學(xué)習(xí)視頻-臺(tái)達(dá)plc手冊(cè)dvpcopm-sl canopen masteruser manualsc

DVPCOPM-SLCANopen模DVPCOPM-DVPCOPM-DRDRDRINCANopenScannerforDVP-SVPLC前 開(kāi)始準(zhǔn) 交貨檢 使用本手 相關(guān)手 相關(guān)軟 第1章DVPCOPM-SL概 概 關(guān)于DVPCOPM- DVPCOPM-SL功能介 掃描列表和輸入輸出 第2章DVPCOPM-SL單元部 CANopen通訊連接 地址設(shè)定開(kāi) 功能設(shè)定開(kāi) 數(shù)字顯示 第3章DVPCOPM-SL基本操 安裝SV主機(jī)與DVPCOPM-SL模 安裝SV主機(jī)及DVPCOPM-SL模塊于導(dǎo) 安裝CANopen通訊連接 第4章組建CANopen網(wǎng) 組建CANopen網(wǎng) CANopen網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)據(jù)....................................................DVP-12SAPLC的數(shù)據(jù)..................................................................................ASD-B的數(shù)據(jù)..................................................................................................使用 CANopenBuilder軟件組態(tài)網(wǎng) CANopen網(wǎng)絡(luò)中主站和從站的參數(shù)設(shè) 保存組態(tài)數(shù) CANopen網(wǎng)絡(luò)控 第5章梯形圖發(fā)送SDO、NMT及Emergency信 實(shí)現(xiàn)原 NMT和Emergency數(shù)據(jù)結(jié) SDO請(qǐng)求信息的數(shù)據(jù)結(jié) NMT服務(wù)信息的數(shù)據(jù)結(jié) 應(yīng)用范 第6章LED燈指示說(shuō)明及故障排 POWER燈顯示說(shuō) RUN燈顯示說(shuō) ERR燈顯示說(shuō) 數(shù)字顯示器顯示說(shuō) DVPCOPM-SL為主站模 DVPCOPM-SL為從站模 DVPCOPM-SLCANopen模塊。為了確保能正確地安裝及操作本開(kāi)始準(zhǔn)DVPCOPM-SLCANopen模塊操作指南和入門參考，CANopen協(xié)議的詳細(xì)內(nèi)容這里不作介紹。如果讀者想要了解關(guān)于CANopen協(xié)議的內(nèi)容，請(qǐng)。。使用注意本手冊(cè)為臺(tái)達(dá)所有，同意 。使用注意 本產(chǎn)品成功且安全的運(yùn)行，取決于用戶正確且適當(dāng)?shù)夭僮?、保存、交貨檢DVPCOPM-SLCANopen模塊出廠之前，均經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的品管測(cè)試及檢查。DVPCOPM-SLDVPCOPM-SL使用本手本手冊(cè)為DVPCOPM-SL1章DVPCOPM-SL2章DVPCOPM-SL3章DVPCOPM-SL4章組建CANopen第5章梯形圖發(fā)送SDO、NMT及Emergency信6章LED相關(guān)手序項(xiàng)1DVP-PLC2DVP-SVPLC3DeltaCANopenBuilder配置軟件用4DVPCOPM-SL安裝5DVP-PLC應(yīng)用技術(shù)手冊(cè)[程序篇6COA027DVP-08STIO模塊用8ASD-B伺服驅(qū)動(dòng)器相關(guān)軟DVPPLC編程軟DeltaDVPCOPM-SL模塊使用CANopen組態(tài)1DVPCOPM-SL概關(guān)于DVPCOPM-DVPCOPM-SLSVPLCCANopenSVPLC通過(guò)DVPCOPM-SL主站模塊與CANopen網(wǎng)絡(luò)相連時(shí)，DVPCOPM-SL主站模塊負(fù)責(zé)PLC與總線上其它從站的。DVPCOPM-SL主站模塊負(fù)責(zé)將PLC的數(shù)據(jù)傳送到總線上的從站，同時(shí)從總線上各個(gè)從站搜集返回的數(shù)據(jù)，傳回PLC，實(shí)現(xiàn)。613DVPCOPM-652789613DVPCOPM-652789664123456789CANopen充模塊相連接，DVPCOPM-SL模塊不能工作在PLC右側(cè)擴(kuò)展口。Power,Run,Error指示燈指示DVPCOPM-SL模塊當(dāng)前的電源狀況，及CANopen協(xié)議里定義的標(biāo)準(zhǔn)Run和Error指示，以幫助了解模塊DVPCOPM-SL模塊當(dāng)前的網(wǎng)絡(luò)地址或當(dāng)前的錯(cuò)誤狀態(tài)，DVPCOPM-SL模塊在網(wǎng)絡(luò)上的地址，合法的地址范圍1-127。功能設(shè)定開(kāi)關(guān)可以設(shè)定DVPCOPM-SL10K，20K，50K，125K，250K，500K，800K，1M現(xiàn)配線，與CANopen網(wǎng)絡(luò)連接到一起。功能規(guī)格CANopen接可插拔式連接器傳輸電電兩條通訊線、一條線和一條接地500V通信息類串行傳信息類串行傳支持10K、20K、50K、125K、250K、500K、800K、1M（位/秒電氣規(guī)電源電絕緣電由主機(jī)經(jīng)由總線供應(yīng)24VDC(-15%~1.7500環(huán)境規(guī)噪聲免操作/環(huán)ESD(IEC61131-2,IEC61000-4-2):8KVAirDischarge,ContactEFT(IEC61131-2,IEC61000-4-4):PowerLine:2KV,DigitalI/O:og&CommunicationI/O:RS(IEC61131-2,IEC61000-4-3):80MHz~1000MHz,1.4GHz~2.0GHz,10V/m操作：0oC~55oC（溫度、50~95%（濕度耐/沖標(biāo) IEC61131-2、IEC68-2-6(TESTFc)/IEC61131-2&IEC68-2-27(TESTEa)DVPCOPM-SL功能介DVPCOPM-SLCANopenCANopen網(wǎng)絡(luò)的主站使用，也可以作為CANopen標(biāo)準(zhǔn)協(xié)DS301v4.02NMTMaster服務(wù)Heartbeat/NodeGuardingProtocol支持PDO服務(wù)RxPDO最大支持200個(gè)，數(shù)據(jù)量最大支持390個(gè)字TxPDO200390個(gè)字節(jié)。8TxPDO8RxPDO。PDO傳輸類型PDO：每個(gè)PDO最大可以32個(gè)參數(shù)?？諗?shù)據(jù)SINTUSINTINTUINTDINTUDINTREALLINTULINTLREAL支持SDO服務(wù)服務(wù)器：0客戶端：3支持標(biāo)SDO快速(expeditedSDO)傳輸模AutoSDO20AutoSDO。支持在PLC梯形圖中使用SDO服務(wù)讀寫從站數(shù)據(jù)。Emergency可為每個(gè)從站保存5筆的Emergency信息?？赏ㄟ^(guò)數(shù)字顯示器指示從站存有Emergency信息?？赏ㄟ^(guò)PLC梯形圖Emergency信息。同步信息產(chǎn)生器（syncproducer，range0-65535ms可以通過(guò)DVPCOPM-SL模塊直接對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行組態(tài)。即可，無(wú)需From/To指令。CANopen標(biāo)準(zhǔn)協(xié)DS301v4.02錯(cuò)誤控制：支持HeartbeatProtocol支持PDO每個(gè)從站最多可配置8個(gè)TxPDO和8個(gè)RxPDO。支持的數(shù)據(jù)類型16Bit PDO傳輸類型支持事件觸發(fā)，時(shí)間觸發(fā)，同步周期，同步支持SDO服務(wù)器：1客戶端：0支持標(biāo)SDO快速(expeditedSDO)傳輸模式Emergency可通過(guò)數(shù)字顯示器指示從站發(fā)生Emergency即可，無(wú)需From/To指令。掃描列表和輸入輸項(xiàng)說(shuō)示意掃描DVPCOPM-SL模塊在正常工作前，必須通過(guò)組DVPCOPM-SL地址，PDO傳輸類型及PDO參數(shù)等信息。被配置到掃描列表里的從站，都會(huì)被DVPCOPM-SL模塊管理。DVPCOPM-SL模塊提供一個(gè)輸入映像表(Inputimagetable，總長(zhǎng)度為390字節(jié)：D6032~D6226)及一個(gè)輸出表(Outputimagetable，總長(zhǎng)度為390字節(jié)：從站被配置到掃描列表時(shí)，配置軟件會(huì)自動(dòng)輸入輸出輸入輸出表是PLC主機(jī)與從站之間數(shù)據(jù)表?yè)Q的接口，它將PLC的D寄存器與從站IO當(dāng)配置完網(wǎng)絡(luò)后，配置數(shù)據(jù)會(huì)被DVPCOPM-SL模塊，主站模塊會(huì)根據(jù)配置數(shù)與相應(yīng)的從站進(jìn)行IO，對(duì)應(yīng)到輸出射表的數(shù)據(jù)會(huì)傳送給從站，而從站返回的數(shù)填入相應(yīng)的輸入表數(shù)據(jù)區(qū)2章DVPCOPM-SL本章主要介紹DVPCOPM-SL的單元部件，DVPCOPM-SL的單元部件包括 通訊連接器、地址設(shè)定開(kāi)關(guān)、功能設(shè)定開(kāi)關(guān)、數(shù)字顯CANopen通訊連引信說(shuō)10V23引信說(shuō)10V23線45-保54321地址設(shè)定用于設(shè)置DVPCOPM-SL模塊在 網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)地址。設(shè)置范圍（0，80~FF不可用NODE旋NODE旋轉(zhuǎn)開(kāi)說(shuō)有效CANopen節(jié)點(diǎn)地0,80~無(wú)效CANopen節(jié)點(diǎn)地01，再將x160對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到A即可。注意事項(xiàng)請(qǐng)使用一字螺絲刀調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，以免刮傷旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)DVPCOPM-SL模塊斷電情況下設(shè)置才有效。完成設(shè)置后，功能設(shè)定（DR0~DR2，通訊通訊速最大通10K20K50K125K250K500K800K1M保DRDRIN注意事項(xiàng)請(qǐng)使用一字螺絲刀調(diào)節(jié)DIP開(kāi)關(guān)，以免刮傷DIP開(kāi)關(guān)DVPCOPM-SL模塊斷電情況下設(shè)置才有效。完成設(shè)置后，數(shù)字顯數(shù)字顯示器為用戶提供以下功能：DVPCOPM-SL 3章DVPCOPM-SL安裝SV主機(jī)與DVPCOPM-SLSVDVPCOPM-SL模塊沿四角上的導(dǎo)入孔裝入，如圖3-1步驟①所示。2121223-安裝SV主機(jī)及DVPCOPM-SL35mmDIN②打開(kāi)SV主機(jī)及DVPCOPM-SL模塊的DIN軌固定扣，將SV主機(jī)及③壓入SV主機(jī)及DVPCOPM-SL模塊的DIN軌固定扣，將SV主機(jī)及DVPCOPM-SLDIN3-2

35mmDIN導(dǎo)軌

3-安裝CANopen通訊連①請(qǐng)按照通訊連接器的引腳定義配提供標(biāo)RS485通訊接口，兩個(gè)接口的通訊協(xié)議均符合Modbus協(xié)議。PC可以通過(guò)COM1RS232PLC進(jìn)行通訊。③通訊電源推薦使用臺(tái)達(dá)提供的電源3- 4章CANopen本章以一個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)示例，來(lái)介紹如何使用DVPCOPM-SL模塊及一些其它的從站，來(lái)組成一個(gè)完整的CANopen網(wǎng)絡(luò)。本章所組建的網(wǎng)絡(luò)，將完成由一個(gè)數(shù)字IODVP-08ST，來(lái)ASD-B伺組建CANopen所需設(shè)備及軟設(shè)備及功能描CANopen網(wǎng)絡(luò)電源24V電源供應(yīng)模塊，為SAPLC和IO08ST供SVPLCCANopenSAPLC數(shù)字量輸入輸COA02*CANopen臺(tái)達(dá)B系列伺服驅(qū)DVPPLC編程-SL主站模塊CANopenDVPCOPM-SL模塊、COA02進(jìn)行設(shè)置。COA02的詳細(xì)操作說(shuō)明請(qǐng)參考COA02使用手冊(cè)。模塊名節(jié)點(diǎn)通訊DVPCOPM-SL1MCOA0202（連接伺服1MCOA0203（SA1MASD-B的設(shè)置參設(shè)置說(shuō)控制模式為速速度指令速度指令速度指令DI1功能：ServoDI2功能DI3功能DO1功能：Servoon1ModbusModbus通訊傳輸速率ModbusDI1~DI6由通訊4-1CANopen網(wǎng)絡(luò)配置工網(wǎng)絡(luò)配置工LNNodeNodeNodeLNASD-DVP-1DVP-DVP-12SADVP-1DVP-圖4-COA02PLC，ASD-BCOA02模塊使用手冊(cè)。ASD-B伺服驅(qū)動(dòng)器的電氣配線請(qǐng)參閱ASD-B伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)。 4 網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)DVP-12SAPLC的數(shù)DVP-08ST81字節(jié)的輸入數(shù)據(jù)。本例中，我DVP-12SADVP-08STX0，X1X0，X1信道作為伺服驅(qū)動(dòng)器的起動(dòng)，停止和速度選擇信號(hào)，而Y0信道為伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行狀態(tài)的輸出信信功能描控制伺服驅(qū)動(dòng)器起動(dòng)/伺服驅(qū)動(dòng)器速度選擇：X2=0，X1=1，選擇SP1；X1=1，X2=0，選擇SP2；X1=1，X2=1，選伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)ON–OFF–COA02SAPLCDVPCOPM-SL主站交換數(shù)據(jù)時(shí)，默認(rèn)情況下，其輸入數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié)，輸出數(shù)據(jù)長(zhǎng)度也為8個(gè)字節(jié)。SA的裝置D256是輸入數(shù)據(jù)的起始裝置，D0是輸出數(shù)據(jù)的起始裝置。為實(shí)現(xiàn)X0，X1，X2的控制功能，我們把時(shí)，D256bit11WPLD256內(nèi)容的變化，從D0D0bit01Y0信道有信號(hào)。下表就是DVPCOPM-SL主站輸入輸 表的IO數(shù)據(jù)區(qū)……輸出數(shù)…ASD-B的數(shù)在默認(rèn)狀態(tài)下，COA02提供1個(gè)Word的輸入數(shù)據(jù)和1個(gè)Word的輸出數(shù)據(jù)與DVPCOPM-SL主站模塊進(jìn)行。ASD-B伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)與DVPCOPM-SLD輸入數(shù)輸出數(shù)使用DeltaCANopenBuilder軟件組態(tài)使用DeltaCANopenBuilder軟件掃描網(wǎng)絡(luò)4-Setting”框，如圖4-3所示。4-通訊格式”。設(shè)置正確后點(diǎn)擊”O(jiān)K”按鈕，返回主界面。項(xiàng)說(shuō)串選擇用來(lái)與SV主機(jī)通訊的計(jì)通訊地SV主機(jī)的通波特設(shè)置計(jì)算機(jī)與SV主機(jī)的9600數(shù)據(jù)設(shè)置計(jì)算機(jī)與SV主機(jī)的7奇偶校偶校停止1模設(shè)置計(jì)算機(jī)與SV主機(jī)的ASCII”Network”O(jiān)nline”SV主機(jī)的連接正常，則會(huì)出現(xiàn)如圖4-4的畫(huà)面。4-SVDVPCOPM-SL模塊不止一臺(tái)（8臺(tái)）時(shí)，如連了兩臺(tái)，則點(diǎn)擊”O(jiān)nline”后，會(huì)出現(xiàn)如圖4-5所示畫(huà)面。這里以最靠近SV的為第一臺(tái)，依次類推。4-DVPCOPM-SL模塊，點(diǎn)擊”O(jiān)K”按鈕開(kāi)始掃描網(wǎng)絡(luò)上的所有從站。如果網(wǎng)絡(luò)安裝及電源供應(yīng)正常，則可以看到如圖4-6的畫(huà)面：4-4-7CANopen網(wǎng)絡(luò)中主站和所4- CANopen”4-WorkMode：選DVPCOPM-SL模塊的工作模式，可選MasterMode PeriodMaster’sheartbeattimeDVPCOPM-SL設(shè)定好參數(shù)值后，點(diǎn)”O(jiān)K”按鈕確CANopen網(wǎng)絡(luò)從站設(shè)備參數(shù)設(shè)定

4-ErrorControlProtocol：在”NodeConfiguration”界面中，單擊ErrorControlProtocol”選項(xiàng)，會(huì)跳出如圖4-10的畫(huà)面。4-NodeHeartbeatProducerTimeMasterConsumerTimeout的值應(yīng)大于NodeHeartbeatProducerTimeHeartbeat功能后，當(dāng)該從站掉線且未在規(guī)定時(shí)間（MasterConsumerTimeout）內(nèi)上線，主站就認(rèn)為該從站掉線。當(dāng)HeartbeatNodeGuardingHeartbeatConsumer中可以添加Nodelist中的設(shè)備，若添加設(shè)備A，該從站就能實(shí)現(xiàn)設(shè)備A是否的功能。選中某設(shè)備后，可以點(diǎn)擊”Edit”修改ConsumerProducer的值。AutoSDOConfiguration：在”NodeConfiguration”界面中，單擊AutoSDOConfiguration”選項(xiàng)，會(huì)跳出如圖4-11的畫(huà)面。4-點(diǎn)擊”Add”AutoSDO，點(diǎn)擊”Edit”AutoSDO進(jìn)行修改。注意，AutoSDO的長(zhǎng)度過(guò)8個(gè)字節(jié)，每臺(tái)從站AutoSDO最大筆數(shù)為20筆。PDO參數(shù)群：在”NodeConfiguration”ConfiguredPDO中選擇相應(yīng)的TxPDO或RxPDO，點(diǎn)擊“PDOMap”選項(xiàng)，就會(huì)進(jìn)入如圖4-12所fromEDSfile”中顯示的參數(shù)。每個(gè)PDO中添加的參數(shù)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度之和過(guò)8點(diǎn)擊“Properties”選項(xiàng)進(jìn)入如圖4-13界面修改”COB-ID”，”Transmit等信息。配置完后，點(diǎn)擊”O(jiān)K”點(diǎn)擊“DefinePDO”選項(xiàng)，可以RxPDOTxPDO本例中，使用默認(rèn)的配置。最后，在”NodeConfiguration”界面中點(diǎn)擊”O(jiān)K”4-4-配置掃描⑴雙擊名稱為“DVPCOPMMaster會(huì)彈4-14所示的”NodeList框4-⑵本例中先選中站地址為3的DVP-SS/SA/EHLC模塊，點(diǎn)擊按鈕“>3加入掃描列表。此時(shí)選中掃描列表中的從站3，則可以在下方的輸入輸出表中看到從站3的IO數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)到SV主機(jī)內(nèi)的D寄存器地址。如圖415所示。4-⑶用同樣的方法將從站2也加入掃描列表，可以在下方的輸入輸出表中查看其數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)到SV主機(jī)內(nèi)的D寄存器地址。如圖4-16所示。點(diǎn)擊”O(jiān)K”完成掃描4- 數(shù)據(jù)到主站模選擇菜單”Network“>>“Download”，將配置數(shù)據(jù)到DVPCOPM-SL主站模塊。此時(shí)如果PLC處于運(yùn)行狀態(tài)，則會(huì)提示要先停止運(yùn)行才可以，如圖4-17所示。然后點(diǎn)OK停止PLC運(yùn)行并開(kāi)始數(shù)據(jù)到主站模塊。如圖4-18所示則不運(yùn)行。如圖4-19所示。4-4-4-保存組態(tài)選擇菜單File->Save，可以保存當(dāng)前的組態(tài)數(shù)CANopen網(wǎng)絡(luò)本節(jié)將介紹如何編寫WPL程序?qū)崿F(xiàn)CANopen網(wǎng)絡(luò)的控【控制3SW02伺服驅(qū)動(dòng)器激活運(yùn)行；當(dāng)斷開(kāi)3上的開(kāi)SW0時(shí)，從2伺服驅(qū)動(dòng)器停止運(yùn)行；3上的開(kāi)關(guān)SW1、SW22伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行速度；當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，從站2上的信號(hào)燈亮；當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，從站2上的信號(hào)【PLC⑴主站 PLC中的程序【程序程序第二行表示將SAPLCD256(在SV主機(jī)的D6032)的內(nèi)容傳送到伺服驅(qū)動(dòng)器的控制字(Multi-FunctionDigitalInput，在SV主機(jī)的D6286)程序第三行表示將伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出狀態(tài)(Multi-FunctionDigitalOutput，映射在SV主機(jī)的D6036)傳送到SAPLCD0(在SV主機(jī)的D6282)中。⑵從站 PLC中的程序 SAPLCCOA02的通訊格式：115200bps，7E1-ASCII，COM2。M0ON后X20-X28(DVP-08ST)D256，同時(shí)將的數(shù)據(jù)bit0~bit15相應(yīng)地傳送M10~M25當(dāng)D0=1時(shí)，M10ON，這時(shí) PLC的Y0有輸出第5章梯形圖發(fā)送SDONMT及Emergency信實(shí)現(xiàn)通過(guò)WPL程序發(fā)送SDO的原理如圖5-1主站SDO主站SDOSDO回應(yīng)信息BCSDO請(qǐng)求信息(PLC->DSDO回應(yīng)信息(COPM->VFD-

5-A：PLC傳送數(shù)據(jù)信COPM主站 主站將數(shù)據(jù)信息傳送給目標(biāo)設(shè)備。C：COPMD：PLC接收回應(yīng)信息。SDO,NMTEmergency數(shù)據(jù)SDO，NMT和Emergency可通過(guò)編輯請(qǐng)求信息區(qū)來(lái)實(shí)現(xiàn)。以靠近SV左側(cè)的第一臺(tái)DVPCOPM-SL主站模塊為例，請(qǐng)求信息區(qū)和回應(yīng)信息區(qū)與PLC元PLC區(qū)長(zhǎng)SDO回應(yīng)信息Emergency64息64SDOSDO請(qǐng)求信息的數(shù)據(jù)格式如PLC請(qǐng)求命令保數(shù)據(jù)長(zhǎng)類節(jié)點(diǎn)地信息主索引主索引保子索D6257~保SDO回應(yīng)信息格PLC回應(yīng)狀態(tài)保數(shù)據(jù)長(zhǎng)類節(jié)點(diǎn)地信息主索引主索引保子索D6007~保命令碼：固定為01Hex請(qǐng)求ID：每發(fā)送一筆SDO請(qǐng)求信息，必須為這筆信息分配一個(gè)請(qǐng)求ID。CANopen主站通過(guò)”ID號(hào)”識(shí)別每一筆請(qǐng)求信息，當(dāng)完成一次通訊，欲進(jìn)行下一次通訊時(shí)，必須改變此ID號(hào)。請(qǐng)求ID00Hex~FFHex。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：信息數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，最大值為8bytes節(jié)點(diǎn)地址：CANopen類型：在SDO請(qǐng)求信息中01Hex表示SDO數(shù)據(jù)服務(wù)，02Hex表示SDOSDO回應(yīng)信43Hex表示4bytes數(shù)據(jù)，4BHex表示讀2bytes數(shù)據(jù)，4FHex表示1byte數(shù)據(jù)，60Hex表示1/2/4byte(s)數(shù)據(jù)，80Hex表示終止SDOSDO02Hex，當(dāng)寫入數(shù)據(jù)成功時(shí)，在SDO回應(yīng)信息中的類型就為60Hex狀態(tài)碼狀態(tài)代說(shuō)0無(wú)數(shù)據(jù)1SDO信息傳送2SDO信息正在傳送3ErrorSDO4Error–5Error–6Error–7Error–8Error–9Error–錯(cuò)誤信息(參考SDO回應(yīng)信息中的錯(cuò)誤代碼保NMT用戶將欲傳送的NMT請(qǐng)求信息傳送到D6250~D6281，從站不回PLC請(qǐng)求信信息命令保數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(固定為類型（固定為節(jié)點(diǎn)信息數(shù)保NMT服務(wù)保節(jié)點(diǎn)命令碼：固定為01HexID：每發(fā)送一筆NMT請(qǐng)求信息，必須為這筆信息分配一個(gè)請(qǐng)求ID。CANopen主站通過(guò)”ID號(hào)”識(shí)別每一筆請(qǐng)求信息，當(dāng)完成一次通訊，欲進(jìn)行下一次通訊時(shí)，必須改變此ID號(hào)。請(qǐng)求ID00Hex~FFHex。節(jié)點(diǎn)地址：CANopenNMT服務(wù)01Hex：?jiǎn)?dòng)遠(yuǎn)端節(jié)點(diǎn)。02Hex：停止遠(yuǎn)端節(jié)點(diǎn)。80Hex81Hex：應(yīng)用復(fù)歸。82Hex：通信復(fù)CANopen03的設(shè)備時(shí)，NMT02Hex，03。Emergency 請(qǐng)求信息的數(shù)據(jù)格式如PLC請(qǐng)求信信息命令保數(shù)據(jù)長(zhǎng)度(固定為類型（固定為節(jié)點(diǎn)D6253~信息數(shù)保 回應(yīng)信息的數(shù)據(jù)格式如PLC回應(yīng)信狀態(tài)保(2A類型（固定為節(jié)點(diǎn)地信息總筆保存筆D6008~D6012~D6016~D6020~D6024~保命令碼：固定為01Hex請(qǐng)求ID：每發(fā)送一筆Emergency信息，必須為這筆信息分配一個(gè)請(qǐng)求ID。CANopen主站通過(guò)”ID號(hào)”識(shí)別每一筆請(qǐng)求信息，當(dāng)完成一次通訊，欲進(jìn)行下一次通訊時(shí)，必須改變此ID號(hào)。請(qǐng)求ID00Hex~FFHex。節(jié)點(diǎn)地址：CANopen總筆數(shù)：CANopen主站接收到的Emergency信息的總筆數(shù)。保存筆數(shù)：CANopen主站接收到的的Emergency信息的筆數(shù)（每個(gè)從站不超過(guò)5筆。注意事項(xiàng)：CANopen主站在同一時(shí)間內(nèi)只能對(duì)同一臺(tái)設(shè)備發(fā)一筆SDONMTEmergency請(qǐng)求信使用WPL程序發(fā)送SDO，NMT或Emergency求信息區(qū)、回應(yīng)信息區(qū)清零應(yīng)用本小節(jié)將以范例的形式說(shuō)明如何編寫WPL程序發(fā)送SDONMT或請(qǐng)求信應(yīng)用范例（一【控制

Node

Node

【DVPCOPM-SL必要設(shè)參設(shè)置說(shuō)節(jié)點(diǎn)地設(shè)置DVPCOPM-SL的節(jié)點(diǎn)地址為通訊速1MDVPCOPM-SL與總線的通訊1M【COA02必要設(shè)參設(shè)置說(shuō)節(jié)點(diǎn)地設(shè)置COA02模塊的節(jié)點(diǎn)地址為通訊速1M設(shè)置COA02模塊與總線的通訊速率為1M【VFD-B變頻器參數(shù)必要參設(shè)置說(shuō)主頻率由RS-485通訊界面VFD-B系列變頻器的通訊地址 RTU模式，資料格式【元件說(shuō)SDO請(qǐng)求信息區(qū)說(shuō)SDO請(qǐng)求信息區(qū)保0401022021保子索引04區(qū)ID01保06類型4B02主索引高字節(jié)2021保子索引040100101000D6005中的值0100Hex，即變頻器的實(shí)際2.56HZ【PLC復(fù)位回應(yīng)信 和請(qǐng)求信 類型=01,節(jié)點(diǎn)地址索引子索引【程序程序開(kāi)始首先對(duì)SDO請(qǐng)求信息區(qū)和SDO回應(yīng)信息區(qū)清零當(dāng)M0=ON時(shí)，CANopen主站會(huì)發(fā)送SDO請(qǐng)求信息，目標(biāo)設(shè)備（節(jié)點(diǎn)地址M0=ON時(shí)，CANopen主站僅發(fā)送一次請(qǐng)求信息。若再次發(fā)送請(qǐng)求信息，需要改變請(qǐng)求ID的內(nèi)容值。D6000~D6005。應(yīng)：【控制M0=ONCOA0220472（即溫控器目標(biāo)溫度控制字的內(nèi)容為0104Hex即26.0℃)。注意，此時(shí)PLC寄存器D6255應(yīng)寫入0401Hex

Node

Node【DVPCOPM-SL必要設(shè)

參設(shè)置說(shuō)節(jié)點(diǎn)地設(shè)置DVPCOPM-SL的節(jié)點(diǎn)地址為通訊速1MDVPCOPM-SL與總線的通訊1M【COA02必要設(shè)參設(shè)置說(shuō)節(jié)點(diǎn)地設(shè)置COA02模塊的節(jié)點(diǎn)地址為通訊速1M設(shè)置COA02模塊與總線的通訊速率為1M【DTA溫控器參數(shù)參設(shè)置說(shuō)CWE：通訊寫入功能/允C-SL：ASCII、RTU通訊格式選1CNOBPS：通訊傳輸速7LENGTH：通訊位長(zhǎng)EPARITY：通訊奇偶校1STOPBIT：通訊?！鎁NIT：選擇顯示溫度單位℃或【元件說(shuō)SDO請(qǐng)求信息區(qū)02022047保子索引020401104001信息區(qū)I