運(yùn)動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)三閉環(huán)控制系統(tǒng)

《控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》課程設(shè)計(jì)報(bào)告書題目：帶電流變化率內(nèi)環(huán)的三環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐學(xué)院：信息工程學(xué)院專業(yè)：自動(dòng)化學(xué)生姓名：陳臻譽(yù)學(xué)生學(xué)號(hào)：2012550413組員姓名：張凱林完成時(shí)間：2015年7月指導(dǎo)教師：李輝成績評定：目錄TOC\o"1-3"\h\u485一、選題背景 126981二、題目要求 1285622.1設(shè)計(jì)目的 1269932.2設(shè)計(jì)內(nèi)容 2203052.3設(shè)計(jì)要求 3310182.4電機(jī)拖動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真 310081三、方案論證 37910四、過程論述 4249734.1電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) 4201944.1.1確定時(shí)間常數(shù) 451744.1.2選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 4216804.1.3計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 5308644.2速度調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) 6227744.2.1計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù) 681644.2.2計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容 7282014.2.3校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量 718396五、結(jié)果分析 892655.1利用MATLAB仿真軟件系統(tǒng)建模及仿真實(shí)驗(yàn)及實(shí)驗(yàn)結(jié)果 828185雙閉環(huán)仿真實(shí)驗(yàn) 8251105.1.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)參數(shù) 914555.1.3雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型 11322925.1.4仿真波形分析 1213325.2三閉環(huán)仿真實(shí)驗(yàn) 134140波形結(jié)果 1631358六、課程設(shè)計(jì)總結(jié) 175833七、參考文獻(xiàn) 18帶電流變化率內(nèi)環(huán)的三環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)踐一、選題背景本課題為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在V-M調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)計(jì)兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。二者之間實(shí)行嵌套聯(lián)接。把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)，形成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。采用PI調(diào)節(jié)的單個(gè)轉(zhuǎn)速閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下的最快起動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程。按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么，采用電流負(fù)反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過程。應(yīng)該在起動(dòng)過程中只有電流負(fù)反饋，沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不再讓電流負(fù)反饋發(fā)揮作用。但是電流的超調(diào)太大,影響電機(jī),導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)過大,容易損壞生產(chǎn)設(shè)備,利用晶閘管供電，整流裝置采用三相半波整流電路。并在此基礎(chǔ)上加入適當(dāng)?shù)碾娏髯兓蕛?nèi)環(huán)。用電流變化率內(nèi)環(huán)可以抑制電流的變化,使電流趨于平緩,通過系統(tǒng)建模和仿真，用MATLAB/Simulink工具分析設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)速度控制系統(tǒng)。二、題目要求自擬控制系統(tǒng)性能指標(biāo)的要求，調(diào)速范圍、超調(diào)量、動(dòng)態(tài)速降、調(diào)節(jié)時(shí)間、抗擾性能等。設(shè)計(jì)系統(tǒng)原理圖，電流環(huán)的設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)速環(huán)設(shè)計(jì)、電流變化率內(nèi)環(huán)設(shè)計(jì)，完成元器件的選擇，計(jì)算選擇合理調(diào)節(jié)器參數(shù)，并進(jìn)行仿真或?qū)嶒?yàn)驗(yàn)證系統(tǒng)合理性。2.1設(shè)計(jì)目的1．通過對一個(gè)實(shí)用的帶電流變化率內(nèi)環(huán)的三環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試來綜合運(yùn)用科學(xué)理論知識(shí)，提高學(xué)生工程意識(shí)和實(shí)踐技能，達(dá)到素質(zhì)和創(chuàng)新能力進(jìn)一步提升，使學(xué)生獲得控制技術(shù)工程的基本訓(xùn)練。2．通過系統(tǒng)建模和仿真，掌握用MATLAB/Simulink工具分析設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)速度控制系統(tǒng)的方法。3．進(jìn)一步掌握各種直流調(diào)速系統(tǒng)的性能，尤其是動(dòng)態(tài)性能。2.2設(shè)計(jì)內(nèi)容1．理論設(shè)計(jì)：根據(jù)所學(xué)的理論知識(shí)和實(shí)踐技能，了解帶電流變化率內(nèi)環(huán)基本原理，解決積分調(diào)節(jié)器的飽和非線性問題；采用工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)一個(gè)帶電壓內(nèi)環(huán)的三環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)(含主電路和控制電路,選擇的元器件，系統(tǒng)的電氣原理圖)。2．仿真實(shí)踐：根據(jù)所設(shè)計(jì)系統(tǒng)，利用MATLAB/Simulink建立各個(gè)組成部分相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，并對系統(tǒng)仿真模型進(jìn)行綜合調(diào)試，分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，并進(jìn)行校正，得出正確的仿真實(shí)驗(yàn)波形和合適控制器參數(shù)，為搭建實(shí)際系統(tǒng)提供參考。3．動(dòng)手實(shí)踐：根據(jù)所設(shè)計(jì)系統(tǒng)，完成單元電路安裝、系統(tǒng)組裝、單元及系統(tǒng)調(diào)試（可利用實(shí)驗(yàn)臺(tái)的某些掛件），得出實(shí)物實(shí)驗(yàn)波形和系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)性能。4、設(shè)計(jì)要求技術(shù)參數(shù)：⑴直流電動(dòng)機(jī)：直流電動(dòng)機(jī)：額定功率8KW，額定電壓220V，額定電流2A，GD2=5.3N.m額定轉(zhuǎn)速1600r/min，Ce=0.118Vmin/r，允許過載倍數(shù)λ=1.5；⑵晶閘管裝置放大系數(shù)：KS=30；⑶電樞回路總電阻：R=3Ω；⑷時(shí)間常數(shù)：機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm=0.1s，電磁時(shí)間常數(shù)：L=1.46U2/Idmin=1.46*132.8/(0.1*4)=482mH；TL=L/R=482*10-3/3=0.16S⑸電流反饋系數(shù)：β=1.5V/A（10V/Inom～10V/1.5Inom）；⑹轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)：α=0.0055Vmin/r（10V/nnom～10V/1.5nnom）；⑺反饋濾波時(shí)間常數(shù):Ton=0.02s，Toi=0.002s；；⑻電流變化率di/dt=10Inom/s其它未盡參數(shù)可參閱教材中“工程設(shè)計(jì)方法舉例”的有關(guān)數(shù)據(jù)。先設(shè)計(jì)一個(gè)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，要求利用晶閘管供電，整流裝置采用三相半波整流電路。并在此基礎(chǔ)上加入適當(dāng)?shù)碾娏髯兓蕛?nèi)環(huán)，觀察電流變化的快速性變化。電流變化率內(nèi)環(huán)，一般采用積分調(diào)節(jié)器。2.3設(shè)計(jì)要求⑴調(diào)速范圍D=10，靜差率S≤5％；穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量σi≤5%,電流脈動(dòng)系數(shù)Si≤10％；啟動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速退飽和超調(diào)量σn≤10％，空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速時(shí)的過渡過程時(shí)間ts≤0.5s。

2.4電機(jī)拖動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真根據(jù)所提供電動(dòng)機(jī)參數(shù)，畫出帶電壓內(nèi)環(huán)的三環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，根據(jù)電流超調(diào)量、轉(zhuǎn)速超調(diào)量等指標(biāo)，用工程設(shè)計(jì)方法決定轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、電流調(diào)節(jié)器和電流變換率調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)與參數(shù)，并對該調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行simulink仿真。三、方案論證根據(jù)所給出的參數(shù)及要求選擇了電流轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)加上電流變化率內(nèi)環(huán)，實(shí)現(xiàn)三閉環(huán)調(diào)速。要求符合直流電動(dòng)機(jī)：額定功率8KW，額定電壓220V，額定電流2A，GD2=5.3N.m額定轉(zhuǎn)速1600r/min，Ce=0.118Vmin/r，允許過載倍數(shù)λ=1.5等條件。按照設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的一般原則，從內(nèi)環(huán)開始，逐步向外擴(kuò)展設(shè)計(jì)原則（本課題設(shè)計(jì)先設(shè)計(jì)電流內(nèi)環(huán)，后設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速外環(huán),再設(shè)計(jì)電流變化率內(nèi)環(huán)）。在雙閉環(huán)系統(tǒng)中應(yīng)該首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)內(nèi)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。然后在此基礎(chǔ)上加入電流變化率內(nèi)環(huán),這樣的系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)良好的靜態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能，結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠，設(shè)計(jì)和調(diào)試方便，達(dá)到本課程設(shè)計(jì)的要求。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖:圖3.1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖U*nUc-IdLnUd0Un+--+-UiWASR(s)WACR(s)KsTss+11/RTls+1RTmsU*iId1/Ce+E四、過程論述4.1電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)4.1.1確定時(shí)間常數(shù)(1)整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)。按書表1-2，三相電路的平均失控時(shí)間：=0.0017s（3-1）(2)電流濾波時(shí)間常數(shù)。=0.002s（3-2）(3)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取為：=+=0.0037s(3-3）4.1.2選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求5%，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用PI電流調(diào)節(jié)器，它的傳遞函數(shù)為：=（3-4）檢查對電源電壓的抗擾性能：（3-5）符合典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能，并且各項(xiàng)性能指標(biāo)都是可以接受的。計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：==0.16s。（3-6）電流環(huán)開環(huán)增益：要求5%是按書表2-2，應(yīng)取=0.5，因此：（3-7）于是，ACR的比例系統(tǒng)為：（3-8）校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截至頻率：（3-9）晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)近似的條件為：（3-10）忽略反電動(dòng)勢對電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的近似條件為：（3-11）電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為：（3-12）4.1.3計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容按所用的運(yùn)算放大器取得。各電容和電阻值為：、、（2-13）Ri=40k（2-14）按照上面計(jì)算所得的參數(shù)，電流環(huán)內(nèi)環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為=4.3%<5%,滿足課題所給要求。4.2速度調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)確定時(shí)間常數(shù)(1)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)。取=0.5，則：（3-15）(2)轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)。根據(jù)所用測速發(fā)電機(jī)波紋情況，?。?0.005s。（3-16）(3)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，?。海?-17）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)按設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：（3-18）4.2.1計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨性能和抗擾性能都較好的原則，現(xiàn)取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為：（3-19）并且求得轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為：（3-20）則可得ASR的比例系數(shù)為：（3-21）校驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速截止頻率為：（3-22）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為：（3-23）轉(zhuǎn)速環(huán)外環(huán)的小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為：（3-24）4.2.2計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容按所用的運(yùn)算放大器取=40。各電容和電阻值為：，（3-25）（3-26）4.2.3校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng)h=5時(shí)，由書可以查得：=37.6%，這并不能滿足課題所給要求。實(shí)際上，由于表2-6是按線性系統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，ASR已經(jīng)飽和，不符合如今系統(tǒng)的前提要求，所以應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào)量。如下：（3-27）滿足課題所給要求。三環(huán)電流變化率數(shù)據(jù)是通過MATLAB調(diào)試出來的五、結(jié)果分析5.1利用MATLAB仿真軟件系統(tǒng)建模及仿真實(shí)驗(yàn)及實(shí)驗(yàn)結(jié)果雙閉環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋，如圖5.1所示。圖5.1雙閉環(huán)調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)原理圖5.1.1轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖5.2中，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流環(huán)在里面，稱作內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)綜上所述，采用轉(zhuǎn)速，電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)能更好的完成本題的設(shè)計(jì)要求，現(xiàn)采用轉(zhuǎn)速，電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，如圖4.9所示：圖圖5.2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)構(gòu)圖U*nUc-IdLnUd0Un+--+-UiWASR(s)WACR(s)KsTss+11/RTls+1RTmsU*iId1/Ce+E用MATLAB的SUMLINK模塊做的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真模型圖如圖所示：雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真波形及分析：ACR輸出限幅值（4-1）5.1.2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)參數(shù)晶閘管放大系數(shù)Ks機(jī)電時(shí)間常數(shù)電磁時(shí)間常數(shù)電流反饋系數(shù)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)允許過載倍數(shù)300.1s0.01s3V/A0.005vmin/r1.5RASR限幅值0.02s0.002s0.113Vmin/r9.52s6.1VACRASRACR限幅值8.7V0.143135.115.6159.845500.220.01s由此可得：雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)采用PI調(diào)節(jié)規(guī)律，它不同于P調(diào)節(jié)器的輸出量總是正比與其輸入量，PI調(diào)節(jié)器它的輸出量在動(dòng)態(tài)過程中決定于輸入量的積分，到達(dá)穩(wěn)態(tài)時(shí)，輸入為零，輸出的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關(guān)，是由它后面的環(huán)節(jié)的需要來決定的。圖5.3雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型5.1.3雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型圖5.3雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型5.1.4仿真波形分析轉(zhuǎn)速波形圖5.4（轉(zhuǎn)速穩(wěn)定在1600，超調(diào)很小）圖5.4轉(zhuǎn)速波形電流波形圖5.5（電流最終穩(wěn)定在2A）圖5.5電流波形從波形圖中，我們分析可知其起動(dòng)過程可分三個(gè)階段來分析：第Ⅰ階段：電流上升階段。突加給定電壓Un*后，通過兩個(gè)調(diào)節(jié)器的控制，使Ua，Ud，Ud0都上升。由于機(jī)電慣性的作用，轉(zhuǎn)速的增長不會(huì)很快。在這一階段中,ASR由不飽和很快達(dá)到飽和,而ACR不飽和,確保電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用.第Ⅱ階段：是恒流升速階段。從電流升到最大值開始，到轉(zhuǎn)速升到給定值

n*為止，這是起動(dòng)過程中的重要階段。在這個(gè)階段，ASR一直是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)表現(xiàn)為在恒值電流給定Uim*作用下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持恒定。因而拖動(dòng)系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長。第Ⅲ階段：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。在這階段開始，轉(zhuǎn)速已達(dá)到給定值，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的給定與反饋電壓平衡，輸入偏差為零。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入端出現(xiàn)負(fù)的偏差電壓，使他退出飽和狀態(tài)，其輸出電壓的給定電壓Ui*立即下降，主電流Id也因而下降。但在一段時(shí)間內(nèi)，轉(zhuǎn)速仍繼續(xù)上升。達(dá)到最大值后，轉(zhuǎn)速達(dá)到峰值。此后，電機(jī)才開始在負(fù)載下減速，電流Id也出現(xiàn)一段小于Id0的過程，直到穩(wěn)定。在這最后的階段，ASR和ACR都不飽和，同時(shí)起調(diào)節(jié)作用。根據(jù)仿真波形，我們可以對轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器在三閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中的作用歸納為：1).轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用（1）轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實(shí)現(xiàn)無靜差。（2）對負(fù)載變化起抗擾作用。（3）其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流。2).電流調(diào)節(jié)器的作用（1）作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化。（2）對電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用。（3）在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過程（4）當(dāng)電機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。這個(gè)作用對系統(tǒng)的可靠運(yùn)行來說是十分重要的。5.2三閉環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)帶電流變化率內(nèi)環(huán)的三閉環(huán)原理圖三閉環(huán)仿真圖如下圖5.6三閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖++-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd++-R0R0RnCnASRACRLMGTVRP1UnU*iLMMTGUPE圖5.8三閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型圖5.8三閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型波形結(jié)果轉(zhuǎn)速波形圖5.8（超調(diào)較小最終穩(wěn)定在1600轉(zhuǎn)）圖5.8轉(zhuǎn)速波形電流波形圖5.9圖5.9電流波形低轉(zhuǎn)速下的波形圖5.10（160轉(zhuǎn)）圖5.10低轉(zhuǎn)速下的波形主電路采用三相橋式全控整流電路供電。系統(tǒng)工作時(shí)，首先給電動(dòng)機(jī)加上額定勵(lì)磁，改變轉(zhuǎn)速給定電壓可方便地調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。速度調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR均設(shè)有限幅電路，ASR的輸出作為ACR的給定，利用ASR的輸出限幅起限制啟動(dòng)電流的作用；ACR的輸出作為觸發(fā)器GT