工業(yè)機(jī)器人典型控制系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人典型控制系統(tǒng)及構(gòu)造摘要：工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)根本局部組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以便執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)展控制。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)造體系〔一〕工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)所要到達(dá)的功能機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成局部，用于對(duì)操作機(jī)的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其根本功能如下：〔1〕記憶功能：存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息?！?〕示教功能：離線(xiàn)編程，在線(xiàn)示教，間接示教。在線(xiàn)示教包括示教盒和導(dǎo)弓I示教兩種。〔3〕與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口?！?〕坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)、絕對(duì)、工具、用戶(hù)自定義四種坐標(biāo)系?！?〕人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏?！?〕傳感器接口：位置檢測(cè)、視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)等。〔7〕位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)??！?〕故障診斷平安保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的平安保護(hù)和故障自診斷?！捕场⒐I(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成〔圖1〕〔1〕控制計(jì)算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類(lèi)型CPU°〔2〕示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互?！?〕操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成根本功能操作。〔4〕硬盤(pán)和軟盤(pán)存儲(chǔ)存：儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器?！?〕數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出?！?〕打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息。〔7〕傳感器接口：用于信息的自動(dòng)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器?！?〕軸控制器：完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制?！?〕輔助設(shè)備控制：用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等?！?0〕通信接口：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等?！?1〕網(wǎng)絡(luò)接口1]Ethernet接口：可通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)臺(tái)或單臺(tái)機(jī)器人的直接？6通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫(kù)函數(shù)進(jìn)展應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過(guò)Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個(gè)機(jī)器人控制器中。2〕Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)規(guī)格，如Devicenet.ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。示我堰通愉it口rr印機(jī)摧口圖1機(jī)器人控制系統(tǒng)組成框圖〔三〕、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)分類(lèi)〔1〕程序控制系統(tǒng)：給每一個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡?！?〕自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)成為了隨著經(jīng)歷的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線(xiàn)性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的構(gòu)造和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。〔3〕人工智能系統(tǒng)：事先無(wú)法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)所獲得的周?chē)鸂顟B(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用。驅(qū)動(dòng)方式：參見(jiàn)工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)方式：〔4〕點(diǎn)位式：要求機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無(wú)關(guān)；〔5〕軌跡式：要求機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)?！?〕控制總線(xiàn)：國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)控制系統(tǒng)。采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)作為控制系統(tǒng)的控制總線(xiàn)，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus?！?〕自定義總線(xiàn)控制系統(tǒng)：由生產(chǎn)廠(chǎng)家自行定義使用的總線(xiàn)作為控制系統(tǒng)總線(xiàn)?！?〕編程方式：物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)起動(dòng)，停車(chē)的程序操作，只能用于簡(jiǎn)單的拾起和放置作業(yè)。〔9〕在線(xiàn)編程：通過(guò)人的示教來(lái)完成操作信息的記憶過(guò)程編程方式，包括直接示教〔即手把手示教〕模擬示教和示教盒示教?！?0〕離線(xiàn)編程：不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接示教，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境，生成示教程序，通過(guò)使用高級(jí)機(jī)器人，編程語(yǔ)言，遠(yuǎn)程式離線(xiàn)生成機(jī)器人作業(yè)軌跡?！菜摹?、機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)造機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為三類(lèi)?！?〕集中控制系統(tǒng)(CentralizedControlSystem):用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，構(gòu)造簡(jiǎn)單，本錢(qián)低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展，在早期的機(jī)器人中常采用這種構(gòu)造，其構(gòu)成框圖，加圖2所示。基于PC的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC資源開(kāi)放性的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很好的開(kāi)放性：多種控制卡，傳感器設(shè)備等都可以通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)PCI插槽或通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)串口、并口集成到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是:硬件本錢(qián)較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便。其缺點(diǎn)也顯而易見(jiàn):系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險(xiǎn)容易集中，一旦出現(xiàn)故障，其影響面廣，后果嚴(yán)重;由于工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性要求很高，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)展大量數(shù)據(jù)計(jì)算，會(huì)降低系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，系統(tǒng)對(duì)多任務(wù)的響應(yīng)能力也會(huì)與系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性相沖突；此外，系統(tǒng)連線(xiàn)復(fù)雜，會(huì)降低系統(tǒng)的可靠性。圖2集中控制系統(tǒng)框圖〔2〕主從控制系統(tǒng)：采用主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；MCPU實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制。其構(gòu)成框圖，加圖3所示。主從控制方式系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難。圖3主從動(dòng)控制系框圖〔3〕分散控制系統(tǒng)(DistributeControlSystem)：按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。這種方式實(shí)時(shí)性好，易于實(shí)現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴(kuò)展，可實(shí)現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式，其控制框圖加圖4所示。其主要思想是“分散控制，集中管理"，即系統(tǒng)對(duì)其總體目標(biāo)和任務(wù)可以進(jìn)展綜合協(xié)調(diào)和分配，并通過(guò)子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作來(lái)完成控制任務(wù)，整個(gè)系統(tǒng)在功能、邏輯和物理等方面都是分散的，所以DCS系統(tǒng)又稱(chēng)為集散控制系統(tǒng)或分散控制系統(tǒng)。這種構(gòu)造中，子系統(tǒng)是由控制器和不同被控對(duì)象成設(shè)備構(gòu)成的，各個(gè)子系統(tǒng)之間通過(guò)網(wǎng)絡(luò)等相互通訊。分布式控制構(gòu)造提供了一個(gè)開(kāi)放、實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的機(jī)器人控制系統(tǒng)。分布式系統(tǒng)中常采用兩級(jí)控制方式。兩級(jí)分布式控制系統(tǒng)，通常由上位機(jī)、下為機(jī)和網(wǎng)絡(luò)組成。上位機(jī)可以進(jìn)展不同的軌跡規(guī)劃和控制算法，下位機(jī)進(jìn)展插補(bǔ)細(xì)分、控制優(yōu)化等的研究和實(shí)現(xiàn)。上位機(jī)和下位機(jī)通過(guò)通訊總線(xiàn)相互協(xié)調(diào)工作，這里的通訊總線(xiàn)可以是RS-232、RS-485、EEE-488以及USB總線(xiàn)等形式?，F(xiàn)在，以太網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)的開(kāi)展為機(jī)器人提供了更快速、穩(wěn)定、有效的通訊效勞。尤其是現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，它應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)、在微機(jī)化測(cè)量控制設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)雙向多結(jié)點(diǎn)數(shù)字通信，從而形成了新型的網(wǎng)絡(luò)集成式全分布控制系統(tǒng)一現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(tǒng)FCS(FiledbusControlSystem)。在IT生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)中，將可以通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)連接的設(shè)備統(tǒng)稱(chēng)為現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備/儀表"。從系統(tǒng)論的角度來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人作為工廠(chǎng)的生產(chǎn)設(shè)備之一，也可以歸納為現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。在機(jī)器人系統(tǒng)中弓|入現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)技術(shù)后，更有利于機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中的集成。圖4分布式控制系統(tǒng)框圖分布式控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于：系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險(xiǎn)性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。對(duì)于具有多自