇「否」粘????反轉(zhuǎn)粘

請在粘貼前粘貼范圍并放入緩沖選擇–在光標(biāo)行的下一行，緩沖內(nèi)容按逆向順序，逆向顯示該行編號的同時，顯示確認(rèn)。–若選擇「是」，反轉(zhuǎn)–若選擇「否」????試運(yùn)行是指：不改變示教模式，模擬再現(xiàn)動作的功能。過示過示教的最高速度重以再現(xiàn)模式再現(xiàn)運(yùn)行時，在可實(shí)施的特殊操作中，只可執(zhí)行機(jī)械鎖定。

試運(yùn)行用［聯(lián)鎖］和［試運(yùn)行］出于安全考慮，機(jī)器人只有在按鍵按住期間動作。選擇主菜單的【程序選擇【程序內(nèi)容–顯示試運(yùn)行的程按［聯(lián)鎖］+［試運(yùn)行–機(jī)器人開始相應(yīng)–機(jī)器人只有在相關(guān)按鍵按住期間運(yùn)動。但是，動作開始后，即使不按?。勐?lián)鎖，動作仍持續(xù)。–離開［試運(yùn)行］鍵，機(jī)器人立即停止重重再現(xiàn)速度的編

修改再現(xiàn)速度的方法有以下兩種。從再現(xiàn)速度VJ、V、VR中，只選擇其中的一種進(jìn)行修改。00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=50.00??^9-00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=100.00再說V相對修改（按照與當(dāng)前再現(xiàn)速度的比率修改與再現(xiàn)速度的種類無關(guān)，而是將所有程序點(diǎn)作為修改的對象。指定與當(dāng)前速度的比率、比率的指定范圍是1%～200%。根據(jù)該比率增加或00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=50.00?00050005MOVJ0006MOVLV=2760007MOVJVJ=100.00并且在速度修改的操作上，即可修改對象程序所有區(qū)間的速度，也可修改指定區(qū)間的速度。選擇主菜單的【程選擇【程序內(nèi)容】在速度修改開始行，按［轉(zhuǎn)換］+［選擇–無區(qū)間指定時，速度從對象程序的開始到結(jié)尾進(jìn)–將光標(biāo)向結(jié)束行反向顯示被指定區(qū)選擇菜單的【編輯選擇【速度修改–顯示速度修改畫面。①②③④⑤①開顯示修改對象區(qū)間②結(jié)顯示修改對象區(qū)間③修移動光標(biāo)，按［選擇]后，「確認(rèn)」「不確認(rèn)」交互變化。④對選擇修改速移動光標(biāo)，按［選擇］后，顯示選擇，選擇對象速度，按［選⑤修設(shè)定修改后用數(shù)值鍵輸入修改后的速度，按［回車］。選擇–速度修改–當(dāng)修改方法設(shè)定為「確認(rèn)」時，出現(xiàn)「速度修改中」的提示信息。當(dāng)修改方法設(shè)定為「確認(rèn)」時，按［回車］后，速度修改，搜索下一個速度。若中途取消速度修改的操作，按［取消］。–當(dāng)修改方法設(shè)定不確認(rèn)」時，修改對象區(qū)間的所有速度被修改TRT再現(xiàn)速

修改TRT再現(xiàn)速度的特征見如可任意設(shè)定執(zhí)行移動命令所需時 （移動時間）來修改速度可不運(yùn)器人，來測量移動時間例如：行號5～20的移動動作目前需要34秒，若要將該速度改變?yōu)?5內(nèi)或延長到50秒，類似這樣改變再現(xiàn)速度使用比較方便。選擇主菜單的【程選擇【程序內(nèi)容】在移動時間計量開始行安［轉(zhuǎn)換］+［選擇］–將編輯改光標(biāo)向結(jié)束行移動。反向顯示區(qū)間指定行的行號。選擇菜單的【編選擇【TRT???????? ⑽⑽??????①②③④①開顯示移動時間測量區(qū)間的開始行。②結(jié)顯示移動時間測量區(qū)間的結(jié)束行。③移測量①②指定區(qū)間內(nèi)的移動所需要的時間并顯示結(jié)果④設(shè)設(shè)定希望的德移動時間移動光標(biāo)，按［選擇］后，成為數(shù)值輸入模式。用數(shù)值鍵輸入希望的移動時間，按［回車］。選擇象SPEED命令、ARCON命 （包含焊接條象SPEED命令、ARCON命 （包含焊接條件文件的速度 令在區(qū)間中存在時，其速度數(shù)??????

對登錄后命令、插補(bǔ)方法進(jìn)行修改時，可使用插補(bǔ)修改的功能進(jìn)行編輯。選擇主菜單的【程序選擇【程序內(nèi)容】ゞ,7/2,1$/18,/18,/18,/18,5,????18?????［轉(zhuǎn)換］+–按順序切換到可–伴隨插補(bǔ)修改的速度修改可根據(jù)各速度最大速度的比率，進(jìn)行計算。–關(guān)節(jié)速度（最直線速度（/18,/18,/18. 關(guān)節(jié)速度/18,/18,/18.?????按［回車–光標(biāo)行命令被修改為輸入緩沖條上令 ,???ゞ,7/2,1$18/18,/18,/18,5/18.?????條件文

為設(shè)定機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)命令時的條件，需要條件文件。形態(tài)。每個形態(tài)都設(shè)有自己的[條件號]。程序中，用條件號指定作業(yè)命令的作重要重要條件文件的內(nèi)容或編輯方法請參照各個用途的DX100操作要???? ?? ??No.No.No.No.No.No.No.No.No.No.用戶變量的編

用戶變量可在程序中臨時保存計數(shù)值、運(yùn)算值和輸入信號時使用并程序中可自由定義。由于多個程序使用同一個用戶變量，故可在程序間信息的接收與傳遞中使用。具體使用于以下幾并且，用戶變量值即使在電源斷開后用戶變量的數(shù)據(jù)形式種類見下35:用戶變量號（個數(shù) B000～I(xiàn)I000～D000～R000～1.18E38x3.4ES000～P000～可用脈沖型及XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ的變量在移動命令時、為目的BP000～EX000～再現(xiàn)速度再現(xiàn)速度重 MOVL該移動命令的速度V使用的是變量I000V單位是0.1mm/s比如：若I000設(shè)定為則I000＝1000→V0.1mm/s→V＝100.0mm/s。MOVJVJ＝I000VJ單位是0.01%比如 若 設(shè)定為1000，I000＝1000VJ單位為0.01%T的單位為0.01例如：若I000設(shè)定為1000，I000＝1000→T的單位為0.01秒→T=10.00選擇主菜單的【變量–顯示子菜單可進(jìn)行的變量的–從子菜單選擇目–未顯示數(shù)字時，采用下面兩個操作中的任何一個，移動光 將光標(biāo)移動至變量，按［選擇］，用數(shù)值輸入框輸入變量編號后，按[回車]。$$$?$$$?????$???????–變成數(shù)值按［回車?????$$$文字型變量的顯

選擇主菜單的【變選擇–顯示變量–未顯示變量時，可采用下面操作中的任意一個，移動光標(biāo) 將光標(biāo)移動至變量號［選擇］，在數(shù)值輸入框輸入變量號［回車］。? ? ???5555????–變?yōu)槲淖州斎霠顟B(tài)。–文字輸入請參照「1.2.6“文字輸入操作”頁1-16」［回車］–輸入的文字設(shè)定? ?? 55

選擇主菜單的【變量–在字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型、位置型（機(jī)器人）、位置型（）（–未顯示變量號時，可采用下面操作中的任意一個，移動光標(biāo)。 光標(biāo)移動至變量號［選擇］，在數(shù)值輸入框輸入變量號后［回車］。將光標(biāo)移動至菜單區(qū)，選擇【編輯】→【搜索】在數(shù)值輸入框輸入變量號后，按[回車參文字參文字輸入操作請參照「1.2.6“文字輸入操作1-16」按［回車$$$$??$$$$?????????位置型變量的顯

選擇主菜單的【變–從位置型（機(jī)器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）中???254 ?????????按翻頁 及–變量號未顯示時，采用下面操作中的任意一個，移動光標(biāo)。按直接翻頁按鈕，在數(shù)值輸入框輸入變量號后，按［回車］ ? ? ? ????244 ????????重位置變量的種類及其設(shè)定方法，重表3-6:位置型變量的種類和Pxxx（機(jī)器人（基座XYZXYZ設(shè)定方法?ゲ??.-?ゲ?ゲ???選擇主菜單的【變量–從位置型（機(jī)器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）擇顯示目標(biāo)變量畫面。????254??????????選擇變量的右–顯示數(shù)據(jù)形式的 ??????–若為設(shè)定后的變量時［選擇］后，出現(xiàn)是否刪除數(shù)據(jù)的提問。若選是」數(shù)據(jù)被刪除。????選擇【脈沖按［回車2?52?5?????XYZ選擇主菜單的【變–數(shù)據(jù)形式以選 顯示 ???選擇形式（坐標(biāo)按［回車–數(shù)據(jù)值被設(shè)定在224;??? ??????????????24;? 24;? 46關(guān)于類似「MOVJP001」這樣，用移動命令使用位置變量時，需要設(shè)定形態(tài)。形態(tài)的詳細(xì)內(nèi)容請參照「0“關(guān)于機(jī)器人本體的形態(tài)”頁3-若想知道機(jī)器人當(dāng)前的形態(tài)時，請調(diào)出當(dāng)前值畫 （XYZ）確認(rèn)選擇主菜單的【變量–從位置型（機(jī)器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）中按［轉(zhuǎn)換］+［機(jī)器人切換］或［轉(zhuǎn)換］+［外部軸切換–機(jī)器人軸時–請按［轉(zhuǎn)換］＋［機(jī)器人切換］，可操作的軸按照R1→R2…→R8的順序–基座、工裝軸時–請按［轉(zhuǎn)換］＋［外部軸切換］。可操作的軸按照B1→B2…→B8S1S2……S24的順序進(jìn)–用軸操作鍵向希望的位置移動。按［修改按［回車XYZ選擇主菜單的【變–機(jī)器人時–請按［轉(zhuǎn)換］＋［機(jī)器人切換］。R1→R2→…→R8、可操作–基座軸、工裝軸時–請按［轉(zhuǎn)換］＋［外部軸切換］?？刹僮鞯妮S按照B1→B2…→B8S1S2……S24–請將機(jī)器人及工裝軸移動到目標(biāo)位置。［修改］［回車］選擇主菜單【變選擇菜單【數(shù)據(jù)24;24;546?選擇254??254??????選擇主菜單的【變量當(dāng)機(jī)器人軸、基座軸、工裝軸分別為復(fù)數(shù)時，請選擇動作軸。–機(jī)器人軸時–請按［轉(zhuǎn)換］+［機(jī)器人切換］。R1→R2→…→R8、可操作軸–基座軸、工裝軸時–請按［轉(zhuǎn)換］［外部軸切換］。B1B2B8S1……S24、可操作軸順序切換。按［前進(jìn)機(jī)器人、基座、工裝軸等被選擇軸機(jī)器人、基座、工裝軸等被選擇軸直接向變量設(shè)重要請在按［前進(jìn)］前，確認(rèn)周用XYZ型描述程序數(shù)據(jù)的位置數(shù)據(jù)時，機(jī)器人向被描述位置移動時，本體機(jī)這些的控制點(diǎn)雖然同在一個坐標(biāo)內(nèi)，但是各個軸的脈沖卻各不相同由于僅僅靠坐標(biāo)值不能決定機(jī)器人本體的，所以，除了坐標(biāo)值以外，還需要另外的指定機(jī)器人本體的數(shù)據(jù)值。該數(shù)據(jù)值叫機(jī)器人的種類不同，其形態(tài)也77軸機(jī)器人是X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Re+重Re是顯示7軸機(jī)器人 ReRe≧Re＜仰

R軸的角

指定R軸角度是±180゜以內(nèi)還是±180RR＜R≧注）θR是將R原點(diǎn)位置作為0T軸的角

指定T軸的角度為±180゜以內(nèi)還是±180゜以TT＜T≧-180＜θT＜＝

指定從側(cè)面看L軸、U軸，B軸回轉(zhuǎn)中心位于S軸回轉(zhuǎn)中心哪個位置。從右側(cè)看，位于S軸回轉(zhuǎn)中心右側(cè)的為前面；左側(cè)的為后面。???????下圖顯示的是當(dāng)S軸為“0”、為180゜時，從L軸、U軸的右側(cè)面看到時SS軸S軸??7軸機(jī)器人時，指定從右側(cè)面看L軸、U軸，U軸回轉(zhuǎn)中心位于S軸回轉(zhuǎn)中從右側(cè)看位于S軸回轉(zhuǎn)中心右側(cè)的為前面?（L、U指定從右側(cè)LULU軸所構(gòu)成???????正正反S軸的

指定S軸的角度為±180゜以內(nèi)還是±180゜以S＜S≧-180°＜θs≦-180°＜θs≦-360°＜θs≦-注）θs是以S原點(diǎn)位置作為0當(dāng)機(jī)器人S軸的動作范圍超過±180゜時，必須

局部變量與用戶變量同樣，可在保存計數(shù)值、運(yùn)算值、輸入信號時使用。數(shù)據(jù)形式與用戶變量一樣。變量號碼如下表所示，帶L37:局部變量變量號碼（個 LB可進(jìn)行邏輯運(yùn)算（AND、ORLILDLR1.18E38xLS000LSLP位置數(shù)據(jù)可用脈沖型、XYZ型保存。LBPLEX與用戶變量的不同處有以下4只在一個程序中使用用戶變量時，多個程序可定義或使用用戶變量中的一個變量。而局部變量時，只能由定義的程序使用局部變量中的一個變量，其他程序不能讀寫。??所以局部變量不能影響其他程序，如：LB001這一局部變量可由多個程???????????????????

???可自由設(shè)定使用幾個。在程序標(biāo)記畫面進(jìn)行設(shè)定。個數(shù)一旦設(shè)定，該個數(shù)所占的內(nèi)存量就會得到保證。執(zhí)行該命令后，看P001位置型變量畫面。SETP001局部變量的內(nèi)容只在執(zhí)行定義的程序中有效。當(dāng)定義局部變量的程序被調(diào)用（用CALL文、JUMP文執(zhí)行程序及[程序選擇]時，局部變量所需要的內(nèi)存量會得到保證。執(zhí)行程序后，由于RET文、END文、JUMP文的執(zhí)行，一旦程序退出，被設(shè)定的局部變量內(nèi)容就會無效。但是,若使用局部變量的程序用變量與單位變量與單位的注意事項重與用戶變量同樣，根據(jù)設(shè)定數(shù)值單位的不同，實(shí)時間值等與設(shè)定值會出現(xiàn)不一致，請注意詳細(xì)內(nèi)容請參照「3.9.4“用戶變量的編輯”3-60」局部變局部變量只在“命令級”[擴(kuò)展]時方可使用。的設(shè)定。(資料號：R-CTO-選擇主菜單的【程序選擇【程序內(nèi)容選擇菜單選擇【程序標(biāo)題–顯示程序標(biāo)題畫面。用光標(biāo)使畫面滾動–進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。［回車］–局部變量的個數(shù)搜

編輯或確認(rèn)時，可進(jìn)行程序或程序點(diǎn)的搜索。在程序內(nèi)容畫面光標(biāo)無論在地址區(qū)還是在命令區(qū)都可進(jìn)行搜索。選擇主菜單的【程選擇【程序內(nèi)容】選擇【搜索–顯示選擇從選擇選擇搜索方行搜

搜索是在程序編輯中，將光標(biāo)向特定的程序點(diǎn)或指令進(jìn)行移動的動作。也可以不使用光標(biāo)，瞬間找到目的地位置。向希望的行選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「行搜索」按［回車–光標(biāo)移動至輸入行，顯示在程序點(diǎn)搜

光標(biāo)移動到希望的程序點(diǎn)（移動命令選擇菜單中【編輯】→【搜索】，選擇「程序點(diǎn)搜索」–進(jìn)入數(shù)值按［回車–光標(biāo)移動到輸入程序點(diǎn)，顯示在畫面上標(biāo)記搜

搜索希望的標(biāo)記及使用該標(biāo)記令選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「標(biāo)記搜索」–文字輸入請參照「1.2.6“文字輸入操作”頁1-16」按［回車–光標(biāo)移動到與輸入文字列一致的標(biāo)記名稱，在畫面上顯示。–搜索狀態(tài)時，用光標(biāo)可進(jìn)行前方搜索、后方搜索。–結(jié)束時，選擇菜單的【編輯】→【搜索結(jié)束】，按[選]命令搜

搜索選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「命令搜索」。選擇搜索命令令組–光標(biāo)移動到選擇命令，顯示在畫面上。–搜索狀態(tài)時，可用光標(biāo)進(jìn)行前方搜索、后方搜索。–結(jié)束搜索時，選擇菜單中的【編輯】→【搜索結(jié)束】，按［選–按［取消］

搜索希望的選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「附加項搜索」。選擇要搜索的有附加項命令令組選擇要搜索的有附加項令–顯示選擇命令中帶附加項的一覽–光標(biāo)移動到附加項，顯示畫面。–搜索狀態(tài)時，用光標(biāo)進(jìn)行前方搜索。可進(jìn)行搜索–結(jié)束搜索時，選擇菜單中的【編輯】→【搜索結(jié)束】，按[選擇]。［取消］再程序選程序的調(diào)主程序登

所謂再現(xiàn)就是執(zhí)行示教后的程序。作為示教前的準(zhǔn)備，首先調(diào)用再現(xiàn)程序。選擇主菜單中的【程選擇–顯示程序一覽畫面。當(dāng)某一個確定的程序需要經(jīng)常再現(xiàn)運(yùn)行時，若將該程序作為主程序登錄，使用起來就比較方便。（主程序登錄作為主程序登錄的程序，調(diào)用時的操作方法比[程序的調(diào)用]簡單重要主程序登錄在示教選擇主菜單中的【程序】選擇–顯示主程按［選擇–顯示選擇框選擇–顯示程序一覽畫面。–選擇的程序作為主程序的調(diào)

調(diào)用主程序可在程序內(nèi)容畫面、再現(xiàn)畫面、程序選擇畫面、主程序畫面調(diào)用。選擇菜單中的【程選擇–調(diào)用主程序，顯示程序內(nèi)容選擇主菜單中的【程選擇–顯示主程按［選擇––顯示選 選擇–調(diào)用主程序，程序內(nèi)容畫面（示教模式時）及再現(xiàn)畫面（再現(xiàn)模再現(xiàn)畫

在程序內(nèi)容畫面顯示狀態(tài)時，若將模式設(shè)定為再現(xiàn)時，就會出現(xiàn)再現(xiàn)畫面。①②④⑥①程將光標(biāo)移動到再現(xiàn)，程序內(nèi)容自動滾動。②速度調(diào)節(jié)設(shè)定速度調(diào)節(jié)時顯示。③循顯示機(jī)器人作業(yè)時間的計量結(jié)果。新的計量開始時，上次計量的循環(huán)時間將被清除。顯示／不顯示可進(jìn)④開始［START］的指示燈亮，開始再現(xiàn)的同時，也開始計量。⑤移顯示在⑥的范圍內(nèi)，機(jī)器人移⑥再顯示計量開始到結(jié)束的時間。當(dāng)機(jī)器人由于某種原因停止運(yùn)動，示教盒上的[START]指示燈滅時，計量也就結(jié)束了。循環(huán)時間的顯

請按以下操作進(jìn)行在再現(xiàn)畫面選擇下拉菜單中的【顯示】選擇–顯示循環(huán)–若重復(fù)同樣的操作，循環(huán)時間的顯示機(jī)器人的動作循環(huán)有以下3單循環(huán)：只執(zhí)行一次、執(zhí)行到程序的END動作循環(huán)可通過以下操作進(jìn)行選擇主菜單中的【程序】的【循環(huán)】選擇主菜單上的【設(shè)置選擇–顯示選擇框關(guān)于動作循環(huán)的「無指當(dāng)設(shè)定了「無指定」時，動作循環(huán)不能–設(shè)定模式切換時再請在確認(rèn)機(jī)器人附后， 器人示教編程器的周邊設(shè)備（外部輸入啟動用示教編程器再現(xiàn)時，請按以下步驟進(jìn)行

1.［模式］PLAY。

1.按示教編程器上的［伺服準(zhǔn)備］–伺服接通，示教編程器上 ［伺服通］指示燈亮開始操

–示教編程器 ［START］指示燈亮，機(jī)器人開始動作

再現(xiàn)時可進(jìn)行以下形式的特殊低速啟限速運(yùn)空運(yùn)檢查運(yùn)也可同時進(jìn)行多種形式的特殊此時再現(xiàn)速度被限制在設(shè)定速度的最低速度。單中的【實(shí)用工具】→【特殊運(yùn)行設(shè)定】，顯示再現(xiàn)特殊運(yùn)行設(shè)定畫面進(jìn)行低速限速

機(jī)器人只在啟動后最初的一個程序點(diǎn)低速運(yùn)行機(jī)器人在該程序點(diǎn)完成動作后，無論動作循環(huán)如何設(shè)定，都將停止動作，低速啟動亦解除。即使在低速運(yùn)行中，如停止機(jī)器人運(yùn)動，在機(jī)器人停止運(yùn)動的同時，也解除了低速運(yùn)動。當(dāng)完成一個程序點(diǎn)的低速運(yùn)行或在運(yùn)行中停止機(jī)器人運(yùn)動后，若接下來–「無效」與「有效」相互切換。選擇「結(jié)–返回再現(xiàn)機(jī)器人在示教模式的限制速度內(nèi)運(yùn)動。通?？刂泣c(diǎn)的最高速度限制控制點(diǎn)速度在250mm/秒以內(nèi)的程序點(diǎn)按示教速度在再現(xiàn)特殊運(yùn)行設(shè)定畫面選擇「限速運(yùn)行」–「無效」和「有效」相互切換。選擇「結(jié)束–返回再現(xiàn)空運(yùn)

機(jī)器人在所有程序點(diǎn)的運(yùn)行按照一定速度進(jìn)行，與示教速度無關(guān)。通常以最高速度的10%運(yùn)行。對低速作業(yè)較多的程序進(jìn)行動作確認(rèn)時使用，可縮短確認(rèn)時間。重要速度低于空運(yùn)行速度的程序點(diǎn)在運(yùn)動重要速度低于空運(yùn)行速度的程序點(diǎn)在運(yùn)動時速度會加快，請充分–「無效」與「有效」相互切換。選擇–返回再現(xiàn)圖4-1:限速運(yùn)行速度與空運(yùn)行速度???????????ぎ???

再現(xiàn)時可使機(jī)器人不運(yùn)動，對與輸入輸出有關(guān)的狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)。–「無效」與「有效」交互切換。選擇「結(jié)束」。指效也就是說，若在示教模式下使機(jī)械鎖定運(yùn)行[在「再現(xiàn)特殊運(yùn)行設(shè)定」畫面執(zhí)行[解除全部設(shè)定]。檢查運(yùn)

空轉(zhuǎn)運(yùn)行，不輸出引弧命令等作業(yè)輸出命令。再現(xiàn)模式下確認(rèn)軌跡時使用。–「無效」和「有效」交互轉(zhuǎn)換。選擇「結(jié)束」。檢查運(yùn)行時擺

在檢查運(yùn)行時的擺焊區(qū)間段不進(jìn)行擺焊動作。再現(xiàn)特殊運(yùn)行設(shè)定畫面，選擇「檢查運(yùn)行時、擺焊」。–「無效」與「有效」交互轉(zhuǎn)換。選擇「結(jié)束」。若實(shí)施以下操作，所有特殊運(yùn)行的設(shè)定無效。選擇菜單中的【編輯】選擇–所有特殊運(yùn)行的設(shè)定被解除，并出有特殊功能的設(shè)定被使運(yùn)行中的程序或機(jī)器人停止運(yùn)行或自動停止運(yùn)行有以下幾種情況。暫停操急停操其他停 暫停操程序暫時停止。暫停時，示教編程器上的[START]指示燈滅暫按示教編程器上的「HOLD機(jī)器人暫停。［HOLD］用外部輸入信號（暫使外部輸入信號（）的「HOLD」處于ON–機(jī)器人暫停。????–外部輸出信號的「HOLD」指示燈亮。–示教編程器［HOLD］指示解使外部輸入信號（）的“HOLD