工業(yè)機(jī)器人離線編程試題庫(kù)

一、單項(xiàng)選擇題對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B.必須事先接受過專門的培訓(xùn)C.沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D.具有經(jīng)驗(yàn)即可使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（A）。更換新的電極頭B.使用磨耗量大的電極頭C.新的或舊的都行D.電極頭無(wú)影響通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）,可提高工作效率。相同B.不同C.無(wú)所謂D.分離越大越好為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（B）。50mm/sB.250mm/sC.800mm/sD.1600mm/s4UGibnw。正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（C）位置上。A.操作模式B.編輯模式C.管理模式D.安全模式示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時(shí)，為（C）狀態(tài)。0RxnkH0。A.不變B.ONC.OFFD.急停報(bào)錯(cuò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（A）。A.無(wú)效B.有效C.延時(shí)后有效D.視情況而定位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了合適的位置等級(jí)

時(shí)，可使機(jī)器人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級(jí)（A）。A.CNT值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B.CNT值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大C.CNT值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D,只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí)，以（B）o3D965rK。A.程序給定的速度運(yùn)行B.示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行C.示教最低速度來(lái)運(yùn)行D.程序報(bào)錯(cuò)機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。C.示教最低速度來(lái)運(yùn)行D.程序報(bào)錯(cuò)機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。A.3個(gè)B.5個(gè)C.1個(gè)D.無(wú)限制機(jī)器人三原則是由（D）提出的。A.森政弘B,約瑟夫?英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫I7ynD03t|7YNDO3T.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人機(jī)器人qZPa2hU。手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置與速度WxVo38j。運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。A.動(dòng)力源是什么C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。A.動(dòng)力源是什么C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換（A）。C.服務(wù)機(jī)器人D.特種C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系D.動(dòng)力的應(yīng)用傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測(cè)量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器的信號(hào)輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。同6如A.4?20mA、一5?5V0?20mA、0?5V-20mA?20mA、-5?5V-20mA?20mA、0?5V傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A,抗干擾能力B,精度C.線性度D,靈敏度YHl9FFC。19.6維力與力矩傳感器主要用于（B）。A.精密加工B.精密測(cè)量C.精密計(jì)算D,精密裝配機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器°Fo9fe4Y。A?接觸覺B.接近覺C.力/力矩覺D.壓覺機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一樣思維D.感知能力很強(qiáng)當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能（C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國(guó)〃的美稱。A.美國(guó)B.英國(guó)仁日本D.中國(guó)機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來(lái)（B）。A.絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度B.重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度C?機(jī)械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。A.3個(gè)B.4個(gè)C.5個(gè)D.6個(gè)對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。

A.關(guān)節(jié)角B.桿件長(zhǎng)度C.橫距D.扭轉(zhuǎn)角對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。A.關(guān)節(jié)角B.桿件長(zhǎng)度運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A.關(guān)節(jié)角B.桿件長(zhǎng)度運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換C.橫距D.扭轉(zhuǎn)角從操作空間到迪卡爾空間的變換D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換從操作空間到迪卡爾空間的變換D.從操作空間到任務(wù)空間的變換A.運(yùn)動(dòng)與控制B.傳感器與控制結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（D）。A.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)在一蹶作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）。A.哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B.重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A.優(yōu)化算法B-平滑算法C.預(yù)測(cè)算法D.插補(bǔ)算法機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A-平面圓弧B.直線C-平面曲線D.空間曲線定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。A.速度為零，加速度為零B.速度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A.極間物質(zhì)介電系數(shù)B.極板面積C.極板距離D.電壓壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（C）。A.電壓B.亮度C.力和力矩D.距離傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）°oL8aGdV。A.精度B.重復(fù)性C.分辨率D.靈敏度增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。A.—B.二C.三D.四測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（A）。A.模擬量B.數(shù)字量C.開關(guān)量D.脈沖量用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（C）。A.接近覺傳感器B.接觸覺傳感器C.滑動(dòng)覺傳感器D.壓覺傳感器GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.6操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）。GH6oa5O。A.柔順控制B.PID控制C.模糊控制D.最優(yōu)控制示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（B）。A.操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B.占用生產(chǎn)時(shí)間C.操作人員安全問題D.容易產(chǎn)生廢品模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。A.20B.25C.30D.50CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B）場(chǎng)構(gòu)成。A.1B.2C.3D.4機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（B）類。A、3B、2C、4D、5下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（D）A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、壓覺傳感器D、熱敏電阻力控制方式的輸入量和反饋量是（B）A、位置信號(hào)B、力（力矩）信號(hào)C、速度信號(hào)D、加速度信號(hào)力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置（D）。A、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上B、機(jī)器人腕部。、手指指尖D、機(jī)座陀螺儀是利用（A）原理制作的。A、慣性B、光電效應(yīng)C、電磁波D、超導(dǎo)用來(lái)表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（D）。A、定位精度B、速度。、工作范圍D、重復(fù)定位精度61、下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（D）。A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、導(dǎo)航系統(tǒng)62、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（A）四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機(jī)C、3相直流電機(jī)D、驅(qū)動(dòng)器63、工業(yè)機(jī)器人的（A）直接與工件相接觸。0）手指（B）手腕（C）關(guān)節(jié)（。）手臂64、機(jī)器人語(yǔ)言是由（A）表示的"0〃和〃1〃組成的字串機(jī)器碼。A二進(jìn)制B十進(jìn)制（3八進(jìn)制D十六進(jìn)制65、機(jī)器人的英文單詞是（C）A、botreB、boretC、robotD、rebot66、機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：（C）A智能B機(jī)能C動(dòng)能D物理能67、下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（C）A“紅隼”無(wú)人機(jī)B美國(guó)的“大狗”機(jī)器人C索尼公司的AIBO機(jī)器狗D“土撥鼠”68、人們實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制不包括什么？（D）入輸入B輸出C程序D反應(yīng)69、FMC是（D）的簡(jiǎn)稱。加工中心計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)永磁式伺服系統(tǒng)柔性制造單元。70、由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的（B）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的工件，并能適時(shí)地自由調(diào)度和管理。fdy9ZlB。剛性制造系統(tǒng)柔性制造系統(tǒng)彈性制造系統(tǒng)撓性制造系統(tǒng)71、工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（A）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ)?手腕機(jī)械接口處手臂末端執(zhí)行器機(jī)座72、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（C）A.小于2個(gè)B.小于3個(gè)C.小于6個(gè)D.大于6個(gè)解析：手腕一般有2?3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度73、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（C）A.滾輪B.履帶C.連桿機(jī)構(gòu)D.齒輪機(jī)構(gòu)二、判斷題機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）關(guān)節(jié)/?的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（N）由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）0I0T46W。格林（格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N）圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）TOC\o"1-5"\h\z1、機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。（Y）2、結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。（N）3、與超聲傳感器相比，紅外測(cè)距的準(zhǔn)確度更高。（N）4、超聲測(cè)距是一種接觸式的測(cè)量方式。（N）5、交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。（Y）6、最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。（N）7、精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。（Y）8、工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。（Y）9、自動(dòng)化裝置“木鳥”是諸葛亮發(fā)明的。（N）10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）11、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（N）12、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。（Y）完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）9hjdMiz。14、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。（Y）15、工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。（N）16、美國(guó)在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對(duì)的領(lǐng)先地位。（Y）17、好奇號(hào)是目前最先進(jìn)的火星探測(cè)車。（Y）18、機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中所走過的路徑。（N）19、軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。（Y）20、結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。（N）21、結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清晰。（Y）TOC\o"1-5"\h\z22、電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。（Y）23、電動(dòng)機(jī)上的絕對(duì)光軸編碼器是用來(lái)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)加速度的。（N）24、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）25、借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（N）26、傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。（N）27、傳感器的精度是指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)量輸出值與實(shí)際被測(cè)量值之間的誤差。（Y）傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測(cè)量時(shí)，相應(yīng)測(cè)試結(jié)果的變化程度。（Y）5QSYU1H。相對(duì)而言，紅外測(cè)距儀測(cè)距的準(zhǔn)確度不高，測(cè)量距離相對(duì)較短，但由于價(jià)格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。（Y）f3jjLSg。30、機(jī)器視覺是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺功能一一對(duì)客觀世界的三維場(chǎng)景的感知、識(shí)別和理解。（Y）t3NGWds。31、控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。（Y）32、三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（Y）33、分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。（Y）34、機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。（N）TOC\o"1-5"\h\z35、機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。（N）36、機(jī)器人三原則是捷克作家卡雷爾?卡佩克提出的。（N）37、和人長(zhǎng)的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。（N）38、阿西莫夫被稱為“機(jī)器人學(xué)之父”。（Y）39、醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。（Y）40、美國(guó)的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之（Y）6、諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）9、激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）三、名詞解釋自由度：指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量（包括手部）。柔性手：可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。制動(dòng)器失效抱閘：指要放松制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。xntoMaV?！觥觥觥觥觥觥觥觥鯥l虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對(duì)結(jié)構(gòu)上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。3Q79Olo。PWM驅(qū)動(dòng)：脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation）驅(qū)動(dòng)。電機(jī)無(wú)自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。圖像銳化：突出圖像中的高頻成分，使輪廓增強(qiáng)。脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語(yǔ)言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，而不是用示教的方法編程。AUV:無(wú)纜自治水下機(jī)器人，或自動(dòng)海底車。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)變速箱，經(jīng)過變速后再經(jīng)過傳動(dòng)軸，差速器，左右半軸傳到輪胎，達(dá)到行走的系統(tǒng).磁致伸縮驅(qū)動(dòng)：某些磁性體的外部一旦加上磁場(chǎng)則磁性體的外形尺寸會(huì)發(fā)生變化，利用這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動(dòng)器稱為磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器。重復(fù)定位精度：工件某一個(gè)自由度（或某幾個(gè)自由度）被兩個(gè)（或兩個(gè)以上）約束點(diǎn)約束，稱為過定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)：當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量時(shí)，可用正運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)確定機(jī)器人末端手的位姿。機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定的點(diǎn)上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)計(jì)算出每一關(guān)節(jié)變量的值。..岫。四、簡(jiǎn)答題機(jī)器人分為幾類？答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2）極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。mRdpS2Y。3）娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。機(jī)器人由哪幾部分組成？機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人oUVPQ8Ur|m^mim^^niinim什么是自由度，怎么數(shù)自由度？答:人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大ogs。2）精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復(fù)度）°B38ioVi|i^nmi^m3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。5）承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量頊8%?^|機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種1）固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上2）移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人CjKF8l2^||試述機(jī)器人視覺的結(jié)構(gòu)及工作原理欠:機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成原理：由答視覺傳感器講景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)傳遞給圖像處理器，同時(shí)光源控制器和32攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)做一些簡(jiǎn)單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器存儲(chǔ)和處理°JW6Dyiziniii^^nm^miiiiiii^n工業(yè)機(jī)器人控制方式有幾種？欠工業(yè)機(jī)器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，主要分為點(diǎn)位控制合：方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式°PmT74Zz。1）點(diǎn)位控制方式（PTP）這種控制方式的特點(diǎn)是只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿?？刂茣r(shí)只要求工業(yè)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)相鄰各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)，而對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間。h—pvyUBB^^^BBII^I^^^H^BB2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成工作任務(wù)。河UOYimm^^mm3）力（力矩）控制方式在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)，除要準(zhǔn)確定位外，還要求使用適度的力或力矩進(jìn)行工作，這時(shí)就要利用力（力矩）伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自V234）智能控制方式機(jī)器人的智能控制時(shí)通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展°gfmBus5|^n^^^^i^mi^i機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)；（4）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語(yǔ)言。ZHFD3eZ。機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。⑵立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。（3）機(jī)座式。可以是獨(dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。CwNJdVQ。機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些，并簡(jiǎn)述有什么作用？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：⑴電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。⑵減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。（3）驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。（4）運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能uqMCyl9。常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。VaGlpEL。機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：(1)景物和距