機(jī)械設(shè)計(jì)與應(yīng)用課件

機(jī)械設(shè)計(jì)與應(yīng)用機(jī)械工程學(xué)院項(xiàng)目3平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析目錄運(yùn)動(dòng)副及其分類1

平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖2平面機(jī)構(gòu)的自由度和機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件3顎式破碎機(jī)

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析顎式破碎機(jī)

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析圖3-1顎式破碎機(jī)

1—機(jī)架2—偏心軸3—?jiǎng)宇€

4—肘板5—帶輪機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件怎樣聯(lián)接在一起？機(jī)構(gòu)具備什么條件才能具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)？本項(xiàng)目主要討論運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制方法；機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算；對(duì)已有構(gòu)件進(jìn)行工作分析、判斷機(jī)構(gòu)是否具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)，為機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供條件。平面機(jī)構(gòu)中構(gòu)件是靠運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接的，所以討論平面機(jī)構(gòu)首先要研究運(yùn)動(dòng)副。

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析3.1運(yùn)動(dòng)副及其分類一、構(gòu)件的自由度圖3-2平面運(yùn)動(dòng)

剛體的自由度一個(gè)做平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件有三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的可能性。如圖3-2所示,在xOy坐標(biāo)系中,構(gòu)件可隨其上任一點(diǎn)沿x軸、y軸方向移動(dòng)，也可在xOy平面(繞垂直于xOy平面的軸線z)轉(zhuǎn)動(dòng),這三個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)稱為該構(gòu)件的自由度。

因此，一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件有三個(gè)自由度。

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析運(yùn)動(dòng)副機(jī)構(gòu)是由多個(gè)構(gòu)件組成，機(jī)構(gòu)的每個(gè)構(gòu)件都是以一定的方式與其他構(gòu)件相互聯(lián)接。這種使構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接稱為運(yùn)動(dòng)副。如：軸與軸承的聯(lián)接、活塞與氣缸的聯(lián)接、車輪與鋼軌以及一對(duì)傳動(dòng)齒輪兩個(gè)輪齒間的嚙合等都構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副。當(dāng)兩個(gè)構(gòu)件直接接觸組成運(yùn)動(dòng)副之后,它們的相對(duì)運(yùn)動(dòng)就受到限制,自由度隨之減少。運(yùn)動(dòng)副是通過(guò)點(diǎn)、線或面的接觸來(lái)實(shí)現(xiàn)的。按兩構(gòu)件間的接觸特性，平面運(yùn)動(dòng)副通常分為低副和高副兩類。

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析二、低副兩構(gòu)件通過(guò)面接觸組成的運(yùn)動(dòng)副稱為低副。平面機(jī)構(gòu)中的低副有轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副兩種。(1)轉(zhuǎn)動(dòng)副

組成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件只能在一個(gè)平面內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)副稱為轉(zhuǎn)動(dòng)副，如圖3-3a所示。

(2)移動(dòng)副

組成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件只能沿某一軸線相對(duì)移動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)副稱為移動(dòng)副，如圖3-3b所示。

圖3-3平面低副

a)轉(zhuǎn)動(dòng)副b)移動(dòng)副圖3-3平面低副

a)轉(zhuǎn)動(dòng)副b)移動(dòng)副

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析三、高副

兩構(gòu)件通過(guò)點(diǎn)或線接觸組成的運(yùn)動(dòng)副稱為高副。如圖3?4a中的輪齒1與輪齒2在接觸處A組成高副，圖3?4b中的凸輪3與從動(dòng)件4、圖3?4c中車輪6與鋼軌5等，分別組成高副。組成平面高副兩構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是沿接觸處切線tt方向的相對(duì)移動(dòng)和在平面內(nèi)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖3-4平面高副

a)齒輪副b)凸輪副c)高副

1、2—輪齒3—凸輪4—從動(dòng)件5—鋼軌6—車輪

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析四、空間運(yùn)動(dòng)副機(jī)械中常用的運(yùn)動(dòng)副還有球面副，如圖3-5a所示；螺旋副，如圖3-5b所示,這些運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是空間運(yùn)動(dòng)，屬于空間運(yùn)動(dòng)副。圖3-5空間運(yùn)動(dòng)副

平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析3.2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖

一、運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件的表示

為了便于研究機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，可不考慮構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的實(shí)際結(jié)構(gòu)，只考慮與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副類型及相對(duì)位置。用簡(jiǎn)單線條和規(guī)定的符號(hào)表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，并按一定的比例確定運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置及與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的尺寸，這種能夠表達(dá)機(jī)構(gòu)的組成和各構(gòu)件間相對(duì)真實(shí)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)單圖形，稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析一、運(yùn)運(yùn)動(dòng)副副和構(gòu)構(gòu)件的的表示示實(shí)際中中，有有時(shí)不不要求求嚴(yán)格格按比比例尺尺繪制制簡(jiǎn)圖圖，只只定性性地表表示機(jī)機(jī)構(gòu)的的組成成和運(yùn)運(yùn)動(dòng)原原理的的簡(jiǎn)圖圖，稱稱為機(jī)構(gòu)示示意圖圖。機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)圖中中運(yùn)動(dòng)動(dòng)副及及構(gòu)件件的表表示方方法如如圖3-6、圖3-7、圖3-8所示。。圖3-6轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副的的表示示方法法平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析一、運(yùn)運(yùn)動(dòng)副副和構(gòu)構(gòu)件的的表示示圖3-7移移動(dòng)動(dòng)副的的表示示方法法平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析一、運(yùn)運(yùn)動(dòng)副副和構(gòu)構(gòu)件的的表示示3-8平平面高高副的的表示示方法法平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析二、平平面機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)圖的的繪制制1.機(jī)機(jī)構(gòu)中中構(gòu)件件的分分類(1)固定件件(機(jī)機(jī)架)機(jī)架是是指機(jī)機(jī)構(gòu)中中固定定不動(dòng)動(dòng)的、、用來(lái)來(lái)支承承活動(dòng)動(dòng)構(gòu)件件(運(yùn)運(yùn)動(dòng)構(gòu)構(gòu)件)的構(gòu)構(gòu)件。。(2)原原動(dòng)件件(主主動(dòng)件件)原動(dòng)件件是指指機(jī)構(gòu)構(gòu)中作作用有有驅(qū)動(dòng)動(dòng)力或或已知知運(yùn)動(dòng)動(dòng)規(guī)律律的構(gòu)構(gòu)件，，它的的運(yùn)動(dòng)動(dòng)是由由外界界輸入入的，，一般般與機(jī)機(jī)架相相連。。(3)從從動(dòng)件件從動(dòng)件件是指指機(jī)構(gòu)構(gòu)中除除原動(dòng)動(dòng)件以以外的的所有活活動(dòng)構(gòu)構(gòu)件。平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析二、平平面機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)圖的的繪制制2.運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)圖的的繪制制步驟驟1)分析研研究機(jī)機(jī)構(gòu)的的組成成及運(yùn)運(yùn)動(dòng)原原理，，確定定機(jī)架架、原原動(dòng)件件和從從動(dòng)件件。2)由由原原動(dòng)件件開(kāi)始始，按按照各各構(gòu)件件之間間運(yùn)動(dòng)動(dòng)傳遞遞路線線，依依次分分析構(gòu)構(gòu)件間間的相相對(duì)運(yùn)運(yùn)動(dòng)形形式，，確定定運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的的類型型和數(shù)數(shù)目。。3)選選擇擇適當(dāng)當(dāng)?shù)囊曇晥D平平面，，以便便清楚楚地表表達(dá)各各構(gòu)件件間的的運(yùn)動(dòng)動(dòng)關(guān)系系。4)選選擇擇適當(dāng)當(dāng)?shù)谋缺壤叱擀?=構(gòu)件實(shí)實(shí)際尺尺寸/構(gòu)件圖圖樣尺尺寸(單位位：m/mm或或mm/mm)，按按照各各運(yùn)動(dòng)動(dòng)副間間的距距離和和相對(duì)對(duì)位置置，以以規(guī)定定的線線條和和符號(hào)號(hào)繪出出運(yùn)動(dòng)動(dòng)簡(jiǎn)圖圖。平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析二、平平面機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)圖的的繪制制1)確定構(gòu)構(gòu)件的的數(shù)目目。2)確確定定運(yùn)動(dòng)動(dòng)副的的種類類和數(shù)數(shù)目。。3)選選擇擇與構(gòu)構(gòu)件運(yùn)運(yùn)動(dòng)平平行的的平面面作為為視圖圖平面面。4)選擇擇適當(dāng)?shù)谋缺壤?，繪繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。。3-1繪制圖3-9a所示的顎式式破碎機(jī)主主體機(jī)構(gòu)的的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖圖。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析二、平面機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)簡(jiǎn)圖的繪制制1)確定構(gòu)件的的數(shù)目。2)確定定運(yùn)動(dòng)副的的種類和數(shù)數(shù)目。3)選擇擇與構(gòu)件運(yùn)運(yùn)動(dòng)平行的的平面作為為視圖平面面。4)選擇擇適當(dāng)?shù)谋缺壤?，繪繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。。3-2繪制圖3-10所示牛頭刨刨床主體運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖圖。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析3.3平面機(jī)構(gòu)的的自由度和和機(jī)構(gòu)具有有確定運(yùn)動(dòng)動(dòng)的條件一、平面機(jī)機(jī)構(gòu)的自由由度計(jì)算1.平面機(jī)機(jī)構(gòu)的自由由度計(jì)算(1)約束束當(dāng)兩構(gòu)件組組成運(yùn)動(dòng)副副后，它們們之間的某某些相對(duì)運(yùn)運(yùn)動(dòng)受到限限制，這種種對(duì)相對(duì)運(yùn)運(yùn)動(dòng)所施加加的限制稱稱為約束。。(每加上一個(gè)個(gè)約束，自自由構(gòu)件便便失去一個(gè)個(gè)自由度)①平面低副副引入兩個(gè)個(gè)約束，保保留一個(gè)自自由度；②平面高副副引入一個(gè)個(gè)約束，保保留兩個(gè)自自由度。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析3.3平面機(jī)構(gòu)的的自由度和和機(jī)構(gòu)具有有確定運(yùn)動(dòng)動(dòng)的條件一、平面機(jī)機(jī)構(gòu)的自由由度計(jì)算(2)機(jī)構(gòu)構(gòu)自由度的的計(jì)算機(jī)構(gòu)所具有有的獨(dú)立運(yùn)運(yùn)動(dòng)數(shù)目，，稱為機(jī)構(gòu)構(gòu)的自由度度。設(shè)有一個(gè)平平面機(jī)構(gòu)由由N個(gè)構(gòu)件組成成，1個(gè)構(gòu)件為機(jī)架，活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為：n=N-1在未組成運(yùn)運(yùn)動(dòng)副前，，活動(dòng)構(gòu)件件的自由度度總數(shù)為：：3n當(dāng)引入約束束后，自由由度減少。。若共有PL個(gè)低副、PH個(gè)高副平面面機(jī)構(gòu)的的自由度F的計(jì)算公式式為：F=3n-2PL-PH平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析2.計(jì)算平平面機(jī)構(gòu)自自由度時(shí)的的特殊情況況(1)復(fù)合合鉸鏈兩個(gè)以上的的構(gòu)件在同同一處以同同軸線構(gòu)成成的轉(zhuǎn)動(dòng)副副稱為復(fù)合合鉸鏈。如圖3-12所示是三個(gè)個(gè)構(gòu)件匯交交成的復(fù)合合鉸鏈,圖中構(gòu)件1分別與構(gòu)件件2、構(gòu)件3構(gòu)成兩個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)副。依依此類推，，m個(gè)構(gòu)件在一一處以轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副相連,應(yīng)具有m-1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。。因此在在統(tǒng)計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副數(shù)目時(shí)時(shí)應(yīng)注意識(shí)識(shí)別復(fù)合鉸鉸鏈,避免遺漏。。圖3-12復(fù)合鉸鏈平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析計(jì)算如圖3-13所示圓盤鋸鋸主體機(jī)構(gòu)構(gòu)的自由度度。圖3-13圓盤鋸鋸機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)中，A、B、C、D四點(diǎn)均為由由三個(gè)構(gòu)件件組成的復(fù)復(fù)合鉸鏈，，每處有兩兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副副。因此，該機(jī)機(jī)構(gòu)n=7,PL=10,PH=0，其自由度F=3×7-2×10-0=1。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析(2)局局部自由度度機(jī)構(gòu)中某些些構(gòu)件產(chǎn)生生的與其他他運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)關(guān)的獨(dú)立運(yùn)運(yùn)動(dòng)，稱為為局部自由度度。在計(jì)算機(jī)構(gòu)構(gòu)自由度時(shí)時(shí)，局部自自由度應(yīng)除去不計(jì)。圖3-14局部自自由度1—凸輪2—從動(dòng)動(dòng)件3——滾子機(jī)構(gòu)中n=2,PL=2,PH=1，其自由度F=3×2-2×2-1=1平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析(3)虛虛約束機(jī)構(gòu)中與其其他約束重重復(fù)而對(duì)機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不不起限制作作用的約束束，稱為虛約束。1)兩構(gòu)件間形形成多個(gè)具具有相同作作用的運(yùn)動(dòng)動(dòng)副，分別別有下列三三種情況：：①兩構(gòu)件形成成多個(gè)軸線線重合的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)副，如圖3-15a所示，輪軸軸1與機(jī)架架2在A、B兩處組成了了兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副，從運(yùn)運(yùn)動(dòng)關(guān)系看看，只有一一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副副起約束作作用，其余余各處的引引入約束均均為虛約束束，計(jì)算機(jī)機(jī)構(gòu)自由度度時(shí)應(yīng)按一一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副副計(jì)算。②兩構(gòu)件組組成多個(gè)移移動(dòng)方向一一致的移動(dòng)動(dòng)副，如圖3-15b所示，構(gòu)件件1與機(jī)架架組成了A、B、C三個(gè)導(dǎo)路平平行的移動(dòng)動(dòng)副，計(jì)算算機(jī)構(gòu)自由由度時(shí)應(yīng)按按一個(gè)移動(dòng)動(dòng)副計(jì)算。。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析③兩構(gòu)件組組成多處接接觸點(diǎn)公法線重合合的高副，如圖3-15c所示，同樣樣應(yīng)只考慮慮一處高副副，其余為為虛約束。。圖3-15兩構(gòu)件件組成多個(gè)個(gè)運(yùn)動(dòng)副a)軸線重重合引入的的虛約束b)移動(dòng)動(dòng)方向一致致引入的虛虛約束c)接觸點(diǎn)點(diǎn)公法線重重合引入的的虛約束平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析2)兩構(gòu)件構(gòu)上上聯(lián)接點(diǎn)的的運(yùn)動(dòng)軌跡跡互相重合合。圖a自由度F=3n-2PL-PH=3×3-2×4-0=1圖b，若用一附附加構(gòu)件5在E和F兩點(diǎn)鉸接，，EF平行AB及CD，則構(gòu)件5上的E點(diǎn)的軌跡與與桿3上的E點(diǎn)的軌跡重重合。構(gòu)件件5對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)運(yùn)動(dòng)并不產(chǎn)產(chǎn)生影響，，為虛約束束。計(jì)算其其自由度可可按圖a計(jì)算。圖c不滿足上述述幾何條件件，EF桿的約束為為有效約束束，此時(shí)計(jì)計(jì)算其自由由度F=0，機(jī)構(gòu)不能能運(yùn)動(dòng)。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析3)機(jī)構(gòu)中存在在不起作用用的對(duì)稱部部分。如圖所示，，為使受力力均勻，安安裝三個(gè)相相同的行星星輪對(duì)稱布布置，從運(yùn)運(yùn)動(dòng)關(guān)系看看，只需一一個(gè)行星輪輪2就能滿足要要求，如圖圖a所示。其余余行星引入入的約束均均為虛約束束，應(yīng)除去去不計(jì)。該機(jī)構(gòu)的自自由度為：：F=3n-2PL-PH=3×3-2×3-2=1平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析機(jī)構(gòu)中滾子子有一個(gè)局局部自由度度；頂桿DF與機(jī)架組成成兩個(gè)導(dǎo)路路平行的移移動(dòng)副，故故其中一個(gè)個(gè)為虛約束束；C處為復(fù)合鉸鉸鏈。去除除局部自由由度和虛約約束，按圖圖b所示機(jī)構(gòu)計(jì)計(jì)算自由度度。F=3n-2PL-PH=3×7-2×9-1=2此機(jī)構(gòu)中的的自由度等于2，有兩個(gè)原原動(dòng)件。3-4計(jì)算圖3-18a所示篩料機(jī)機(jī)構(gòu)的自由由度。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析機(jī)構(gòu)中刨頭頭6與機(jī)架7組成兩個(gè)導(dǎo)導(dǎo)路平行的的移動(dòng)副，，故其中一一個(gè)為虛約約束；去除除虛約束，，機(jī)構(gòu)自由由度為：F=3n-2PL-PH=3×6-2×8-1=1此機(jī)構(gòu)中的的自由度等于1，有1個(gè)原動(dòng)件。3-5計(jì)算圖3-11所示牛頭刨刨床主機(jī)構(gòu)構(gòu)的自由度度。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析二、平面機(jī)機(jī)構(gòu)具有確確定運(yùn)動(dòng)的的條件在機(jī)構(gòu)分析析中，都要要求機(jī)構(gòu)有有確定運(yùn)動(dòng)動(dòng)，顯然，，不能產(chǎn)生生相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)或作無(wú)規(guī)規(guī)則運(yùn)動(dòng)的的一些構(gòu)件件難以用來(lái)來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)動(dòng)。為了使組合合起來(lái)的構(gòu)構(gòu)件能產(chǎn)生生相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)并具有運(yùn)運(yùn)動(dòng)確定性性，有必要要探討機(jī)構(gòu)構(gòu)具有確定定運(yùn)動(dòng)的條條件。平面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分析析圖3-19原動(dòng)件件數(shù)大于自由度度數(shù)圖3-19所示，圖中中原動(dòng)件數(shù)數(shù)等于2，機(jī)構(gòu)構(gòu)自由由度F=3n-2PL-PH=3××3-2××4-0=1，原動(dòng)件件數(shù)大大于機(jī)機(jī)構(gòu)的的自由由度。。若機(jī)機(jī)構(gòu)同同時(shí)要要滿足足原動(dòng)動(dòng)件1和原動(dòng)動(dòng)件3的給定定運(yùn)動(dòng)動(dòng)，則則勢(shì)必必將桿桿2拉斷。。平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析圖3-20原動(dòng)件件數(shù)小小于自自由度度數(shù)的的構(gòu)件件組合合圖3-20所示，，圖中中原動(dòng)動(dòng)件數(shù)數(shù)等于于1，機(jī)構(gòu)構(gòu)自由由度F=3n-2PL-PH=3××4-2××5-0=2，原動(dòng)件件數(shù)小小于機(jī)機(jī)構(gòu)的的自由由度。。當(dāng)只只給定定原動(dòng)動(dòng)件1的位置置ψ1時(shí)，從動(dòng)件件2、3、4的位置置可以處處于實(shí)實(shí)現(xiàn)位位置，，也可可以處處于圖圖中雙雙點(diǎn)畫畫線位位置或或其他他位置置，說(shuō)說(shuō)明從從動(dòng)件件的運(yùn)運(yùn)動(dòng)是是不確確定的的。因因此，，只有有給出出兩個(gè)個(gè)原動(dòng)動(dòng)件，，使構(gòu)構(gòu)件1、4處于給給定位位置，，才能能使從從動(dòng)件件獲得得確定定運(yùn)動(dòng)動(dòng)。平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析圖3-21自自由度度數(shù)等等于零零的構(gòu)構(gòu)件組組合圖3-21所示，，機(jī)構(gòu)構(gòu)自由由度F=3n-2PL-PH=3××4-2××6-0=0，即機(jī)構(gòu)構(gòu)自由由度為為零的的構(gòu)件件組合合，各各構(gòu)件件之間間不能能產(chǎn)生生相對(duì)對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)。由此得得到機(jī)機(jī)構(gòu)具具有確確定運(yùn)運(yùn)動(dòng)的的條件件為：：自由度度F＞0，且機(jī)機(jī)構(gòu)的的自由由度數(shù)數(shù)F等于機(jī)機(jī)構(gòu)的的原動(dòng)動(dòng)件數(shù)數(shù)目。。平面機(jī)機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)構(gòu)分析析實(shí)踐中中常見(jiàn)