roboguide仿真說明手冊

ROBOGUIED6真說明手冊V1.01.ROBOGUID簡介圖1ROBOGUI謔發(fā)那科機(jī)器人公司提供的一個離線編程工具,它是圍繞一個離線的三維世界進(jìn)行模擬,在這個三維世界中模擬現(xiàn)實中的機(jī)器人和周邊設(shè)備的布局,通過其中的TP示教,進(jìn)一步來模擬它的運(yùn)動軌跡.通過這樣的模擬可以驗證方案的可行性同時獲得準(zhǔn)確的周期時間. ROBOGUIDE一款核心應(yīng)用軟件,具體的還包括搬運(yùn)、弧焊、噴涂等其他模塊. ROBOGUI而仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的WINDOWS面,由菜單欄,工具欄,狀態(tài)欄等組成.2.簡單工作環(huán)境的建立.翻開BOGUID哈單擊工具欄上的新建按鈕叵,建立一個新的工作環(huán)境,出現(xiàn)如圖2所示界面.圖2.在圖2這個界面下選擇你所需要進(jìn)行的仿真,這里包括搬運(yùn),弧焊等〔根據(jù)安裝軟件的不同這里的可選工程不同,具體安裝可以瀏覽安裝光盤里的記事本說明文件〕,確定后單擊Next進(jìn)入下一個選擇步驟,如圖3.圖3.在圖3這個界面下你需要確定仿真的命名, 即在NamW輸入仿真的名字,也可以用默認(rèn)的命名.命名完成后單擊Next進(jìn)入下一個選擇步驟,如圖4圖44.在圖4這個界面下是選擇一個創(chuàng)立機(jī)器人的方式,我們選擇第一個創(chuàng)立一個新的機(jī)器人,然后單擊Next進(jìn)入下一個選擇界面,如圖5.在圖5這個界面下選擇一個安裝在機(jī)器人上的軟件版本〔版本越高功能越多〕,多〕,然后單擊Next進(jìn)入下一個選擇界面,如圖6圖6.在圖6這個界面下選擇仿真所需要的工具,如點(diǎn)焊工具,弧焊工具,搬運(yùn)工具,根據(jù)仿真的需要選擇適宜的工具,然后單擊 Next進(jìn)入下一個選擇界面,如圖面,如圖7圖7.在圖7這個界面下需要選擇仿真所用的機(jī)器人, 這里幾乎包含了所有的機(jī)器人類型,然后單擊Next進(jìn)入下一個選擇界面,如圖8圖8.在圖8這個界面下當(dāng)你現(xiàn)場需要多臺機(jī)器人時,可以在這里繼續(xù)添加,然后單擊Next進(jìn)入下一個選擇界面,如圖9圖9.在圖9這個界面下可以選擇各類其他軟件,將它們用于仿真,這里包括許多常用的附加軟件如2D3D視覺應(yīng)用和附加軸等都可以在這里添加,同時你可以切換到Languages選項卡里設(shè)置語言環(huán)境,默認(rèn)的是英語.然后單擊Next進(jìn)入下一個選擇界面,如圖10.'山'VorlkizellCrna-tinnVixnrdI- S0lt±C；lKJnIHsTcilmaPAOiWcrkcu-llMdm"HaidlingPAfllHubokCre-dtiionMethodCieateFromscratctiFldbotSolBwarie-VerxioriiVT.40FlcboEApplication/ToolHa-idlingTaoll[H552]G:GrmupIFlcibcitModellR20DQiB/l&5F(H73B]7:Arfciil'kinalMotifinIGmupi.[renuj口:FlnhotDptronisSeit土umrrtAry,p^ge9:SiLmmnrjjpSlepS-SumrftaryHwvitnwjuuirhuiuHvbufuitfliriiEhinyilh?wiiir-ciid圖10FANUCRoboticsHiwninr*S匕金宿FROM32MRCMOS2MHDRAM32MBI/OCor^iQiJriitionrupfix*iinMila<ionRotic^HLai>gu4gc$:EngJi?hDicHHiona^IH521)RotiotOpliioirA：Atilo-S4lecledfo<Sinnu^aliorK：Atci?U^lo^adi(R507)Acquit：itico|R63H]PCInterf^e(R641)SaukulMHVT-dgiriu|RG36|Usur』?1上小妙世FHLP^^vnvIHtiblJ10.在圖10這個界面下列出了Ell-b1-dj.tI：U匚+11MbHI?fariKT-fc.lL-Bar.什i」e金!l1研11工11整3bRitiKrf in/Iliuid'idK尸HD□Qft：1T禽R國卡君安不產(chǎn)力?回哈■*〉 *b-valiMtian.?丁dx-yjleft)U*n.-dlmnS'KU1:、HeteMe-allIhe-seleclionsyou'vernAde-rnFite-wizard.MakesureeverytniRgisicDfrecttar7auisin-iLdaton..Ihcnpr?ssFinislrta-apply之前所有選擇的內(nèi)容,是一個總的目錄.如果確定之前沒有錯誤,就單擊步修改.這11.Finish;如果需要修改可以單擊Back退回之前的步驟去做進(jìn)里單擊Finish完成工作環(huán)境的建立,進(jìn)入步修改.這11.圖1111.ROBOGUIDE自動保存功能,所以進(jìn)入仿真環(huán)境后可以先指定一下自動保存目錄,這樣方便治理也不用擔(dān)憂數(shù)據(jù)喪失.具體操作步驟：單擊菜單欄上的Tools—Options出現(xiàn)如圖對話框在DefaultWorkcellPath中設(shè)置自己的保存目錄.在DefaultImageLibraryPath 中設(shè)置的是ROBOGUIDE帶的文件庫.注意不要隨意更改文件庫位置.3.仿真環(huán)境下的根本操作.鼠標(biāo)根本操作:平移：按住鼠標(biāo)中鍵可以左右移動仿真模型;旋轉(zhuǎn)：按住鼠標(biāo)右鍵可以旋轉(zhuǎn)仿真模型；放大縮?。簼L動鼠標(biāo)滾輪可以實現(xiàn)放大縮小〔向前放大向后縮小〕；.雙擊機(jī)器人出現(xiàn)如下對話框1-￡-200018/165?,RobotC...Gener-ai|GroupInfoinhationModeljR-2000iB/lG5F(7VisfcfeGerdizeR由山|1〕.單擊SerializeRobot 可以重新更改根本工作環(huán)境的設(shè)置,重新選擇機(jī)器人的型號.22〕.Visible限制機(jī)器人的顯示狀態(tài).〔即不勾17Programsvr？tte^henccniroltef氏口以seteded向TeachToolVisibleRadus-IIiJIi—Whe ￥\ifnt Transparent選時機(jī)器人不可見〕.Locaijoni0.000m0.000mm0.000mrnOlOOOd&g.山口degQOQDdeg3).TeachToolVisible限制是否顯示TCP點(diǎn).Radius限制TCP點(diǎn)的半徑大小.OK「ShewWarkEnyeiopepShowraboflc口liwicin含F(xiàn)LockAllLocaliDnVaKCancelHelp5).LockAllLocation4).Location設(shè)置機(jī)器人在空間的相對位置.igigs格式的三維模型CellBrowser-HandlingPROSSimPROMaterialHandlingWorkceflValues鎖定機(jī)器人在空間位置.〔選中后機(jī)器人將不可拖動〕6〕.此外如果想要移動機(jī)器人除了通過 Location設(shè)置外,可以單擊機(jī)器人出現(xiàn)綠色的XYZ^標(biāo)系如圖,你可以選擇任何一個軸進(jìn)行拖動來移動位置.3.其他對象的載入ROBOGUIDE以加載各類實體對象,這些對象可以分成兩局部,一局部是ROBOGUIDE帶的模型,另一局部是可以通過其它三維軟件導(dǎo)入的igs格式的模型文件.具體操作步驟：1〕單擊菜單欄上的Cell—AddFixture—CADLibrary出現(xiàn)如圖對話框,這里主要加載ROBOGUIDE帶的庫模型文件,包括各類焊槍,加工中央,注塑機(jī)等.圖132〕單擊菜單欄上的Cell—AddFixture—SingleCADFile出現(xiàn)文件瀏覽對話框,這里主要加載由其它三維軟件如Solidworks,CATIA,UG等所導(dǎo)入的通過上述兩種方法導(dǎo)入的模型同樣可以進(jìn)行空間位置的調(diào)整,具體方法和機(jī)器人的移動方法相同.4〕.機(jī)器人手爪的載入---F磯師Fi---F磯師Fixturel就1Parts-由RobotCortroliers總0C1-RobotControlferf自「GR1-R-20G0iB/165F-1ToolingyUT.1EmHJ?UT:2(Eoat2)TUT;3(Eoat3)TUT.4(Eaat4)?UT：5]Eoat5)fUT.￡R而用tUT:7(Eoat?)TUT：e(Eoate)[UT:9[Eoataj?UT：10EoaHG)tUT:14(SGAOUPpg.單擊工具欄卜的I4show/hideCellBrowser按鈕,出現(xiàn)如圖14的對話框..在如圖14所示在CellBrowser菜單下單擊手爪Tooling前的加號可以出現(xiàn)手爪目錄,即UT:1到UT:10默認(rèn)可以加載10把工具.圖14.雙擊UT:1(Eoat1)出現(xiàn)如圖15所示的對話框,在CADFile里單擊文件夾瀏覽,找到手爪模型所在位置,將它調(diào)入.Scale調(diào)節(jié)模型比例,其中ScaleX,ScaleY,ScaleZ是分別調(diào)節(jié)手爪在XYZ三方向下的放大縮小比例.Mass是輸入手爪重量以確定重心.Qur：1(Eofitn,GP:1-印165F,刖屋包空二FeatureFrQur：1(Eofitn,GP:1-印165F,刖屋包空二FeatureFragSettings|FeatureP氣口f的

FeatureApp/Ret|PdsOffsets|Calibration

GeneralUTOOL|P^rts|Simulation-UTOOL X 0,000 mm『EditUTOOLY | 0W0 mm— LhuCurrentTriadZ 0-000 mm Locationw I 0,000 degP | O.OOD degR | OlOOO deg-HaveRobotNormal-h?-5urFacefCtrkShift-Click)Formovingthsrobottoasurfaceraviactrl-shtft-click,selecttheToolFrame占癡thatmatchesthesurfacenormalline4).單擊UTOO叨換到UTOO選項卡下,這里主要用于編輯TCP點(diǎn)的位置,默認(rèn)的TCP點(diǎn)位置位于機(jī)器人法蘭盤的中央,當(dāng)裝入手爪后需要重新調(diào)整位置,將它放到手爪上,所以要在對話框中將TCP點(diǎn)的位置精確輸入,然后單擊UseCurrentTriadLocation記錄下位置信息.圖16如果所調(diào)入的手爪是ROBOGUIDE帶的那么會自動將手爪的法蘭與機(jī)器人的法蘭中央對齊安裝到位,如果是通過其它三維軟件設(shè)計導(dǎo)入的必須保證在用三維軟件設(shè)計手爪時原點(diǎn)定在手爪發(fā)欄的中央, 否那么在仿真環(huán)境下很難準(zhǔn)確安裝到位,會給仿真帶來不便.2),在做點(diǎn)焊仿真時我們經(jīng)常需要模擬點(diǎn)焊槍的開槍和閉槍, 在實現(xiàn)這個功能時必須事先準(zhǔn)備兩把相同的點(diǎn)焊槍,通過三維軟件將一把槍調(diào)成閉合這樣就可以通過單擊Open和Close實現(xiàn)開槍和閉槍功能.狀態(tài)狀態(tài),另一把槍調(diào)成翻開狀態(tài),如下圖a然后根據(jù)之a(chǎn)然后根據(jù)之前步驟先調(diào)入其中一把(開槍和閉槍調(diào)入的先后順序無所謂),調(diào)入后單擊Simulation選項卡如圖17所示,在ActuatedCAD^單擊文件夾瀏覽按鈕調(diào)入第二把槍,CaCancef除了單擊Open和Close實現(xiàn)上述功能外也可單擊工具欄的JL按鈕實現(xiàn).圖174.機(jī)器人DRESS勺添加圖181).如圖18所示單擊菜單欄上的Robot選擇RestartController下的ControlledStart,進(jìn)入下一個界面如圖19.圖192),如圖19所示,選擇TP上的Menu鍵,將光標(biāo)移到Menu菜單下的9MAINTENANC學(xué)擊Enter(回車)進(jìn)入下一個界面如圖20.AUTO20AUTO20DG￡?2ilDFRsiLe>4lEEmlaullcrI5HIFTMFT圖20.在如圖20所示的界面下按F4MANUAL進(jìn)入下一個界面如圖21.圖21

.在如圖21所示界面下,這里選擇1CycleTimePriority 選項即可,然后直接按Enter鍵進(jìn)入下一個界面如圖22所示.Eiand□rdFlanInsuI?t?dFIargsEiand□rdFlanInsuI?t?dFIargs"3nIij1ionArmrch---FLAMI3ETYPESELECT---0rouip1Init131IzatIontt**tt*t??*+*#+,++R-3OQ0>@/21QF?++?■+++?**,?++*StM￡E.i.KitBtiLiftCuei.1I.Lillex'J:C<int￡Oll<uil...MvruI?u!也I叫用I*13|*9A,樂E|?SOLUTi?ARMTYPESELECTI-MC-hfietectE*第[ihicr.lSHIFT^Hl-IlitartRobotCentrollcrlCentKilled [X|tttGrOUC1InI1iaIIZa1：IGhtttKrs-rTTr▼…R-2000IDZ21DF rqgl上？□tr*uIIv*14+■123目ReiImiIranlifillMI口Gea>nd4FdTyp#3Connec：torTyp*如圖22所示界面下,選擇3SolutionArm,然后直接按Enter鍵進(jìn)入下一個界面如圖23所示.圖23

6),在如圖23示界面下,選擇〔StandardType,然后直接按Enter鍵進(jìn)入下一個界面如圖24所示*litart*litartin.￡RobotCanlrolle-rilj；Conteoiled 弓Rnh?ilranlKiIlMIQnrI-R-jnnDifi/7inFvrenVTir roua1ini4laiIza1ITT*-?|-rT-FtSft-2000lB/2：1DF/TTFT--PAyIt*tEnrta-Currsn1v-ailiJA?息1口[Kg]&nterPayload(02lG[kg|T-mc-K匚DOA0圖24.在如圖24界面下,單擊ENTER完成設(shè)置.系統(tǒng)自動返回初始設(shè)置界面.mAtjiJAL；T-wmAtjiJAL；T-wchMW￥j目RfiImiIEcnlririllHiI口kpI-RQrxiaH/TinrGrGU[pRdinn型.婦黜KSET FT「litartinsKubatCuntrnllerlCon.tEt>llc>d...[X|INTlNWSHF1圖25.在如圖25界面下,單擊Fctn按鈕,選擇START(cold),然后直接按Enter鍵完成所有設(shè)置.結(jié)果如圖26所示.圖265.附加軸的添加目前我們的機(jī)器人大局部是6軸機(jī)器人,這里的6軸主要是指機(jī)器人本身自己運(yùn)動的6軸,但如果需要機(jī)器人能額外運(yùn)動如在導(dǎo)軌上運(yùn)動等,就需要增加附加軸.這里具體介紹一下附加軸的添加方法：1).單擊工具欄上的TOOLF的RailUnitCreatorMenu ,這個功能主要是用來添加導(dǎo)軌,但它添加的是硬件局部.圖272),在如圖28彈出的RailUnitCreator 對話框下,可以在TYPEF設(shè)置導(dǎo)軌類型,可以在Cable下設(shè)置位置Left或Right,可以在Length下設(shè)置導(dǎo)軌的長度,可以在NAMEF設(shè)置導(dǎo)軌名稱.圖283),導(dǎo)軌添加后結(jié)果如圖29所示.圖294),硬件局部添加完成后,接著添加軟件局部,雙擊機(jī)器人彈出如圖30所示的對話框.單擊對話框中的SerializeRobot按鈕.llrtnrilinqPRri1llrtnrilinqPRri1-FvidLi^ilikin=d.竄工i^fT}-ElHrHlllrH]Pn.nIE*sc*t加T3胃*HkL??t?T好麗眄匕■±TMJ^ndQMf匕□U 由早V〞￥*等狀值**燈神白4￡?國,k11?±三3如1修第鼻%陶/而 6FWndiin/同口-EwfllUatlw-(Z9的爐lefts-HwrmRgpfiiOIBinl￡dR: ]>HEhTi^tf>Aijn/uladtTitoiiWr*fcw口30 ft;1t 喧苧/修等x/前后占京近 ■含23由喘菊RAG1豐金的??產(chǎn)4f日?B-1■1iSmPFlDkEHtwiidHmdingWnkc-dl曲PwtaRobotConwfois工FVoitasDirn4rifHFifT*X1方曦南能中MV?Kwxfcitf*c-e^jli... 1ry談曲曲稿應(yīng)樂覆… eh田4H?r>=Lr>qPPO-Evriv...I0卷度小厘.二 U€3PG-IHEl P—年知43圖305).在圖31所示界面中勾選ExtendedAxisControl,添加附加軸軟件局部1).單擊1).單擊MenuW出Menu菜單,在該菜單下選擇第9個選項MAINTENANCE.2).選擇ExtendedAxisControl,成,之后可行另外設(shè)圖31.在添加完軟件局部后重新回到工作界面,單擊如圖 32所示菜單欄上的Robot下的RestartController里的ControlledStart 重啟一下.圖32.完成上述步驟后翻開TP,進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置并按下F4MANUA即添加完以根據(jù)現(xiàn)場設(shè)備具體參數(shù)進(jìn)置,這里不做具體說明.6.工具條常用功能簡介.囪匠"揖皆咆盧力烈仍-ZoomIn3DWorld這個按鈕是實現(xiàn)工作環(huán)境放大作用的--ZoomOut

這個按鈕是實現(xiàn)工作環(huán)境縮小作用的「LZoomWindow這個按鈕是實現(xiàn)工作環(huán)境局部放大作用的工CentertheViewontheSelectedObject這個按鈕是讓所選對象的中央在屏幕正中間這五個按鈕分別表示俯視圖,右視圖,左視圖,前視圖,后視圖Viewwire-frame這個按鈕表示讓所有對象以線框圖狀態(tài)顯示〔區(qū)別如下〕ShoShow/HideMouseCommands單擊這個按鈕出現(xiàn)如下圖的黑色表格, 這里羅列除了所有的通過鼠標(biāo)操作的快捷菜單.湍察/疆麗開二臺］祠BA「Show/HideJogCoordinatesQuickBar這個按鈕的主要功能是實現(xiàn)世界坐標(biāo)系,用戶坐標(biāo)系,工具坐標(biāo)系等各個坐標(biāo)系間的切換.專Show/HideGenOverrideQuickBar這個按鈕的主要功能是限制機(jī)器人執(zhí)行程序時的運(yùn)動速度aOpen/CloseHand這個按鈕的主要功能是限制機(jī)器人手爪的開和閉款Show/HideWorkEnvelope這個按鈕的主要功能是顯示機(jī)器人的工作范圍SShow/HideTeachPendant這個按鈕的主要功能是顯示TP限制器進(jìn)行TP示教Show/HideRobotAlarms這個按鈕的主要功能是顯示機(jī)器人的所有程序報警信息.6.提升ROBOGUIDE運(yùn)行速度方法.在程序運(yùn)行時盡量關(guān)掉CollisionDetection,即關(guān)掉碰撞檢驗,這樣可以大大節(jié)約CPLK源和內(nèi)存..在導(dǎo)入大型igs格式的模型文件時盡量在三維軟件中先做些處理減小文件大小,可以略去一些對仿真沒有影響的部件.3),在仿真時盡量關(guān)掉不需要的窗口如關(guān)掉 ProgramTeach和Profiler窗口能略微提升性能.關(guān)掉CollectTCPTrace可以減小CPU勺占用率.5),翻開菜單Tools-Options-General,將ObjectQuality(chordaldeviationtolerance) 的滑條向右側(cè)(Performance側(cè))移動多一些,這會使對象顯得粗糙一些,但帶來性能提升.經(jīng)驗小結(jié)：.在做點(diǎn)焊仿真時,盡量要保證點(diǎn)焊槍在點(diǎn)焊時槍頭垂直于工件外表(允許在5度范圍內(nèi)