(完整版)中文ACSCM調(diào)試

ACS調(diào)試通訊設(shè)置串口通訊.打開SPiiPlusMMICommunication對(duì)話框.選擇串口，通道號(hào)碼和自動(dòng)波特率..通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本，通訊通道被使用，停止程序和電機(jī)控制(大的紅白按鈕)顯示在屏幕上以太網(wǎng)通訊SPiiPlusCM擁有標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通以太網(wǎng)通訊基于10/100BaseTTCP/IP協(xié)議:訊.(10/100Mbit/second),可以以兩種配置實(shí)施點(diǎn)到點(diǎn)通訊一使用一根交叉電纜經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)-使用一根標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)電纜

.點(diǎn)到點(diǎn)通訊連接點(diǎn)到點(diǎn)連接需要一根特殊的雙絞以太網(wǎng)電纜。這和網(wǎng)絡(luò)連接中用到的電纜不同1）使用一根10/1OOBASE-T交叉電纜2）在Configurator,CommunicationParameters對(duì)話框中設(shè)置TCP/IP地址（出廠默認(rèn)值為10.0.0.100).%CommunicationPdraumetersMessegeFlags(COMMFL升OefauHChannel(DISPCH)SerialBaudRateCBAUD)TCPHPAddress(TCPF)Close3)打開SPiiPlusMMI,Communication窗口.選擇Close3)打開SPiiPlusMMI,Communication窗口.選擇Ethernet4）輸入在控制器中配置的TCP/IP地址5）打開TCP/IPProperties對(duì)話框（不同的操作系統(tǒng)呈現(xiàn)的外觀不同 ）:6）在IP地址欄中輸入數(shù)字 1000.101（出廠默認(rèn)），在子網(wǎng)掩碼欄中輸入 255.255.255.07）按如下順序設(shè)置其它標(biāo)簽（推薦）:WINSConfiguration:使WINS分辨率無效Gateway:清除所有已安裝的通道DNSConfiguration:使DNS無效8）重啟主機(jī)使設(shè)置生效9）打開SPiiPlusMMI,Communication窗口.選擇Ethernet10）輸入在控制器中配置的TCP/IP地址11）在ConnectionParameters窗口中選擇Pointtopoint

12）點(diǎn)擊Connect.通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本,通訊通道被使用，停止程止和電機(jī)控制（大的紅白按鈕）顯示在屏幕上.以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)通訊連接如果主機(jī)已經(jīng)連接到一個(gè)局域網(wǎng)，配置控制器連接至相同的網(wǎng)絡(luò)的穿越電纜.對(duì)話框中設(shè)置TCP/EP地址1）的穿越電纜.對(duì)話框中設(shè)置TCP/EP地址2）在SPiiPlusMMIConfiguratorCommunicationParameters（出廠默認(rèn)值為10.0.0.100）.MessageF的gs(COMMFL)MessageF的gs(COMMFL)DeafaultChannelCDISPCH)SerialBaudRate(BAUD)TCP/IPAddress(TCPIPIIDefault1 I Close|? I ■■■一■一』3）打開SPiiPlusMMI,Communication窗口.選擇Ethernet.4）輸入在控制器中配置的 TCP/IP地址。地址必須由網(wǎng)絡(luò)管理人員保留.5）在ConnectionParameters窗口中選擇Network|6）點(diǎn)擊Connect。通訊建立之后，主控制屏上的指示燈變綠，固件窗口顯示了固件版本,通訊通道被使用，停止程序和電機(jī)控制（大的紅白按鈕）顯示在屏幕上7）選擇RemoteComputer，可以通過遠(yuǎn)程主機(jī)建立通訊，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的通訊參數(shù)如下:Communication-SPiiPlusMMIRemoteComputer▼Address10.0.15_CommunicsrtFonSerialEthernetPOBuwSimulatorPortDisconnectCloseConnect軸配置1.點(diǎn)擊Setup->Adjuster，出現(xiàn)以下窗口說SPiiPlus4d…目司岡Axis」（冷▼|SP：0initialValuesSafetyParametergA幺展SetupACSerBiasAdjustmentCuirentLoopAcjustrnentCommubaftion。網(wǎng)介LoopVftKitiCflftlon^osiiori&VelocityLoops5a”I。FlashPrintExiAdjuster點(diǎn)擊AxisSetup儒llxisSetupl）General:定義軸是單回路還是雙回路；確認(rèn)編碼器因子 EFAC和最大速度XVEL（這兩個(gè)參數(shù)都是默認(rèn)的，不能更改。分別為1和2000000）2）Drive:定義驅(qū)動(dòng)器的名字；在下拉菜單中選擇驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)；設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的總線電壓、標(biāo)稱電流、峰值電流（參考驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)）豈超制器中包含控制卡和驅(qū)動(dòng)的時(shí)候 ，選擇控制器換向僅僅是控制卡，使用外部驅(qū)動(dòng)的時(shí)候，選擇驅(qū)動(dòng)器換向。S(nl?AxisSetup3）Motor:定義電機(jī)的名字、物理結(jié)構(gòu)（旋轉(zhuǎn)電機(jī)/直線電機(jī)）、類型以及標(biāo)稱電流。溫AzisSetup直線/旋4)PositionFeedback:定義編碼器的名字、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)轉(zhuǎn))、類型、編碼器頻率、分辨率線數(shù)等相關(guān)參數(shù)。（旋轉(zhuǎn)/直線）、（旋轉(zhuǎn)/直線）、5）VelocityFeedback：速度反饋只有在雙回路的情況下才有效。定義拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型等相關(guān)參數(shù)全部設(shè)置完成后點(diǎn)擊CalculateParametersandClose2.點(diǎn)擊Setup->Configuration,出現(xiàn)如下窗口：選擇需要配置的軸。定義該軸的用戶單位 EFACoSPiiPlus控制器可以以用戶自定義的單位進(jìn)行控制，默認(rèn)的用戶單位是反饋的分辨率。 EFAC用來控制每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的單位，可以是毫米、毫米/秒、角度、角度/秒，英尺等。用戶單位EFAC 反饋分辨率*倍頻例如：反饋分辨率：2000lines/rotation（旋轉(zhuǎn)電機(jī)）內(nèi)部倍頻：X4用戶單位：360度/圈EFAC=360/（2000*4）=0.045

還需設(shè)置電機(jī)的速度、力口/減速度、Jerk（一般為加/減速度的10倍卜KiU減速度（一般為加/減速度的5倍）、最大速度等。3.點(diǎn)擊Setup->Adjuster->SafetyParameters,出現(xiàn)以下窗口:*i*fl(H)SrtfrrlyPzir?iHr￡tktx=hia*rnrrLAUJW皿ariiTflBorwaieRiemur?nSofxvatFLHtIAntfncoasiNoticmectsa二口口xim2W1COFTH理friivssAlhiriiriujJtaCrrurFiiujJ-i2&tut射“sEncrniEyiPjeAUiitfUi/sbcrtyLimtMtrClmallwiLmikJ/RElinRnt,1521hdCoirwded=hia*rnrrLAUJW皿ariiTflBorwaieRiemur?nSofxvatFLHtIAntfncoasiNoticmectsa二口口xim2W1COFTH理friivssAlhiriiriujJtaCrrurFiiujJ-i2&tut射“sEncrniEyiPjeAUiitfUi/sbcrtyLimtMtrClmallwiLmikJ/RElinRnt,1521hdCoirwdedrmetci(,?lltinj(*HCT.Bit43JI(FinSj(rsMsr^.Bn:l*emc2K,bhbj《<￡>RvE,913)s<*FM?2.Bil11、(fPE.eM2)(*cpr,ciii;\(fVUEfcUjCWL1ch⑺(fSPDt17)(第DhCDtZJ)FFEEEEEF叵E叵匚F叵乜FhR0E)E]wras回plBa013&00Idto(ERRI)CuBtaitvd^llvPPXIAcc&tedon；ER?A)OrisolPoiHcrEnsrlOt(CFRRI)Cij'nHi|VeiwIlVCBW:Acuek-^ijiiir：KwyonSirteT^stforinmw^vncT1傍i手i.i-rcrAxtflerartiortoO^jtairtYdocft/iSYflenKwjts?rpjicnEit4XM獷期丫Overuseme'Cverti6elmagMic\Stop三//uhleriwiri學(xué)RyVosatiorS.SAFHII2JMASKSJTE-SJ^ALLTf,杵R)&Bi25i □ f：ffve/i,bi261 匚( 卜(陜2『) □GM(#ES_Dt29]rin?i*KTEL29J 口i(<rnGRf0tX) QNdwnJrrft: SOd'AF-e^itLrri(SLLMiriSOflAr?2/LI1)t5RLM1]^wVducil-(XVEL)MaAujeYu■[xare)。門前可孕際irtftsrnc“叁白二包(在li日RE]hjiftv,rTirriCi.r-errt-rrrj戶Mdion心URV)(%)Li*fauiB卜2mopc&d4HtftLUJt.U回凱8正元]nuxuifei/皿6()：PMS)gFVSTmcCg血d(XFMS-iaieIkouriii%其中SAFINI定義了哪種輸入信號(hào)意味著出現(xiàn)錯(cuò)誤；選中FMASK可以探測錯(cuò)誤；FDEF使默認(rèn)的錯(cuò)誤響應(yīng)有效；FAULT一列中如果出現(xiàn)紅燈，說明有錯(cuò)誤。確認(rèn)左右限位的開關(guān)邏輯，軸沒有到達(dá)限位時(shí) FAULT燈是綠色的，開關(guān)沒有被激活；當(dāng)軸到達(dá)限位，開關(guān)被激活，F(xiàn)AULT的燈變成紅色。建議選擇所有的電機(jī)錯(cuò)誤，通過選擇 FDEF和FMASK,可以用一個(gè)默認(rèn)的響應(yīng)來激活所有電機(jī)錯(cuò)誤。RMS(XRMS)(%)的設(shè)定：XRMS等于電機(jī)持續(xù)電流與驅(qū)動(dòng)器峰值電流的比值。Motion(XCURV)(%)的設(shè)定：XCURV等于電機(jī)峰值電流與驅(qū)動(dòng)器峰值電流的比值。Idle(XCURI)(%)的設(shè)定：XCURI要小于XRMS和XCURV的值。4.開環(huán)調(diào)整點(diǎn)擊Setup->Adjuster->OpenloopVerificationE可(電流為正，電機(jī)往正向移電機(jī)使能，拖動(dòng)藍(lán)色滑塊，調(diào)整電流方向和電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向一致。(電流為正，電機(jī)往正向移動(dòng)；電流為負(fù)，電機(jī)往負(fù)向運(yùn)動(dòng))5.電流環(huán)調(diào)整Setup->Adjuster->CurrentloopAdjustment1）將比例增益（SLIKP）設(shè)置為02）將積分增益（SLIKI）設(shè)置為1003）點(diǎn)擊ScopeAutoset打開示波器4）增加比例增益，直到響應(yīng)波形接近方波，并且出現(xiàn)小的超調(diào) （如圖所示）6.對(duì)于無刷電機(jī)來說，換向由控制器來完成。換向的目的是為了確定電機(jī)磁場與轉(zhuǎn)子位置之間的關(guān)系ExcitationCurrent:根據(jù)系統(tǒng)摩擦和有效負(fù)載定義的電流值，一般為XRMS的95%SearchVelocity:定義換向過程的速度，建議設(shè)置為每秒1/5到1個(gè)磁極距7.速度換&位置環(huán)的調(diào)整Setup-〉A(chǔ)djuster-〉Position&VelocityLoops

點(diǎn)擊VelocityTurning開始速度環(huán)調(diào)整1）在Period中設(shè)置電機(jī)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間（距離）2）設(shè)置LowPassFilterBandwidth為650Hz3）將積分增益（SLVKI）設(shè)置為04）將速度增益（SLVKP）設(shè)置為100

5）將積分限制（SLVLI）設(shè)置為50%6）確認(rèn)速度是最大速度的10%7）點(diǎn)擊ScopeAutoset打開示波器8）點(diǎn)擊Enable使能電機(jī)，點(diǎn)擊Run電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)9）成倍的增加速度增益（SLVKP）直到響應(yīng)波形接近方波，并且出現(xiàn)小的超調(diào)10）增加積分增益（SLVKI）直道得到一個(gè)10%到20%的狹窄的超調(diào)11）積分帶寬（IntegratorBandwidth）不能超過50Hz,IntegratorBandwidth=IntegratorGain/20速度環(huán)理想波形

點(diǎn)擊PositionLoopTuning開始位置環(huán)的調(diào)試1）選擇運(yùn)動(dòng)方式：兩點(diǎn)之間、正向、負(fù)向2）定義運(yùn)動(dòng)的第一點(diǎn)和第二點(diǎn)3）將速度、加速度、減速度設(shè)置為要求的最大值的 50%4）點(diǎn)擊ScopeAutoset打開示波器5）點(diǎn)擊Enable使能電機(jī)，點(diǎn)擊Run電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)6）增加位置增益（SLPKP）,減小在加速和減速過程中的位置誤差

7)設(shè)置加速度前饋：7)設(shè)置加速度前饋：SLAFF二(2A16x10A7xEFAC/ACC)x0.1增加加速度前饋的值直到得到理想的位置誤差8)調(diào)整速度增益(SLVKP)＞積分增益(SLVKI)、低通濾波器帶寬(SLVSOF),得到最理想的調(diào)整結(jié)果9)可以使用陷波濾波器來改善調(diào)試結(jié)果10)調(diào)試完成后，點(diǎn)擊Adjuster菜單中的SavetoFlash將參數(shù)保存進(jìn)CM的閃存中。速度環(huán)調(diào)試結(jié)果8.FRF頻率響應(yīng)分析器打開主面板上的MotionManager窗口在這里設(shè)置要求的運(yùn)動(dòng)距離、速度（一般為要求速度的80%）、加速度、減速度、等待時(shí)間等,手動(dòng)將電機(jī)移動(dòng)到原點(diǎn)，將反饋位置清零，使能電機(jī)，點(diǎn)擊 Start使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)擊Tools->FRFAnalyzer打開頻率響應(yīng)分析器Ei?ViewHopX<i▼?！?弁 日玨口詁隼onSeruoParanmpTer?(IAmru「叫rt-flnfifttri.X!Pk-lio.DOVHA<tyR倒fll；S什FJ|lOQ33iiWMi.GLWlJmMjaM-axl^dvelwhvfXYELi|?im、+\CrccccrFactorTFaCiJiSecondOrderFilterDisabfe(NFLAG&J力ratigweusjvsn?jjTOOM|0JDT9HvlttiFifccrEr成帕「gAQ31%X<i▼?！?弁 日玨口詁隼onSeruoParanmpTer?(IAmru「叫rt-flnfifttri.X!Pk-lio.DOVHA<tyR倒fll；S什FJ|lOQ33iiWMi.GLWlJmMjaM-axl^dvelwhvfXYELi|?im、+\CrccccrFactorTFaCiJiSecondOrderFilterDisabfe(NFLAG&J力ratigweusjvsn?jjTOOM|0JDT9HvlttiFifccrEr成帕「gAQ31%「yuxiWSL5「RQifeoQOa￡=$==￡<HL-於一?*.arise-\?Ucrth(￡LVhhMD]bo.03AtonuotentSLVM^TT)￡3D?他一.inr-1SC-irninFf明ixrcy[Hz)出心心：FotugBirMDkgrCE"卬wn電DweincMrh2QC-2QC-15CIOC-n-0-?tie-Clocod爾”Corti般Ftont點(diǎn)擊點(diǎn)擊StartMeasure,進(jìn)行測量之前的設(shè)定測量頻率設(shè)置在測量頻率設(shè)置在10Hz到3000Hz之間，電流設(shè)置成越小越好，只要能驅(qū)動(dòng)就行。點(diǎn)擊StartMeasure,開始測量系統(tǒng)的頻率響應(yīng)測量完成以后，出現(xiàn)以下圖形：SPixPLu?FEFAnalyzer圖中兩條曲線就是系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的伯德圖， 上面一條是對(duì)數(shù)幅頻特性曲線， 下面一條是SPixPLu?FEFAnalyzer圖中兩條曲線就是系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的伯德圖， 上面一條是對(duì)數(shù)幅頻特性曲線， 下面一條是對(duì)數(shù)相頻特性曲線。在這圖中需要分析截止頻率點(diǎn)和穿越頻率點(diǎn)的特性。 截止頻率即為幅頻曲線穿越OdB時(shí)，相頻曲線的相角裕度（距離-180度的余量）；穿越頻率為相頻曲線穿越-180度時(shí)，幅頻曲線的幅值裕度（距離OdB的余量）o點(diǎn)擊圖中截止頻率可以看到詳細(xì)的參數(shù) ，如下圖所示：OrwliDwioZ>auarSo「"。P?VQmo4or?(Mowurc)PositionGainfSlPkF)tO.OOGar(SIVK^J而~IrrtcgrxoFOaniSL^^)同.01MiKroalyg/(^EL)|XO0Ego&rQdor(訐％)依OOOE?SSecondOrderfitterrn?=nF(MF：VSCFIOrwliDwioZ>auarSo「"。P?VQmo4or?(Mowurc)PositionGainfSlPkF)tO.OOGar(SIVK^J而~IrrtcgrxoFOaniSL^^)同.01MiKroalyg/(^EL)|XO0Ego&rQdor(訐％)依OOOE?SSecondOrderfitterrn?=nF(MF：VSCFI回工0.0。barprfl(SL7S3FD07070HalfHMbfFrrtbferWLAGS1<lFfZiyiSmiF網(wǎng)口為高WWtt- HlOcTAlp^nlwn p(jfi-等一<門equgncy(Hi)a□□□I?印弋TiweyiMifiinnHwpinpPorts□□□□ipgiTfintrnlFrPl?rrt從圖中可以看到相頻曲線穿越 OdB時(shí)的頻率（截止頻率）為193.9Hz,相角裕度為42.3度。在這里，要求截止頻率越靠后越好，同時(shí)相角裕度要大于 30度（系統(tǒng)穩(wěn)定）。如果不滿足要求，可以通過調(diào)整位置增益（SLPKP）、速度增益（SLVKP）、積分增益（SLVKI）、增加二階和陷波濾波器等方法來獲得理想的結(jié)果。點(diǎn)擊圖中的穿越頻率，可以看到詳細(xì)的信息，如下圖所示目『區(qū)益SPixPlusFRFAnaLyxor$?rvoPivamaor*<M9Kur?)PosHwnGain(GLPI<F)Veccrt/Gm「(SLVK?)展egrat。，■XmStU⑷)Vetetv(：<vELjiFid冏Fflrtrr(?FAf：)SecondOrderfritterDK^ir[MFiA