嵌入式軟件開發(fā)講義參考課件

陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)軟件的開發(fā)主要講授內(nèi)容

●嵌入式軟件開發(fā)工具

●嵌入式系統(tǒng)開發(fā)模式

●實(shí)時(shí)軟件分析與設(shè)計(jì)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系1陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具●嵌入式軟件開發(fā)工具的分類●嵌入式軟件的交叉開發(fā)環(huán)境●嵌入式軟件實(shí)現(xiàn)階段的開發(fā)過程●嵌入式軟件開發(fā)工具的發(fā)展趨勢(shì)“工欲善其事，必先利其器”

嵌入式軟件開發(fā)工具的集成度和可用性將直接關(guān)系到嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)效率。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟2陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具的分類根據(jù)不同的階段，嵌入式軟件開發(fā)工具可以分為：1）需求分析工具（RequirementAnalysisTools）2）軟件設(shè)計(jì)工具(SoftwareDesignTools)3）編碼、調(diào)試工具(CodingTools)4）測(cè)試工具(TestingTools)5）配置管理工具、維護(hù)工具等。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟3陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具主要嵌入式軟件開發(fā)工具產(chǎn)品RequirementAnalysisSoftwareDesignCodingTestReleasePhasesTAUObjectGeodeRationalRoseRealTimeRhapsodyTornadopRISM+SpectraWinCEPlatformBuilderCodeWarriorXrayDebuggerLogiscopeCodeTESTLambdaTOOL陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具主要嵌入4陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具的分類嵌入式軟件的開發(fā)可以分為以下幾種：1）編寫簡單的板級(jí)測(cè)試軟件，主要是輔助硬件的調(diào)試；2）開發(fā)基本的驅(qū)動(dòng)程序；3）開發(fā)特定嵌入式操作系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)程序（板級(jí)支持包）；4）開發(fā)嵌入式系統(tǒng)軟件，如：嵌入式操作系統(tǒng)等；5）開發(fā)應(yīng)用軟件陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟5陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具的分類從以上嵌入式軟件開發(fā)分類來看，嵌入式軟件開發(fā)工具可以分為：I)與嵌入式OS相關(guān)的開發(fā)工具，用于開發(fā)：■基于嵌入式OS的應(yīng)用■部分驅(qū)動(dòng)程序等II)與嵌入式OS無關(guān)的開發(fā)工具，用于開發(fā)：■基本的驅(qū)動(dòng)程序■輔助硬件調(diào)試程序■系統(tǒng)軟件等陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟6陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的交叉開發(fā)環(huán)境交叉開發(fā)環(huán)境:是指用于嵌入式軟件開發(fā)的所有工具軟件的集合，一般包括：■文本編輯器■交叉編譯器■交叉調(diào)試器■仿真器■下載器等交叉開發(fā)環(huán)境由宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)組成，宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)之間在物理連接的基礎(chǔ)上建立起邏輯連接。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟7陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具交叉開發(fā)環(huán)境目標(biāo)機(jī)硬件目標(biāo)機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)—應(yīng)用軟件—應(yīng)用中間件—目標(biāo)機(jī)OS宿主機(jī)硬件宿主機(jī)OS調(diào)試代理運(yùn)行庫宿主機(jī)開發(fā)環(huán)境—編輯—編譯—連接—調(diào)試運(yùn)行平臺(tái)Target開發(fā)平臺(tái)HostDownLoad陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具交叉開發(fā)8陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的交叉開發(fā)環(huán)境宿主機(jī)（Host）：是用于開發(fā)嵌入式系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。一般為PC機(jī)（或者工作站），具備豐富的軟硬件資源，為嵌入式軟件的開發(fā)提供全過程支持。目標(biāo)機(jī)（Target）：即所開發(fā)的嵌入式系統(tǒng)，是嵌入式軟件的運(yùn)行環(huán)境，其硬件軟件是為特定應(yīng)用定制的。在開發(fā)過程中，目標(biāo)機(jī)端需接收和執(zhí)行宿主機(jī)發(fā)出的各種命令如設(shè)置斷點(diǎn)、讀內(nèi)存、寫內(nèi)存等，將結(jié)果返回給宿主機(jī)，配合宿主機(jī)各方面的工作。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟9陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的交叉開發(fā)環(huán)境物理連接和邏輯連接物理連接:是指宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)通過物理線路連接在一起，連接方式主要有三種：■串口、并口■以太口■OCD（OnChipDebug）方式，如JTAG、BDM等物理連接是邏輯連接的基礎(chǔ)。邏輯連接：指宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)間按某種通信協(xié)議建立起來的通信連接，目前逐步形成了一些通信協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟10陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件實(shí)現(xiàn)階段的開發(fā)過程設(shè)計(jì)完成后，嵌入式軟件的開發(fā)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)階段，可分為三個(gè)步驟：生成、調(diào)試和固化運(yùn)行。軟件的生成：主要是在宿主機(jī)上進(jìn)行，利用各種工具完成對(duì)應(yīng)用程序的編輯、交叉編譯和鏈接工作，生成可供調(diào)試或固化的目標(biāo)程序。調(diào)試：通過交叉調(diào)試器完成軟件的調(diào)試工作。調(diào)試完成后還需進(jìn)行必要的測(cè)試工作。固化運(yùn)行:先用一定的工具將應(yīng)用程序固化到目標(biāo)機(jī)上，然后啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)，在沒有任何工具干預(yù)的情況下應(yīng)用程序能自動(dòng)地啟動(dòng)運(yùn)行。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟11陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件生成階段三個(gè)過程:源代碼程序的編寫編譯成各個(gè)目標(biāo)模塊鏈接成可供下載調(diào)試或固化的目標(biāo)程序編輯器交叉編譯器交叉鏈接器源程序目標(biāo)模塊可供調(diào)試/固化庫文件交叉編譯:

在宿主機(jī)上編寫的高級(jí)語言程序編譯成可以運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的代碼，即在宿主機(jī)上能夠編譯生成另一種CPU（嵌入式微處理器）上的二進(jìn)制程序。

陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟12陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的調(diào)試交叉調(diào)試器:是指調(diào)試程序和被調(diào)試程序運(yùn)行在不同機(jī)器上的調(diào)試器。調(diào)試器通過某種方式能控制目標(biāo)機(jī)上被調(diào)試程序的運(yùn)行方式，通過調(diào)試器能查看和修改目標(biāo)機(jī)上的內(nèi)存、寄存器以及被調(diào)試程序中的變量等。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟13陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具交叉調(diào)試非交叉調(diào)試調(diào)試器和被調(diào)試程序運(yùn)行在不同的計(jì)算機(jī)上調(diào)試器和被調(diào)試程序運(yùn)行在同一臺(tái)計(jì)算機(jī)上可獨(dú)立運(yùn)行，無需操作系統(tǒng)支持需要操作系統(tǒng)的支持被調(diào)試程序的裝載由調(diào)試器完成被調(diào)試程序的裝載由專門的Loader程序完成需要通過外部通信的方式來控制被調(diào)試程序不需要通過外部通信的方式來控制被調(diào)試程序可以直接調(diào)試不同指令集的程序只能直接調(diào)試相同指令集的程序陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具交叉調(diào)試14陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的調(diào)試交叉調(diào)試方式：CrashandBurn RomMonitorRomEmulatorInCircuitEmulator（ICE）OnChipDebugging（OCD）Simulator方式（非交叉）陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟15陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具CrashandBurn最早的嵌入式應(yīng)用軟件調(diào)試方法。在宿主機(jī)上編寫代碼反復(fù)檢查代碼，直到編譯通過，生成可執(zhí)行程序?qū)⒊绦蚬袒˙urn）到目標(biāo)機(jī)的非易失性存儲(chǔ)器（E2PROM、FLASH等）中在宿主機(jī)上反復(fù)檢查碼，查找問題根源改寫代碼啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)運(yùn)行，觀察程序是否正常工作NY結(jié)束陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Cras16陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitorROMMonitor是被固化且運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的一段程序，負(fù)責(zé)監(jiān)控目標(biāo)機(jī)上被調(diào)試程序的運(yùn)行，與宿主機(jī)端的調(diào)試器一起完成對(duì)應(yīng)用程序的調(diào)試。調(diào)試器與ROMMonitor之間的通信遵循遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM17陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitor調(diào)試方式調(diào)試器Windows或其它桌面操作系統(tǒng)PC機(jī)等硬件嵌入式硬件監(jiān)控程序(ROMMonitor)被調(diào)試程序宿主機(jī)目標(biāo)機(jī)邏輯上的連接物理上的連接陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM18陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitorROMMonitor工作原理：

■在目標(biāo)機(jī)上電或復(fù)位后首先執(zhí)行ROMMonitor，它對(duì)目標(biāo)機(jī)進(jìn)行一些必要的初始化：---初始化要求的外圍設(shè)備，如最基本的串口和用于內(nèi)存刷新的系統(tǒng)計(jì)時(shí)器芯片；---初始化用于下載映像的內(nèi)存系統(tǒng)；---初始化中斷控制器和安裝中斷處理程序。■初始化自己的程序空間■等待宿主機(jī)端的命令陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM19陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitorROMMonitor能配合調(diào)試器完成：---程序映像下載---對(duì)目標(biāo)機(jī)系統(tǒng)內(nèi)存的讀寫---對(duì)寄存器的讀寫---設(shè)置和清除不同類型的斷點(diǎn)---單步執(zhí)行指令---復(fù)位系統(tǒng)等調(diào)試功能陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM20陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitor調(diào)試過程：（1）啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)，監(jiān)控器掌握對(duì)目標(biāo)機(jī)的控制，等待和調(diào)試器建立連接；（2）啟動(dòng)調(diào)試器，并和監(jiān)控器建立起通信連接；（3）使用調(diào)試器將應(yīng)用程序下載到目標(biāo)機(jī)上的RAM空間中；（4）使用調(diào)試器進(jìn)行調(diào)試，發(fā)出各種調(diào)試命令，監(jiān)控器解釋并執(zhí)行這些命令，通過目標(biāo)機(jī)上的各種異常來獲取對(duì)目標(biāo)機(jī)的控制，將命令執(zhí)行結(jié)果回傳給調(diào)試器；（5）如果程序有問題，在調(diào)試器的幫助下定位錯(cuò)誤；修改之后再重新編譯鏈接并下載程序，開始新的調(diào)試，如此反復(fù)直至程序正確運(yùn)行為止。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM21陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitor優(yōu)點(diǎn)：1）提高調(diào)試程序的效率，縮短開發(fā)周期，降低成本2）簡單、方便3）可擴(kuò)展性強(qiáng)，可支持許多高級(jí)調(diào)試功能4）成本低廉，不需專門的調(diào)試硬件支持5）幾乎所有的交叉調(diào)試器都支持這種方式

缺點(diǎn)：1）需要用CrashandBurn方法開發(fā)。2）當(dāng)ROMMonitor占用CPU時(shí)，應(yīng)用程序不響應(yīng)外部的中斷，因此不便調(diào)試有時(shí)間特性的程序。3）某些調(diào)試功能依賴于CPU硬件的支持（如硬件斷點(diǎn)功能）4）ROMMonitor要占用目標(biāo)機(jī)一定數(shù)量的資源，如CPU、RAM、ROM和通信設(shè)備等資源。5）調(diào)試環(huán)境不同于實(shí)際目標(biāo)環(huán)境。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM22陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具仿真開發(fā)方式

嵌入式應(yīng)用的開發(fā)經(jīng)常會(huì)遭遇缺少目標(biāo)機(jī)環(huán)境、缺乏目標(biāo)機(jī)芯片等資源的問題，而開發(fā)過程又不可能停止，因此自然就提出了根據(jù)不同的應(yīng)用需要，利用仿真器件、仿真環(huán)境進(jìn)行開發(fā)的方法。硬件仿真開發(fā)ROMEmulatorICEOCD軟件仿真開發(fā)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具仿真開發(fā)23陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMEmulator

ROMEmulator是一種用于替代目標(biāo)機(jī)上的ROM芯片的設(shè)備，即ROM仿真器。利用這種設(shè)備，目標(biāo)機(jī)可以沒有ROM芯片，但目標(biāo)機(jī)的CPU可以讀取ROMEmulator設(shè)備上ROM芯片的內(nèi)容：ROMEmulator設(shè)備上的ROM芯片的地址可以實(shí)時(shí)地映射到目標(biāo)機(jī)的ROM地址空間，從而仿真（Emulation）目標(biāo)機(jī)的ROM。ROMEmulator的調(diào)試方式是一種不完全的調(diào)試方式：ROMEmulator設(shè)備只是為目標(biāo)機(jī)提供ROM芯片和在Target和Host間建立一條高速的通信通道，因此它經(jīng)常和前面兩種調(diào)試方式結(jié)合起來形成一種完備的調(diào)試方式。ROMEmulator的典型應(yīng)用就是和ROMMonitor的調(diào)試方式相結(jié)合。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM24陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMEmulator優(yōu)點(diǎn)： 目標(biāo)機(jī)可以沒有ROM芯片、可以使用ROMEmulator提供的ROM空間且不需要用別的工具來寫ROM。缺點(diǎn)： 目標(biāo)機(jī)必須能支持外部ROM存儲(chǔ)空間，而且由于其通常要和ROMMonitor配合使用，因此它擁有ROMMonitor的所有缺點(diǎn)。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM25陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ICEICE（In-CircuitEmulator）：是一種用于替代目標(biāo)機(jī)上CPU的設(shè)備，即在線仿真器。它比一般的CPU有更多的引出線，能夠?qū)?nèi)部的信號(hào)輸出到被控制的目標(biāo)機(jī)。ICE上的Memory也可以被映射到用戶的程序空間，這樣即使目標(biāo)機(jī)不存在的情形下也可以進(jìn)行代碼的調(diào)試。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ICEI26陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具宿主開發(fā)平臺(tái)目標(biāo)平臺(tái)ICEICE調(diào)試結(jié)構(gòu)連接ICE和目標(biāo)機(jī)時(shí)，一般是將目標(biāo)機(jī)的CPU取下，而將ICE的CPU引出線接到目標(biāo)機(jī)的CPU插槽。用ICE進(jìn)行調(diào)試時(shí)，在Host端運(yùn)行的調(diào)試器通過ICE來控制目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行的程序。ICE陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具宿主開目27陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具功能特點(diǎn)：

---同時(shí)支持軟斷點(diǎn)和硬件斷點(diǎn)的設(shè)置---設(shè)置各種復(fù)雜的斷點(diǎn)和觸發(fā)器---實(shí)時(shí)跟蹤目標(biāo)程序的運(yùn)行，并可實(shí)現(xiàn)選擇性的跟蹤---支持“TimeStamp”---允許用戶設(shè)置“Timer”---提供“ShadowRAM”，能在不中斷被調(diào)試程序的運(yùn)行下查看內(nèi)存和變量即非干擾調(diào)試查詢。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具功能特點(diǎn)28陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ICE適用于：1）調(diào)試實(shí)時(shí)的應(yīng)用系統(tǒng)2）調(diào)試設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序3）對(duì)硬件進(jìn)行功能和性能的測(cè)試4）實(shí)時(shí)性能分析缺點(diǎn)：1）價(jià)格太昂貴，不利于團(tuán)隊(duì)開發(fā)2）所仿CPU有限陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ICE適29陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD

OCD（OnChipDebugging）：是CPU芯片提供的一種調(diào)試功能（片上調(diào)試），可以認(rèn)為是一種廉價(jià)的ICE功能：OCD的價(jià)格只有ICE的20%，但提供了ICE80%的功能。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD 30陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD調(diào)試結(jié)構(gòu)調(diào)試器Windows或其它桌面操作系統(tǒng)PC機(jī)等硬件被調(diào)試程序OCD接口嵌入式硬件宿主機(jī)目標(biāo)機(jī)邏輯上的連接物理連接仿真器針形連接器并口、串口或網(wǎng)絡(luò)接口為特定處理器而建造陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD調(diào)31陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD調(diào)試方法：1）將CPU的模式分為一般模式和調(diào)試模式2）一般模式下，CPU從內(nèi)存讀取指令執(zhí)行3）調(diào)試模式下，CPU首先從調(diào)試端口讀取指令，通過調(diào)試端口可以控制CPU進(jìn)入和退出調(diào)試模式；Host端的調(diào)試器可以直接向目標(biāo)機(jī)發(fā)送要執(zhí)行的指令，讀寫目標(biāo)機(jī)的內(nèi)存和各種寄存器，控制目標(biāo)程序的運(yùn)行以及完成各種復(fù)雜的調(diào)試功能。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD調(diào)32陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD優(yōu)點(diǎn)：1）不占用目標(biāo)機(jī)的資源2）調(diào)試環(huán)境和最終的程序運(yùn)行環(huán)境基本一致3）支持軟硬斷點(diǎn)、Trace功能4）精確計(jì)量程序的執(zhí)行時(shí)間5）提供時(shí)序分析功能缺點(diǎn)：1）調(diào)試的實(shí)時(shí)性不如ICE2）不支持非干擾調(diào)試查詢3）CPU必需具有OCD功能陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD優(yōu)33陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD實(shí)現(xiàn)方式：BDM（BackgroundDebuggingMode）JTAG（JointTestAccessGroup）（主流方式）OnCE（OnChipEmulation）陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD實(shí)34陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具各種OCD仿真器實(shí)例陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具各種OC35陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描技術(shù)（JTAG）

JTAG——標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試訪問接口與邊界掃描結(jié)構(gòu)（StandardTestAccessPortandBoundaryScanArchitecture），已被IEEE1149.1標(biāo)準(zhǔn)所采納，是面向用戶的測(cè)試接口。該接口一般由4個(gè)引腳組成：測(cè)試數(shù)據(jù)輸入（TDI）測(cè)試數(shù)據(jù)輸出（TDO）測(cè)試時(shí)鐘（TCK）測(cè)試模式選擇引腳（TMS）異步測(cè)試復(fù)位引腳（TRST，可選）陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描36陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描技術(shù)（JTAG）優(yōu)點(diǎn)：---可以通過邊界掃描操作測(cè)試整個(gè)板的電氣連接，特別為表面貼元件提供方便---各個(gè)引腳信號(hào)的采樣，并可強(qiáng)制引腳輸出用以測(cè)試外圍芯片---可以軟件下載、執(zhí)行、調(diào)試和控制，為復(fù)雜的實(shí)時(shí)跟蹤調(diào)試提供路徑---可以進(jìn)行多內(nèi)核和多處理器的板級(jí)和芯片級(jí)的調(diào)試，通過串接，為芯片制造商提供芯片生產(chǎn)、測(cè)試的途徑---不占用系統(tǒng)資源，能夠調(diào)試沒有外部總線的芯片，代價(jià)非常小陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描37陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描技術(shù)（JTAG）缺點(diǎn)：---通過串口依次傳遞數(shù)據(jù)，速度比較慢---只能進(jìn)行軟件斷點(diǎn)級(jí)別的調(diào)試不能完成實(shí)時(shí)跟蹤和多種事件觸發(fā)等復(fù)雜調(diào)試功能幾種增強(qiáng)版本：

---ARM芯片的實(shí)時(shí)調(diào)試方案（E-TRACE）---背景調(diào)試模式BDM---片上仿真OnCE陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描38陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Nexus標(biāo)準(zhǔn)

提出一個(gè)在JTAG之上的嵌入式處理器調(diào)試的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，將調(diào)試開發(fā)分成四級(jí)：---第一級(jí)使用JTAG的簡單靜態(tài)調(diào)試；---第二級(jí)支持編程跟蹤和實(shí)時(shí)多任務(wù)的跟蹤，并允許用戶用I/O引腳作為多路復(fù)用輔助調(diào)試口；---第三級(jí)包括處理器運(yùn)行時(shí)的數(shù)據(jù)寫入跟蹤和存儲(chǔ)器的讀寫跟蹤；---第四級(jí)增加了存儲(chǔ)替換并觸發(fā)復(fù)雜的硬件斷點(diǎn)。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Nexu39陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Nexus標(biāo)準(zhǔn)通過Nexus標(biāo)準(zhǔn)可以解決以下問題：---調(diào)試內(nèi)部總線沒有引出的處理器，如含有片內(nèi)存儲(chǔ)器的芯片---傳統(tǒng)在線仿真器無法實(shí)現(xiàn)的高速調(diào)試---深度流水線和有片上Cache的芯片，能夠探測(cè)具體哪條指令被取指和最終執(zhí)行---可以穩(wěn)定地進(jìn)行多內(nèi)核處理器的調(diào)試陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Nexu40陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simulator交叉開發(fā)方式存在如下缺點(diǎn)：

●硬件支持：必須有目標(biāo)機(jī)或評(píng)估板●易使用性：普通編程人員不熟悉●廉價(jià)性：成本高●可移植性、可擴(kuò)展性：不高●團(tuán)隊(duì)開發(fā)：較難●開發(fā)周期：較長陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simu41陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simulator一種軟件仿真器，在宿主機(jī)上創(chuàng)建一個(gè)虛擬的目標(biāo)機(jī)環(huán)境，再將應(yīng)用系統(tǒng)下載到這個(gè)虛擬目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行／調(diào)試。軟件仿真的對(duì)象：---仿真處理器---仿真外設(shè)---仿真環(huán)境軟件仿真的級(jí)別：---指令級(jí)仿真開發(fā)---API級(jí)仿真開發(fā)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simu42陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具應(yīng)用仿真開發(fā)環(huán)境示意圖陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具應(yīng)用仿真43陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具結(jié)合仿真的軟件開發(fā)過程陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具結(jié)合仿真44陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simulator優(yōu)點(diǎn)： 最大好處就是可以不用真正的目標(biāo)機(jī)，可以在目標(biāo)機(jī)環(huán)境并不存在的條件下開發(fā)目標(biāo)機(jī)上的應(yīng)用系統(tǒng)，并且在調(diào)試時(shí)可以利用Host資源提供更詳細(xì)的錯(cuò)誤診斷信息。缺點(diǎn)：1）和實(shí)際的運(yùn)行環(huán)境差別很大2）設(shè)備模擬的局限性較大3）實(shí)時(shí)特性較差4）對(duì)Host的資源要求較高適用范圍

對(duì)時(shí)間特性沒有嚴(yán)格要求、沒有特殊外設(shè)、只需要驗(yàn)證邏輯正確的應(yīng)用程序。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simu45陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的測(cè)試測(cè)試工具：能夠用來輔助測(cè)試的工具，主要用來支持測(cè)試人員的工作，本身不能直接用來進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試工具一般都是通用工具，測(cè)試人員應(yīng)該根據(jù)實(shí)際情況對(duì)它們進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。嵌入式軟件測(cè)試中經(jīng)常用到的測(cè)試工具有：---內(nèi)存分析工具---性能分析工具---覆蓋分析工具---缺陷跟蹤工具等

陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟46陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的固化運(yùn)行當(dāng)調(diào)試完成之后，程序代碼需要被完全燒入到目標(biāo)板的非易失性存儲(chǔ)器（如ROM或閃存）中，并且在真實(shí)的硬件環(huán)境上運(yùn)行，這個(gè)過程叫做固化。調(diào)試環(huán)境與固化環(huán)境的區(qū)別：---代碼定位不同---初始化部分不同陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟47陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的固化運(yùn)行階段調(diào)試環(huán)境固化環(huán)境編譯目標(biāo)文件需要調(diào)試信息目標(biāo)文件不需要調(diào)試信息鏈接應(yīng)用系統(tǒng)目標(biāo)代碼不需要Boot模塊，此模塊已由目標(biāo)板上的監(jiān)控器程序?qū)崿F(xiàn)。應(yīng)用系統(tǒng)目標(biāo)代碼必須以Boot模塊作為入口模塊。定位程序的所有代碼段、數(shù)據(jù)段都依次被定位到調(diào)試空間的RAM中。程序的各邏輯段按照其不同的屬性分別定位到非易失性存儲(chǔ)空間（ROM）或RAM中。下載宿主機(jī)上的調(diào)試器讀入被調(diào)試文件，并將其下載到目標(biāo)機(jī)上的調(diào)試空間中，目標(biāo)機(jī)掉電后所有信息全部丟失。在宿主機(jī)上利用固化工具將可固化的應(yīng)用程序?qū)懭肽繕?biāo)機(jī)的非易失性存儲(chǔ)器中，目標(biāo)機(jī)掉電后信息不丟失。運(yùn)行被調(diào)試程序在目標(biāo)監(jiān)控器的控制下運(yùn)行，并與后者共享某些資源，如CPU資源、RAM資源以及通信設(shè)備（如串口、網(wǎng)口等）資源。程序在真實(shí)的目標(biāo)硬件環(huán)境上運(yùn)行陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟48陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的固化運(yùn)行Boot模塊：當(dāng)應(yīng)用程序在真實(shí)的目標(biāo)環(huán)境下運(yùn)行時(shí)將首先執(zhí)行該程序，它至少由系統(tǒng)加電時(shí)執(zhí)行的代碼組成。Boot模塊的主要功能：初始化CPU環(huán)境，使目標(biāo)機(jī)硬件進(jìn)入已知的狀態(tài)。---初始化芯片的引腳---初始化系統(tǒng)外部控制寄存器---初始化基本輸入輸出設(shè)備---初始化MMU，包括片選控制寄存器等---執(zhí)行數(shù)據(jù)拷貝陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟49陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具發(fā)展趨勢(shì)■向著開放的、集成化的方向發(fā)展■具有系統(tǒng)設(shè)計(jì)、可視化建模、仿真和驗(yàn)證功能■自動(dòng)生成代碼和文檔■具有更高的靈活性陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟50陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)開發(fā)模式概述處理器及硬件開發(fā)平臺(tái)的選定操作系統(tǒng)選定開發(fā)環(huán)境選定陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系51陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)開發(fā)模式概述

最大特點(diǎn)：軟硬件綜合開發(fā)原因：嵌入式產(chǎn)品是軟硬件的結(jié)合體

軟件針對(duì)硬件開發(fā)、固化，不能進(jìn)行任意修改

陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系52陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)開發(fā)過程系統(tǒng)定義符合要求硬件設(shè)計(jì)制作軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)軟硬件集成功能性能測(cè)試產(chǎn)品Yes系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)No陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系53陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)軟硬件劃分系統(tǒng)總體框架處理器選定操作系統(tǒng)選定開發(fā)環(huán)境選定陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具系統(tǒng)總體54陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具硬件設(shè)計(jì)制作硬件概要設(shè)計(jì)硬件詳細(xì)設(shè)計(jì)硬件制作硬件測(cè)試功能模塊圖設(shè)計(jì)邏輯電路圖設(shè)計(jì)PCB設(shè)計(jì)與制作PCB測(cè)試陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具硬件設(shè)計(jì)55陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)軟件概要設(shè)計(jì)軟件詳細(xì)設(shè)計(jì)軟件實(shí)現(xiàn)軟件測(cè)試陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具軟件設(shè)計(jì)56陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具通常的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)軟/硬件協(xié)同開發(fā)嵌入式軟件開發(fā)嵌入式硬件開發(fā)嵌入式系統(tǒng)集成、測(cè)試、驗(yàn)證嵌入式軟件開發(fā)嵌入式硬件開發(fā)嵌入式系統(tǒng)協(xié)同設(shè)計(jì)、測(cè)試、驗(yàn)證陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具通常的嵌57陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具處理器及硬件開發(fā)平臺(tái)的選定選擇依據(jù)：

●應(yīng)用的類型及I/O接口

●主頻及功耗

●對(duì)不同類型存儲(chǔ)器的支持

●封裝

●產(chǎn)品生命力和廠家實(shí)力、技術(shù)支持及第三方軟件的支持

●硬件開發(fā)平臺(tái)的選擇陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具處理器及58陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具操作系統(tǒng)選定選擇依據(jù)：

●選擇嵌入式OS的必要性

●自建、購買或使用開源軟件

●對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)的功能、性能要求

●與硬件平臺(tái)和開發(fā)工具的關(guān)系

●行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

●技術(shù)支持

●版稅或服務(wù)費(fèi)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具操作系統(tǒng)59陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具操作系統(tǒng)與硬件平臺(tái)的關(guān)系●操作系統(tǒng)應(yīng)支持選定的硬件平臺(tái)●如果不支持，需考慮移植工作---不同類型嵌入式微處理器之間的移植：任務(wù)上下文切換、時(shí)鐘、中斷等；---同類型微處理器但不同類型硬件板之間的移植：硬件接口及設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具操作系統(tǒng)60陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具操作系統(tǒng)與開發(fā)工具的關(guān)系工具是否能為基于特定操作系統(tǒng)的應(yīng)用開發(fā)提供最大支持：---運(yùn)行庫與OS相結(jié)合---提供應(yīng)用工程創(chuàng)建和管理功能，構(gòu)建基于特定操作系統(tǒng)的應(yīng)用框架---對(duì)操作系統(tǒng)的剪裁與配置---提供高級(jí)調(diào)試功能---提供配套的應(yīng)用邏輯分析工具、覆蓋測(cè)試工具等陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具操作系統(tǒng)61陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具開發(fā)環(huán)境及工具選定?對(duì)硬件平臺(tái)的支持?所使用的編程語言C/C++匯編語言JAVA……?與嵌入式操作系統(tǒng)的關(guān)系陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具開發(fā)環(huán)境62陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具實(shí)時(shí)軟件分析設(shè)計(jì)方法?嵌入式實(shí)時(shí)軟件系統(tǒng)的生存周期?需求分析與說明?系統(tǒng)設(shè)計(jì)-數(shù)據(jù)流分析-劃分任務(wù)-定義任務(wù)接口?任務(wù)設(shè)計(jì)?模塊構(gòu)筑?任務(wù)與系統(tǒng)集成陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具實(shí)時(shí)軟件63陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式實(shí)時(shí)軟件系統(tǒng)的生命周期?需求分析與詳細(xì)說明?系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)分解,定義任務(wù)間接口關(guān)系?任務(wù)設(shè)計(jì)按模塊方式設(shè)計(jì)每個(gè)任務(wù)，定義模塊間接口?模塊構(gòu)筑完成每個(gè)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)、編碼和單元測(cè)試?任務(wù)與系統(tǒng)集成?系統(tǒng)測(cè)試陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式實(shí)64陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具?劃分任務(wù)就是識(shí)別出并行性的功能；?需要考慮的是系統(tǒng)內(nèi)功能的異步性。分析系統(tǒng)工作流程的變換，確定哪些變換可以并行，哪些變換本質(zhì)上是順序的。劃分任務(wù)原則：---I/O依賴性---功能的時(shí)間關(guān)鍵性---計(jì)算需求---功能內(nèi)聚---時(shí)間內(nèi)聚---周期執(zhí)行陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具?劃分任65陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具

I/O依賴性

DeviceI/OTaskApp.Task?如果變換依賴于I/O，速度受限I/O，可獨(dú)立成任務(wù)；?在系統(tǒng)中創(chuàng)建與I/O設(shè)備數(shù)目相當(dāng)?shù)腎/O任務(wù)；?I/O任務(wù)只實(shí)現(xiàn)與設(shè)備相關(guān)的代碼?I/O任務(wù)的執(zhí)行只受限于I/O設(shè)備的速度，而不是處理器?在任務(wù)中分離設(shè)備相關(guān)性陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具I/O66陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具

功能的時(shí)間關(guān)鍵性將有時(shí)間關(guān)鍵性（deadline）的功能分離出來，組成獨(dú)立運(yùn)行的任務(wù)；賦予這些任務(wù)高的優(yōu)先級(jí)，以滿足對(duì)時(shí)間的需要。event1event2Task1Task2Task3Task3deadline1deadline2陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具功能的67陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具計(jì)算量大的功能占用CPU的時(shí)間多，把計(jì)算功能捆綁成任務(wù)，以消耗CPU的剩余時(shí)間；賦予計(jì)算任務(wù)較低優(yōu)先級(jí),能被高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)搶占，保持高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)是輕量級(jí)的；多個(gè)計(jì)算任務(wù)可安排成同優(yōu)先級(jí)，按時(shí)間片循環(huán)輪轉(zhuǎn)

計(jì)算需求陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具計(jì)算量大68陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具功能內(nèi)聚將緊密相關(guān)的功能變換組成一個(gè)任務(wù)，減少通信的開銷；把每個(gè)變換都作為同一任務(wù)中一個(gè)個(gè)獨(dú)立的模塊，不僅保證了模塊級(jí)的功能內(nèi)聚，也保證了任務(wù)級(jí)的功能內(nèi)聚。event1F1(x)+F3(x)event2F2(x)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具功能內(nèi)聚69陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具時(shí)間內(nèi)聚將在同一時(shí)間內(nèi)完成的各功能（即使這些功能是不相關(guān)的）形成一個(gè)任務(wù)；功能組的各功能是由相同的外部事件驅(qū)動(dòng)的（如時(shí)鐘等），這樣每次任務(wù)接收到一個(gè)事件，它們都可以同時(shí)執(zhí)行；由于減少了任務(wù)調(diào)度及切換的次數(shù)，減少了系統(tǒng)的開銷。ClockTickeventF1(x)+F2(y)+F3(z)F4(x)+F5(y)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具時(shí)間內(nèi)聚70陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具周期執(zhí)行一個(gè)需要周期執(zhí)行的變換可以作為一個(gè)獨(dú)立的任務(wù)，按一定的時(shí)間間隔被激活；將在相同周期內(nèi)執(zhí)行的各功能組成一個(gè)任務(wù)，頻率高的任務(wù)賦予高優(yōu)先級(jí)。F1F2F110HZ10HZ15HZ15HZF2陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具周期執(zhí)行71陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具

任務(wù)設(shè)計(jì)任務(wù)體系結(jié)構(gòu)：詳細(xì)定義任務(wù)包含的子模塊和模塊間的關(guān)系任務(wù)執(zhí)行流程：盡可能詳細(xì)地描述任務(wù)的處理過程任務(wù)內(nèi)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)任務(wù)內(nèi)模塊間接口詳細(xì)說明系統(tǒng)中各任務(wù)的設(shè)計(jì)考慮和執(zhí)行流程，以利于程序員編制程序。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具任務(wù)設(shè)72陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具模塊設(shè)計(jì)系統(tǒng)和任務(wù)設(shè)計(jì)完成后，進(jìn)行每個(gè)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)，直到每個(gè)具體的函數(shù)；在單元測(cè)試前不必編完模塊全部程序，可以分階段編碼和測(cè)試；模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)應(yīng)一氣呵成，避免系統(tǒng)以非結(jié)構(gòu)化方式形成。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具模塊設(shè)計(jì)73陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具函數(shù)設(shè)計(jì)函數(shù)描述給出對(duì)該函數(shù)的簡要描述，說明設(shè)計(jì)目的、意義以及特點(diǎn)功能說明該函數(shù)應(yīng)具有的功能，可采用IPO圖（輸入一處理一輸出圖）形式性能說明對(duì)該函數(shù)的性能要求，包括精度、靈活性和時(shí)間特性等輸入定義每個(gè)輸入項(xiàng)的特性，包括名稱、標(biāo)識(shí)、數(shù)據(jù)類型和格式、取值范圍、輸入方式、數(shù)據(jù)來源、保密方式等輸出定義每個(gè)輸入項(xiàng)的特性，特征同輸入陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具函數(shù)設(shè)計(jì)74陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具算法詳細(xì)說明本函數(shù)所選用的算法，具體的計(jì)算公式和計(jì)算步驟流程用流程圖輔以必要的說明來表示本函數(shù)的邏輯流程接口說明本函數(shù)與其他函數(shù)的調(diào)用關(guān)系，包括說明參數(shù)賦值和調(diào)用方式以及相關(guān)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（如數(shù)據(jù)庫、文件）。存儲(chǔ)分配說明本函數(shù)的存儲(chǔ)分配限制條件說明本函數(shù)運(yùn)行所受限制測(cè)試計(jì)劃說明對(duì)本函數(shù)的測(cè)試計(jì)劃，包括技術(shù)要求、輸入數(shù)據(jù)、預(yù)期結(jié)果、人員安排等函數(shù)設(shè)計(jì)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具算法詳75陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)軟件的開發(fā)主要講授內(nèi)容

●嵌入式軟件開發(fā)工具

●嵌入式系統(tǒng)開發(fā)模式

●實(shí)時(shí)軟件分析與設(shè)計(jì)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系76陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具●嵌入式軟件開發(fā)工具的分類●嵌入式軟件的交叉開發(fā)環(huán)境●嵌入式軟件實(shí)現(xiàn)階段的開發(fā)過程●嵌入式軟件開發(fā)工具的發(fā)展趨勢(shì)“工欲善其事，必先利其器”

嵌入式軟件開發(fā)工具的集成度和可用性將直接關(guān)系到嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)效率。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟77陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具的分類根據(jù)不同的階段，嵌入式軟件開發(fā)工具可以分為：1）需求分析工具（RequirementAnalysisTools）2）軟件設(shè)計(jì)工具(SoftwareDesignTools)3）編碼、調(diào)試工具(CodingTools)4）測(cè)試工具(TestingTools)5）配置管理工具、維護(hù)工具等。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟78陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具主要嵌入式軟件開發(fā)工具產(chǎn)品RequirementAnalysisSoftwareDesignCodingTestReleasePhasesTAUObjectGeodeRationalRoseRealTimeRhapsodyTornadopRISM+SpectraWinCEPlatformBuilderCodeWarriorXrayDebuggerLogiscopeCodeTESTLambdaTOOL陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具主要嵌入79陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具的分類嵌入式軟件的開發(fā)可以分為以下幾種：1）編寫簡單的板級(jí)測(cè)試軟件，主要是輔助硬件的調(diào)試；2）開發(fā)基本的驅(qū)動(dòng)程序；3）開發(fā)特定嵌入式操作系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)程序（板級(jí)支持包）；4）開發(fā)嵌入式系統(tǒng)軟件，如：嵌入式操作系統(tǒng)等；5）開發(fā)應(yīng)用軟件陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟80陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具的分類從以上嵌入式軟件開發(fā)分類來看，嵌入式軟件開發(fā)工具可以分為：I)與嵌入式OS相關(guān)的開發(fā)工具，用于開發(fā)：■基于嵌入式OS的應(yīng)用■部分驅(qū)動(dòng)程序等II)與嵌入式OS無關(guān)的開發(fā)工具，用于開發(fā)：■基本的驅(qū)動(dòng)程序■輔助硬件調(diào)試程序■系統(tǒng)軟件等陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟81陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的交叉開發(fā)環(huán)境交叉開發(fā)環(huán)境:是指用于嵌入式軟件開發(fā)的所有工具軟件的集合，一般包括：■文本編輯器■交叉編譯器■交叉調(diào)試器■仿真器■下載器等交叉開發(fā)環(huán)境由宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)組成，宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)之間在物理連接的基礎(chǔ)上建立起邏輯連接。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟82陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具交叉開發(fā)環(huán)境目標(biāo)機(jī)硬件目標(biāo)機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)—應(yīng)用軟件—應(yīng)用中間件—目標(biāo)機(jī)OS宿主機(jī)硬件宿主機(jī)OS調(diào)試代理運(yùn)行庫宿主機(jī)開發(fā)環(huán)境—編輯—編譯—連接—調(diào)試運(yùn)行平臺(tái)Target開發(fā)平臺(tái)HostDownLoad陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具交叉開發(fā)83陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的交叉開發(fā)環(huán)境宿主機(jī)（Host）：是用于開發(fā)嵌入式系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。一般為PC機(jī)（或者工作站），具備豐富的軟硬件資源，為嵌入式軟件的開發(fā)提供全過程支持。目標(biāo)機(jī)（Target）：即所開發(fā)的嵌入式系統(tǒng)，是嵌入式軟件的運(yùn)行環(huán)境，其硬件軟件是為特定應(yīng)用定制的。在開發(fā)過程中，目標(biāo)機(jī)端需接收和執(zhí)行宿主機(jī)發(fā)出的各種命令如設(shè)置斷點(diǎn)、讀內(nèi)存、寫內(nèi)存等，將結(jié)果返回給宿主機(jī)，配合宿主機(jī)各方面的工作。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟84陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的交叉開發(fā)環(huán)境物理連接和邏輯連接物理連接:是指宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)通過物理線路連接在一起，連接方式主要有三種：■串口、并口■以太口■OCD（OnChipDebug）方式，如JTAG、BDM等物理連接是邏輯連接的基礎(chǔ)。邏輯連接：指宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)間按某種通信協(xié)議建立起來的通信連接，目前逐步形成了一些通信協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟85陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件實(shí)現(xiàn)階段的開發(fā)過程設(shè)計(jì)完成后，嵌入式軟件的開發(fā)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)階段，可分為三個(gè)步驟：生成、調(diào)試和固化運(yùn)行。軟件的生成：主要是在宿主機(jī)上進(jìn)行，利用各種工具完成對(duì)應(yīng)用程序的編輯、交叉編譯和鏈接工作，生成可供調(diào)試或固化的目標(biāo)程序。調(diào)試：通過交叉調(diào)試器完成軟件的調(diào)試工作。調(diào)試完成后還需進(jìn)行必要的測(cè)試工作。固化運(yùn)行:先用一定的工具將應(yīng)用程序固化到目標(biāo)機(jī)上，然后啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)，在沒有任何工具干預(yù)的情況下應(yīng)用程序能自動(dòng)地啟動(dòng)運(yùn)行。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟86陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件生成階段三個(gè)過程:源代碼程序的編寫編譯成各個(gè)目標(biāo)模塊鏈接成可供下載調(diào)試或固化的目標(biāo)程序編輯器交叉編譯器交叉鏈接器源程序目標(biāo)模塊可供調(diào)試/固化庫文件交叉編譯:

在宿主機(jī)上編寫的高級(jí)語言程序編譯成可以運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的代碼，即在宿主機(jī)上能夠編譯生成另一種CPU（嵌入式微處理器）上的二進(jìn)制程序。

陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟87陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的調(diào)試交叉調(diào)試器:是指調(diào)試程序和被調(diào)試程序運(yùn)行在不同機(jī)器上的調(diào)試器。調(diào)試器通過某種方式能控制目標(biāo)機(jī)上被調(diào)試程序的運(yùn)行方式，通過調(diào)試器能查看和修改目標(biāo)機(jī)上的內(nèi)存、寄存器以及被調(diào)試程序中的變量等。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟88陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具交叉調(diào)試非交叉調(diào)試調(diào)試器和被調(diào)試程序運(yùn)行在不同的計(jì)算機(jī)上調(diào)試器和被調(diào)試程序運(yùn)行在同一臺(tái)計(jì)算機(jī)上可獨(dú)立運(yùn)行，無需操作系統(tǒng)支持需要操作系統(tǒng)的支持被調(diào)試程序的裝載由調(diào)試器完成被調(diào)試程序的裝載由專門的Loader程序完成需要通過外部通信的方式來控制被調(diào)試程序不需要通過外部通信的方式來控制被調(diào)試程序可以直接調(diào)試不同指令集的程序只能直接調(diào)試相同指令集的程序陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具交叉調(diào)試89陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的調(diào)試交叉調(diào)試方式：CrashandBurn RomMonitorRomEmulatorInCircuitEmulator（ICE）OnChipDebugging（OCD）Simulator方式（非交叉）陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟90陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具CrashandBurn最早的嵌入式應(yīng)用軟件調(diào)試方法。在宿主機(jī)上編寫代碼反復(fù)檢查代碼，直到編譯通過，生成可執(zhí)行程序?qū)⒊绦蚬袒˙urn）到目標(biāo)機(jī)的非易失性存儲(chǔ)器（E2PROM、FLASH等）中在宿主機(jī)上反復(fù)檢查碼，查找問題根源改寫代碼啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)運(yùn)行，觀察程序是否正常工作NY結(jié)束陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Cras91陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitorROMMonitor是被固化且運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的一段程序，負(fù)責(zé)監(jiān)控目標(biāo)機(jī)上被調(diào)試程序的運(yùn)行，與宿主機(jī)端的調(diào)試器一起完成對(duì)應(yīng)用程序的調(diào)試。調(diào)試器與ROMMonitor之間的通信遵循遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM92陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitor調(diào)試方式調(diào)試器Windows或其它桌面操作系統(tǒng)PC機(jī)等硬件嵌入式硬件監(jiān)控程序(ROMMonitor)被調(diào)試程序宿主機(jī)目標(biāo)機(jī)邏輯上的連接物理上的連接陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM93陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitorROMMonitor工作原理：

■在目標(biāo)機(jī)上電或復(fù)位后首先執(zhí)行ROMMonitor，它對(duì)目標(biāo)機(jī)進(jìn)行一些必要的初始化：---初始化要求的外圍設(shè)備，如最基本的串口和用于內(nèi)存刷新的系統(tǒng)計(jì)時(shí)器芯片；---初始化用于下載映像的內(nèi)存系統(tǒng)；---初始化中斷控制器和安裝中斷處理程序?！龀跏蓟约旱某绦蚩臻g■等待宿主機(jī)端的命令陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM94陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitorROMMonitor能配合調(diào)試器完成：---程序映像下載---對(duì)目標(biāo)機(jī)系統(tǒng)內(nèi)存的讀寫---對(duì)寄存器的讀寫---設(shè)置和清除不同類型的斷點(diǎn)---單步執(zhí)行指令---復(fù)位系統(tǒng)等調(diào)試功能陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM95陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitor調(diào)試過程：（1）啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)，監(jiān)控器掌握對(duì)目標(biāo)機(jī)的控制，等待和調(diào)試器建立連接；（2）啟動(dòng)調(diào)試器，并和監(jiān)控器建立起通信連接；（3）使用調(diào)試器將應(yīng)用程序下載到目標(biāo)機(jī)上的RAM空間中；（4）使用調(diào)試器進(jìn)行調(diào)試，發(fā)出各種調(diào)試命令，監(jiān)控器解釋并執(zhí)行這些命令，通過目標(biāo)機(jī)上的各種異常來獲取對(duì)目標(biāo)機(jī)的控制，將命令執(zhí)行結(jié)果回傳給調(diào)試器；（5）如果程序有問題，在調(diào)試器的幫助下定位錯(cuò)誤；修改之后再重新編譯鏈接并下載程序，開始新的調(diào)試，如此反復(fù)直至程序正確運(yùn)行為止。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM96陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMMonitor優(yōu)點(diǎn)：1）提高調(diào)試程序的效率，縮短開發(fā)周期，降低成本2）簡單、方便3）可擴(kuò)展性強(qiáng)，可支持許多高級(jí)調(diào)試功能4）成本低廉，不需專門的調(diào)試硬件支持5）幾乎所有的交叉調(diào)試器都支持這種方式

缺點(diǎn)：1）需要用CrashandBurn方法開發(fā)。2）當(dāng)ROMMonitor占用CPU時(shí)，應(yīng)用程序不響應(yīng)外部的中斷，因此不便調(diào)試有時(shí)間特性的程序。3）某些調(diào)試功能依賴于CPU硬件的支持（如硬件斷點(diǎn)功能）4）ROMMonitor要占用目標(biāo)機(jī)一定數(shù)量的資源，如CPU、RAM、ROM和通信設(shè)備等資源。5）調(diào)試環(huán)境不同于實(shí)際目標(biāo)環(huán)境。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM97陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具仿真開發(fā)方式

嵌入式應(yīng)用的開發(fā)經(jīng)常會(huì)遭遇缺少目標(biāo)機(jī)環(huán)境、缺乏目標(biāo)機(jī)芯片等資源的問題，而開發(fā)過程又不可能停止，因此自然就提出了根據(jù)不同的應(yīng)用需要，利用仿真器件、仿真環(huán)境進(jìn)行開發(fā)的方法。硬件仿真開發(fā)ROMEmulatorICEOCD軟件仿真開發(fā)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具仿真開發(fā)98陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMEmulator

ROMEmulator是一種用于替代目標(biāo)機(jī)上的ROM芯片的設(shè)備，即ROM仿真器。利用這種設(shè)備，目標(biāo)機(jī)可以沒有ROM芯片，但目標(biāo)機(jī)的CPU可以讀取ROMEmulator設(shè)備上ROM芯片的內(nèi)容：ROMEmulator設(shè)備上的ROM芯片的地址可以實(shí)時(shí)地映射到目標(biāo)機(jī)的ROM地址空間，從而仿真（Emulation）目標(biāo)機(jī)的ROM。ROMEmulator的調(diào)試方式是一種不完全的調(diào)試方式：ROMEmulator設(shè)備只是為目標(biāo)機(jī)提供ROM芯片和在Target和Host間建立一條高速的通信通道，因此它經(jīng)常和前面兩種調(diào)試方式結(jié)合起來形成一種完備的調(diào)試方式。ROMEmulator的典型應(yīng)用就是和ROMMonitor的調(diào)試方式相結(jié)合。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM99陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROMEmulator優(yōu)點(diǎn)： 目標(biāo)機(jī)可以沒有ROM芯片、可以使用ROMEmulator提供的ROM空間且不需要用別的工具來寫ROM。缺點(diǎn)： 目標(biāo)機(jī)必須能支持外部ROM存儲(chǔ)空間，而且由于其通常要和ROMMonitor配合使用，因此它擁有ROMMonitor的所有缺點(diǎn)。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ROM100陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ICEICE（In-CircuitEmulator）：是一種用于替代目標(biāo)機(jī)上CPU的設(shè)備，即在線仿真器。它比一般的CPU有更多的引出線，能夠?qū)?nèi)部的信號(hào)輸出到被控制的目標(biāo)機(jī)。ICE上的Memory也可以被映射到用戶的程序空間，這樣即使目標(biāo)機(jī)不存在的情形下也可以進(jìn)行代碼的調(diào)試。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ICEI101陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具宿主開發(fā)平臺(tái)目標(biāo)平臺(tái)ICEICE調(diào)試結(jié)構(gòu)連接ICE和目標(biāo)機(jī)時(shí)，一般是將目標(biāo)機(jī)的CPU取下，而將ICE的CPU引出線接到目標(biāo)機(jī)的CPU插槽。用ICE進(jìn)行調(diào)試時(shí)，在Host端運(yùn)行的調(diào)試器通過ICE來控制目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行的程序。ICE陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具宿主開目102陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具功能特點(diǎn)：

---同時(shí)支持軟斷點(diǎn)和硬件斷點(diǎn)的設(shè)置---設(shè)置各種復(fù)雜的斷點(diǎn)和觸發(fā)器---實(shí)時(shí)跟蹤目標(biāo)程序的運(yùn)行，并可實(shí)現(xiàn)選擇性的跟蹤---支持“TimeStamp”---允許用戶設(shè)置“Timer”---提供“ShadowRAM”，能在不中斷被調(diào)試程序的運(yùn)行下查看內(nèi)存和變量即非干擾調(diào)試查詢。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具功能特點(diǎn)103陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ICE適用于：1）調(diào)試實(shí)時(shí)的應(yīng)用系統(tǒng)2）調(diào)試設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序3）對(duì)硬件進(jìn)行功能和性能的測(cè)試4）實(shí)時(shí)性能分析缺點(diǎn)：1）價(jià)格太昂貴，不利于團(tuán)隊(duì)開發(fā)2）所仿CPU有限陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具ICE適104陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD

OCD（OnChipDebugging）：是CPU芯片提供的一種調(diào)試功能（片上調(diào)試），可以認(rèn)為是一種廉價(jià)的ICE功能：OCD的價(jià)格只有ICE的20%，但提供了ICE80%的功能。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD 105陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD調(diào)試結(jié)構(gòu)調(diào)試器Windows或其它桌面操作系統(tǒng)PC機(jī)等硬件被調(diào)試程序OCD接口嵌入式硬件宿主機(jī)目標(biāo)機(jī)邏輯上的連接物理連接仿真器針形連接器并口、串口或網(wǎng)絡(luò)接口為特定處理器而建造陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD調(diào)106陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD調(diào)試方法：1）將CPU的模式分為一般模式和調(diào)試模式2）一般模式下，CPU從內(nèi)存讀取指令執(zhí)行3）調(diào)試模式下，CPU首先從調(diào)試端口讀取指令，通過調(diào)試端口可以控制CPU進(jìn)入和退出調(diào)試模式；Host端的調(diào)試器可以直接向目標(biāo)機(jī)發(fā)送要執(zhí)行的指令，讀寫目標(biāo)機(jī)的內(nèi)存和各種寄存器，控制目標(biāo)程序的運(yùn)行以及完成各種復(fù)雜的調(diào)試功能。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD調(diào)107陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD優(yōu)點(diǎn)：1）不占用目標(biāo)機(jī)的資源2）調(diào)試環(huán)境和最終的程序運(yùn)行環(huán)境基本一致3）支持軟硬斷點(diǎn)、Trace功能4）精確計(jì)量程序的執(zhí)行時(shí)間5）提供時(shí)序分析功能缺點(diǎn)：1）調(diào)試的實(shí)時(shí)性不如ICE2）不支持非干擾調(diào)試查詢3）CPU必需具有OCD功能陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD優(yōu)108陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD實(shí)現(xiàn)方式：BDM（BackgroundDebuggingMode）JTAG（JointTestAccessGroup）（主流方式）OnCE（OnChipEmulation）陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具OCD實(shí)109陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具各種OCD仿真器實(shí)例陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具各種OC110陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描技術(shù)（JTAG）

JTAG——標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試訪問接口與邊界掃描結(jié)構(gòu)（StandardTestAccessPortandBoundaryScanArchitecture），已被IEEE1149.1標(biāo)準(zhǔn)所采納，是面向用戶的測(cè)試接口。該接口一般由4個(gè)引腳組成：測(cè)試數(shù)據(jù)輸入（TDI）測(cè)試數(shù)據(jù)輸出（TDO）測(cè)試時(shí)鐘（TCK）測(cè)試模式選擇引腳（TMS）異步測(cè)試復(fù)位引腳（TRST，可選）陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描111陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描技術(shù)（JTAG）優(yōu)點(diǎn)：---可以通過邊界掃描操作測(cè)試整個(gè)板的電氣連接，特別為表面貼元件提供方便---各個(gè)引腳信號(hào)的采樣，并可強(qiáng)制引腳輸出用以測(cè)試外圍芯片---可以軟件下載、執(zhí)行、調(diào)試和控制，為復(fù)雜的實(shí)時(shí)跟蹤調(diào)試提供路徑---可以進(jìn)行多內(nèi)核和多處理器的板級(jí)和芯片級(jí)的調(diào)試，通過串接，為芯片制造商提供芯片生產(chǎn)、測(cè)試的途徑---不占用系統(tǒng)資源，能夠調(diào)試沒有外部總線的芯片，代價(jià)非常小陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描112陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描技術(shù)（JTAG）缺點(diǎn)：---通過串口依次傳遞數(shù)據(jù)，速度比較慢---只能進(jìn)行軟件斷點(diǎn)級(jí)別的調(diào)試不能完成實(shí)時(shí)跟蹤和多種事件觸發(fā)等復(fù)雜調(diào)試功能幾種增強(qiáng)版本：

---ARM芯片的實(shí)時(shí)調(diào)試方案（E-TRACE）---背景調(diào)試模式BDM---片上仿真OnCE陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具邊界掃描113陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Nexus標(biāo)準(zhǔn)

提出一個(gè)在JTAG之上的嵌入式處理器調(diào)試的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，將調(diào)試開發(fā)分成四級(jí)：---第一級(jí)使用JTAG的簡單靜態(tài)調(diào)試；---第二級(jí)支持編程跟蹤和實(shí)時(shí)多任務(wù)的跟蹤，并允許用戶用I/O引腳作為多路復(fù)用輔助調(diào)試口；---第三級(jí)包括處理器運(yùn)行時(shí)的數(shù)據(jù)寫入跟蹤和存儲(chǔ)器的讀寫跟蹤；---第四級(jí)增加了存儲(chǔ)替換并觸發(fā)復(fù)雜的硬件斷點(diǎn)。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Nexu114陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Nexus標(biāo)準(zhǔn)通過Nexus標(biāo)準(zhǔn)可以解決以下問題：---調(diào)試內(nèi)部總線沒有引出的處理器，如含有片內(nèi)存儲(chǔ)器的芯片---傳統(tǒng)在線仿真器無法實(shí)現(xiàn)的高速調(diào)試---深度流水線和有片上Cache的芯片，能夠探測(cè)具體哪條指令被取指和最終執(zhí)行---可以穩(wěn)定地進(jìn)行多內(nèi)核處理器的調(diào)試陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Nexu115陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simulator交叉開發(fā)方式存在如下缺點(diǎn)：

●硬件支持：必須有目標(biāo)機(jī)或評(píng)估板●易使用性：普通編程人員不熟悉●廉價(jià)性：成本高●可移植性、可擴(kuò)展性：不高●團(tuán)隊(duì)開發(fā)：較難●開發(fā)周期：較長陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simu116陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simulator一種軟件仿真器，在宿主機(jī)上創(chuàng)建一個(gè)虛擬的目標(biāo)機(jī)環(huán)境，再將應(yīng)用系統(tǒng)下載到這個(gè)虛擬目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行／調(diào)試。軟件仿真的對(duì)象：---仿真處理器---仿真外設(shè)---仿真環(huán)境軟件仿真的級(jí)別：---指令級(jí)仿真開發(fā)---API級(jí)仿真開發(fā)陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simu117陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具應(yīng)用仿真開發(fā)環(huán)境示意圖陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具應(yīng)用仿真118陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具結(jié)合仿真的軟件開發(fā)過程陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具結(jié)合仿真119陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simulator優(yōu)點(diǎn)： 最大好處就是可以不用真正的目標(biāo)機(jī)，可以在目標(biāo)機(jī)環(huán)境并不存在的條件下開發(fā)目標(biāo)機(jī)上的應(yīng)用系統(tǒng)，并且在調(diào)試時(shí)可以利用Host資源提供更詳細(xì)的錯(cuò)誤診斷信息。缺點(diǎn)：1）和實(shí)際的運(yùn)行環(huán)境差別很大2）設(shè)備模擬的局限性較大3）實(shí)時(shí)特性較差4）對(duì)Host的資源要求較高適用范圍

對(duì)時(shí)間特性沒有嚴(yán)格要求、沒有特殊外設(shè)、只需要驗(yàn)證邏輯正確的應(yīng)用程序。陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具Simu120陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的測(cè)試測(cè)試工具：能夠用來輔助測(cè)試的工具，主要用來支持測(cè)試人員的工作，本身不能直接用來進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試工具一般都是通用工具，測(cè)試人員應(yīng)該根據(jù)實(shí)際情況對(duì)它們進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。嵌入式軟件測(cè)試中經(jīng)常用到的測(cè)試工具有：---內(nèi)存分析工具---性能分析工具---覆蓋分析工具---缺陷跟蹤工具等

陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟121陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的固化運(yùn)行當(dāng)調(diào)試完成之后，程序代碼需要被完全燒入到目標(biāo)板的非易失性存儲(chǔ)器（如ROM或閃存）中，并且在真實(shí)的硬件環(huán)境上運(yùn)行，這個(gè)過程叫做固化。調(diào)試環(huán)境與固化環(huán)境的區(qū)別：---代碼定位不同---初始化部分不同陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟122陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的固化運(yùn)行階段調(diào)試環(huán)境固化環(huán)境編譯目標(biāo)文件需要調(diào)試信息目標(biāo)文件不需要調(diào)試信息鏈接應(yīng)用系統(tǒng)目標(biāo)代碼不需要Boot模塊，此模塊已由目標(biāo)板上的監(jiān)控器程序?qū)崿F(xiàn)。應(yīng)用系統(tǒng)目標(biāo)代碼必須以Boot模塊作為入口模塊。定位程序的所有代碼段、數(shù)據(jù)段都依次被定位到調(diào)試空間的RAM中。程序的各邏輯段按照其不同的屬性分別定位到非易失性存儲(chǔ)空間（ROM）或RAM中。下載宿主機(jī)上的調(diào)試器讀入被調(diào)試文件，并將其下載到目標(biāo)機(jī)上的調(diào)試空間中，目標(biāo)機(jī)掉電后所有信息全部丟失。在宿主機(jī)上利用固化工具將可固化的應(yīng)用程序?qū)懭肽繕?biāo)機(jī)的非易失性存儲(chǔ)器中，目標(biāo)機(jī)掉電后信息不丟失。運(yùn)行被調(diào)試程序在目標(biāo)監(jiān)控器的控制下運(yùn)行，并與后者共享某些資源，如CPU資源、RAM資源以及通信設(shè)備（如串口、網(wǎng)口等）資源。程序在真實(shí)的目標(biāo)硬件環(huán)境上運(yùn)行陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟123陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件的固化運(yùn)行Boot模塊：當(dāng)應(yīng)用程序在真實(shí)的目標(biāo)環(huán)境下運(yùn)行時(shí)將首先執(zhí)行該程序，它至少由系統(tǒng)加電時(shí)執(zhí)行的代碼組成。Boot模塊的主要功能：初始化CPU環(huán)境，使目標(biāo)機(jī)硬件進(jìn)入已知的狀態(tài)。---初始化芯片的引腳---初始化系統(tǒng)外部控制寄存器---初始化基本輸入輸出設(shè)備---初始化MMU，包括片選控制寄存器等---執(zhí)行數(shù)據(jù)拷貝陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟124陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟件開發(fā)工具發(fā)展趨勢(shì)■向著開放的、集成化的方向發(fā)展■具有系統(tǒng)設(shè)計(jì)、可視化建模、仿真和驗(yàn)證功能■自動(dòng)生成代碼和文檔■具有更高的靈活性陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式軟125陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)開發(fā)模式概述處理器及硬件開發(fā)平臺(tái)的選定操作系統(tǒng)選定開發(fā)環(huán)境選定陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系126陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)開發(fā)模式概述

最大特點(diǎn)：軟硬件綜合開發(fā)原因：嵌入式產(chǎn)品是軟硬件的結(jié)合體

軟件針對(duì)硬件開發(fā)、固化，不能進(jìn)行任意修改

陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系127陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系統(tǒng)開發(fā)過程系統(tǒng)定義符合要求硬件設(shè)計(jì)制作軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)軟硬件集成功能性能測(cè)試產(chǎn)品Yes系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)No陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具嵌入式系128陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)軟硬件劃分系統(tǒng)總體框架處理器選定操作系統(tǒng)選定開發(fā)環(huán)境選定陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具系統(tǒng)總體129陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具硬件設(shè)計(jì)制作硬件概要設(shè)計(jì)硬件詳細(xì)設(shè)計(jì)硬件制作硬件測(cè)試功能模塊圖設(shè)計(jì)邏輯電路圖設(shè)計(jì)PCB設(shè)計(jì)與制作PCB測(cè)試陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具硬件設(shè)計(jì)130陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)軟件概要設(shè)計(jì)軟件詳細(xì)設(shè)計(jì)軟件實(shí)現(xiàn)軟件測(cè)試陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具軟件設(shè)計(jì)131陜西飛騰科技發(fā)展有限責(zé)任公司嵌入式開發(fā)環(huán)境與開發(fā)工具通常的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)軟/硬件協(xié)同開發(fā)嵌入式軟件開發(fā)嵌入式硬件開發(fā)嵌入式系統(tǒng)集成、測(cè)試、驗(yàn)證嵌入式軟件開發(fā)嵌入式硬件開發(fā)