S7200PLC發(fā)脈沖控制伺服電機(jī)-從原理講解到實(shí)際應(yīng)用

伺服電機(jī)的發(fā)脈沖控制伺服電機(jī)的另外一種常用控制方法是利用 PLC發(fā)送脈沖對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。3.1脈沖控制的基礎(chǔ)脈沖：一個(gè)周期內(nèi)，一半時(shí)間高電平、一半時(shí)間低電平，稱為一個(gè)完整周期的脈沖。脈沖控制就是由一系列 n個(gè)連續(xù)的脈沖，如：伺服電機(jī)的設(shè)置（ H0502）為電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要 1000個(gè)脈沖，則PLC發(fā)送給伺服電機(jī) 1000個(gè)脈沖電機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)一圈。/V24v時(shí)間/s012一個(gè)完整脈沖周期圖012一個(gè)完整脈沖周期圖1個(gè)周期/V24v多個(gè)脈沖5個(gè)周期兩個(gè)概念：脈沖的周期 T：一個(gè)脈沖所用的時(shí)間。脈沖的頻率 f：頻率 f是周期T的倒數(shù)，脈沖的頻率值的意義是：每 1秒所產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)。 頻率值f越大，那么每秒產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)越多， 則電機(jī)轉(zhuǎn)的越快；頻率值 f越小，那么每秒產(chǎn)生的脈沖個(gè)數(shù)越少，則電機(jī)轉(zhuǎn)的越慢。

f也可以稱作脈沖的速度。用于控制伺服電機(jī)的脈沖：脈沖控制的關(guān)鍵點(diǎn)：初始速度、加速段、勻速段、減速段、停止速度。/V基于西門子 S7-200PLC的脈沖控制S7-200PLC的脈沖輸出控制有兩種方式： PWM模式和 PTO，PTO模式用于控制步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)。PTO發(fā)脈沖分兩種編程方式， PTO向?qū)Ш鸵话阏Z句編程。PTO向?qū)Оl(fā)送脈沖：STEP1選擇: S7-200內(nèi)置 PTO操作。STEP2選擇用: Q0.0或Q0.1輸出脈沖STEP3選擇: PTO方式輸出STEP4：設(shè)置最大脈沖速度以及啟動(dòng)停止脈沖STEP5：設(shè)置加減速段所需時(shí)間STEP6：創(chuàng)建包絡(luò)例如:繪制一個(gè)三步的脈沖運(yùn)動(dòng)包絡(luò)STEP7：為運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)定存儲(chǔ)區(qū)STEP8：配置完成向?qū)渲猛瓿珊髸?huì)為所選的配置生成三個(gè)子程序：PTOx_RU子程序（運(yùn)行包絡(luò)）NPTOx_CTR子程序（控制）LPTOx_MA子程序（手動(dòng)模式）子程序。N1）PTOx_RUN子程序EN位：使能START：脈沖輸出觸發(fā)2）PTOx_CTR子程序：LEN位：使能I_STOP：立即停止D_STO：減速停止P3