智能避障小車(chē)課程設(shè)計(jì)

武漢大學(xué)珞珈學(xué)院本科畢業(yè)論文廣東技術(shù)師范學(xué)院2光機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)題目：智能超聲波避障小車(chē)院別：機(jī)電學(xué)院專(zhuān)業(yè)：機(jī)械電子工程（師范）姓名：路小娃學(xué)號(hào)：2013095444026同組人員：謝嘉玲歐嘉興指導(dǎo)教師：楊永日期：2016年6月16日

智能超聲波避障小車(chē)摘要本設(shè)計(jì)主要有三個(gè)模塊包括信號(hào)檢測(cè)模塊、主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。信號(hào)檢測(cè)模塊采用超聲波測(cè)距模塊，用以對(duì)有無(wú)障進(jìn)行檢測(cè)。主控電路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52單片機(jī)為控制芯片。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用意法半導(dǎo)體的L298N專(zhuān)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，單片控制與傳統(tǒng)分立元件電路相比，使整個(gè)系統(tǒng)有很好的穩(wěn)定性。信號(hào)檢測(cè)模塊將采集到的路況信號(hào)傳入STC89C52單片機(jī)，經(jīng)單片機(jī)處理過(guò)后對(duì)L298N發(fā)出指令進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。我們?cè)O(shè)計(jì)的小車(chē)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)基本的避障功能。關(guān)鍵詞：智能避障小車(chē)，STC89C52單片機(jī)，L298N驅(qū)動(dòng)芯片，信號(hào)檢測(cè)模塊，避障目錄TOC\o"1-3"\h\u3072摘要 232077目錄 3274171課程設(shè)計(jì)內(nèi)容 4100611.1項(xiàng)目研究的背景及意義 4168581.2應(yīng)用場(chǎng)合和功能： 494431.3項(xiàng)目主要研究?jī)?nèi)容 4171892總體方案論述 6133062.1總體方案 6229422.2總體功能及性能指標(biāo) 6121562.2.1總體功能 630612.2.2總體電路原理圖 612812.3系統(tǒng)方案的比較與確定 7134102.3.1系統(tǒng)方案的比較 7176312.3.2系統(tǒng)方案的確定 7115162.4最終實(shí)物圖 819453硬件電路的設(shè)計(jì) 9245353.1硬件系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) 9317563.1.1障礙物測(cè)距系統(tǒng)： 9248493.1.2驅(qū)動(dòng)模塊： 10194043.1.3電源模塊： 12107964.程序 13121674.1程序流程圖 1324175系統(tǒng)軟硬件調(diào)試 1470235.1硬件調(diào)試 14115675.2軟件調(diào)試 14276365.3調(diào)試中遇到的問(wèn)題 1412808結(jié)論 1432087參考文獻(xiàn) 155302附錄 1611492附錄一相關(guān)程序 1610988附錄二使用元器件一覽表 2330922附錄三心得 24

1課程設(shè)計(jì)內(nèi)容1.1項(xiàng)目研究的背景及意義智能作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。本設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)多功能小車(chē)的智能模式，設(shè)計(jì)中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng)新點(diǎn)等可以為自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、家用自動(dòng)清潔機(jī)器人等自動(dòng)半自動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與普及有一定的參考意義。同時(shí)小車(chē)可以作為玩具的發(fā)展對(duì)象，為中國(guó)玩具市場(chǎng)技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價(jià)值。超聲波作為智能車(chē)避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)方便，計(jì)算簡(jiǎn)單，易于做到實(shí)時(shí)控制，測(cè)量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來(lái)汽車(chē)智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。我國(guó)作為一個(gè)世界大國(guó)，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來(lái)汽車(chē)的智能化是汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車(chē)避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國(guó)未來(lái)智能汽車(chē)的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。本智能小車(chē)系統(tǒng)最誘人的前景就是可用于未來(lái)的智能汽車(chē)上了，當(dāng)駕駛員因疏忽或打瞌睡時(shí)這樣的智能汽車(chē)的設(shè)計(jì)就能體現(xiàn)出它的作用。如果汽車(chē)偏離車(chē)道或距障礙物小于安全距離時(shí)，汽車(chē)就會(huì)發(fā)出警報(bào)，提醒駕駛員注意，如果駕駛員沒(méi)有及時(shí)作出反應(yīng)，汽車(chē)就會(huì)自動(dòng)減速或?？坑诼愤叀＿@樣的小車(chē)還可以用于月球探測(cè)等的無(wú)人探月車(chē)，幫助我們傳達(dá)月球上更多的信息，讓我們更加的了解月球，為將來(lái)登月做好充分準(zhǔn)備。這樣的小車(chē)在科學(xué)考察探測(cè)車(chē)上也有廣闊的應(yīng)用前景，在科學(xué)考察中，有很多危險(xiǎn)且人們無(wú)法涉足的地方，這時(shí)，智能科學(xué)考察車(chē)就能夠派上用場(chǎng)，在它上面裝上攝像機(jī)，代替人們進(jìn)行許多無(wú)法進(jìn)行的工作。1.2應(yīng)用場(chǎng)合和功能：應(yīng)用場(chǎng)合：智能小車(chē)是一種能夠通過(guò)編程手段完成特定任務(wù)的小型化機(jī)器人，它具有制作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)。由于具有很強(qiáng)的趣味性，智能小車(chē)深受廣大機(jī)器人愛(ài)好者以及高校學(xué)生的喜愛(ài)。同時(shí)在玩具的應(yīng)用上深受小朋友的青睞。功能：本小車(chē)使用STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控芯片，它通過(guò)超聲波測(cè)距來(lái)獲取小車(chē)距離障礙物的距離，當(dāng)小車(chē)與障礙物的距離大于30cm時(shí)，小車(chē)會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車(chē)與障礙物的距離小于30cm時(shí)，小車(chē)轉(zhuǎn)彎以避開(kāi)障礙物。在避開(kāi)障礙物后，小車(chē)會(huì)沿直線前進(jìn)。1.3項(xiàng)目主要研究?jī)?nèi)容本設(shè)計(jì)題目為智能避障小車(chē)設(shè)計(jì)，主要研究小車(chē)的避障功能，小車(chē)遇到障礙物時(shí)，當(dāng)距離障礙物大于30cm，驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，小車(chē)正常前進(jìn)，當(dāng)小于30cm時(shí)，舵機(jī)會(huì)接受到單片機(jī)的信號(hào)，小車(chē)采取相應(yīng)的避障措施。這里探測(cè)裝置必不可少，因?yàn)槌暡ㄔ诰嚯x檢測(cè)方面的較準(zhǔn)確定位。所以采用超聲波傳感器作為探測(cè)裝置，由于超聲波遇到障礙物時(shí)發(fā)生像光一樣的反射和散射，在經(jīng)過(guò)多次發(fā)射之后再回到超聲波檢測(cè)端口會(huì)產(chǎn)生較嚴(yán)重的路程差，從而影響對(duì)距離的檢測(cè)進(jìn)而影響對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。通過(guò)軟件內(nèi)部校準(zhǔn)優(yōu)化消除外部物理?xiàng)l件造成的誤差從而達(dá)到對(duì)障礙物的較準(zhǔn)確定位。

2總體方案論述2.1總體方案計(jì)劃小車(chē)使用STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控芯片，它通過(guò)超聲波測(cè)距來(lái)獲取小車(chē)距離障礙物的距離，當(dāng)小車(chē)與障礙物的距離大于危險(xiǎn)距離時(shí)，小車(chē)會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車(chē)與障礙物的距離小于危險(xiǎn)距離時(shí)，小車(chē)轉(zhuǎn)彎以避開(kāi)障礙物。在避開(kāi)障礙物后，小車(chē)會(huì)沿直線前進(jìn)。2.2總體功能及性能指標(biāo)2.2.1總體功能1.通過(guò)測(cè)距傳感器來(lái)獲取小車(chē)距離障礙物的距離。2.當(dāng)小車(chē)與障礙物的距離大于30cm時(shí)，小車(chē)會(huì)沿直線前進(jìn)，當(dāng)小車(chē)與障礙物的距離小于30cm時(shí)，小車(chē)轉(zhuǎn)彎以避開(kāi)障礙物。2.2.2總體電路原理圖圖二總體電路原理圖2.3系統(tǒng)方案的比較與確定2.3.1系統(tǒng)方案的比較1.方案一（1）設(shè)計(jì)超聲波模塊測(cè)距，STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控模塊；（2）設(shè)定報(bào)警閾值（設(shè)定30CM，可用鍵盤(pán)調(diào)整閾值)，小車(chē)通過(guò)舵機(jī)工作來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎避障；（3）利用STC12C5A60S2的P1口AD轉(zhuǎn)換功能，超聲波模塊測(cè)量距離。2.方案二（1）紅外測(cè)距器的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，STC12C5A60S2單片機(jī)作為主控模塊；（2）用動(dòng)態(tài)掃描法實(shí)現(xiàn)LED數(shù)字顯示，紅外驅(qū)動(dòng)信號(hào)用單片機(jī)的定時(shí)器完成；（3）單片機(jī)使用P1.0端口輸出超聲波轉(zhuǎn)化器所需的40KHz方波信號(hào)ISD1820語(yǔ)音播放距離，并用LED數(shù)字顯示顯示其距離值。2.3.2系統(tǒng)方案的確定我們小組考慮到，超聲波測(cè)距方向性好，耐臟污，可以在較差環(huán)境下使用，價(jià)格中等，檢測(cè)距離遠(yuǎn)。紅外測(cè)距的優(yōu)點(diǎn)是便宜，易制，安全，缺點(diǎn)是精度低、抗干擾能力差、方向性差、測(cè)試距離近。激光測(cè)距精度高，但是成本較高，制作難度高，對(duì)人體安全有影響，且受外界環(huán)境影響較大。三者經(jīng)過(guò)相互比較，從經(jīng)濟(jì)和我們所學(xué)的知識(shí)考慮。所以我們最終選擇方案一。2.4最終實(shí)物圖

3硬件電路的設(shè)計(jì)3.1硬件系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)該智能車(chē)系統(tǒng)可分為四個(gè)主要模塊：?jiǎn)纹瑱C(jī)主控核心模塊，傳感器避障模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和顯示模塊。其主要組成構(gòu)圖如下：數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)超聲波單片機(jī)STC12C5A60S2單片機(jī)STC12C5A60S2控制數(shù)據(jù)超聲波單片機(jī)STC12C5A60S2單片機(jī)STC12C5A60S2控制數(shù)據(jù)舵機(jī)舵機(jī)控制控制數(shù)據(jù)3.1.1障礙物測(cè)距系統(tǒng)：方案一：超聲波視覺(jué)優(yōu)點(diǎn)：價(jià)格合理，夜間不受影響。易于多目標(biāo)測(cè)量和分類(lèi)，分辨率好。缺點(diǎn)：測(cè)量范圍小，對(duì)天氣變化敏感。不能直接測(cè)量距離，算法復(fù)雜，處理速度慢。方案二：紅外測(cè)距優(yōu)點(diǎn)：便宜，易制，安全，速度快。缺點(diǎn)：精度低，距離近，方向性差，容易受光干擾探測(cè)障礙的最簡(jiǎn)單的方法是使用超聲波傳感器，它是利用向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計(jì)算其往返時(shí)間來(lái)判定距離的。算法簡(jiǎn)單，價(jià)格合理。所以我們選擇超聲波傳感器。超聲波測(cè)距原理：首先利用單片機(jī)輸出一個(gè)40kHz的觸發(fā)信號(hào)，把觸發(fā)信號(hào)通過(guò)TRIG管腳輸入到超聲波測(cè)距模塊，再由超聲波測(cè)距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)通過(guò)軟件開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測(cè)距模塊的接收器收到反射波后通過(guò)產(chǎn)生一個(gè)回應(yīng)信號(hào)并通過(guò)ECHO腳反饋給單片機(jī)，此時(shí)單片機(jī)就立即停止計(jì)時(shí)。時(shí)序圖如圖1所示。由于超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：S=VT/2，通過(guò)單片機(jī)來(lái)算出距離。圖3.1：超聲波測(cè)距原理3.1.2驅(qū)動(dòng)模塊：方案一：采用ULN2003驅(qū)動(dòng)，它是由7組達(dá)林頓晶體管陣列和相應(yīng)的電阻網(wǎng)絡(luò)以及鉗位二極管網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成,具有同時(shí)驅(qū)動(dòng)7組負(fù)載的能力，一般用于高速大功率驅(qū)動(dòng)電路。所以我們不采用這個(gè)方案。方案二：采用由雙極性管組成的H橋電路（L298N）。用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，則效率非常高；H橋電路保證了可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子開(kāi)關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高。而且它有更強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力。L298N有過(guò)電流保護(hù)功能，當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)卡死時(shí)，可以保護(hù)電路和電機(jī)等。L298N有過(guò)電流保護(hù)功能，當(dāng)出現(xiàn)電機(jī)卡死時(shí)，可以保護(hù)電路和電機(jī)等。所以我們選擇L298N。下圖為L(zhǎng)298內(nèi)部圖：圖3.3：L298內(nèi)部原理圖L298各引腳功能，如下表。引腳功能1、15SEN1、SEN2分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以接地2、31Y1、1Y2輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端（IN1、IN2）同邏輯4VS驅(qū)動(dòng)電壓，最小值需比輸入的低電平電壓高2.5V5、7IN1、IN2輸入端，TTL電平兼容6、11EN1、EN2使能端，低電平禁止輸出8GND地9VSS邏輯電源，4.5~7V10、12IN3、IN4輸入端，TTL電平兼容13、142Y1、2Y2輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端（IN3、IN4）同邏輯表3-3-1封裝引腳及功能驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行，I/O端口狀態(tài)與電機(jī)制動(dòng)對(duì)照表，如下。IN1IN2IN3IN4EN1EN2轉(zhuǎn)速101011正轉(zhuǎn)010111反轉(zhuǎn)111111停止000011停止XXXX00停止表3-3-2I/O端口狀態(tài)與電機(jī)制動(dòng)對(duì)照表3.1.3電源模塊：我們選擇采用8.4v的獨(dú)立的穩(wěn)壓電源。優(yōu)點(diǎn):穩(wěn)定可靠，且有各種成熟電路可供選用；缺點(diǎn):電源需要經(jīng)LM2940轉(zhuǎn)換成5v的獨(dú)立的穩(wěn)壓電源。綜合電源模塊的缺優(yōu)點(diǎn)，和電路的實(shí)際需求，我們采用了兩個(gè)變壓電源模塊，一塊給小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)供電，一塊給小車(chē)的芯片供電，這樣彌補(bǔ)了單個(gè)獨(dú)立電源供電出現(xiàn)電力不足的情況。

4.程序4.1程序流程圖本設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時(shí)子程序、電機(jī)驅(qū)動(dòng)子程序﹑中斷子程序、顯示子程序﹑算法子程序構(gòu)成。主程序流程圖如圖2所示。其中：避障中斷服務(wù)子程序完成對(duì)超聲波探測(cè)器產(chǎn)生的外部中斷進(jìn)行處理，如果超出預(yù)定的危險(xiǎn)距離就左轉(zhuǎn)進(jìn)行避障。在定時(shí)中斷服務(wù)子程序，完成定時(shí)與里程的計(jì)算。主程序流程圖如圖13所示。圖13程序流程圖5系統(tǒng)軟硬件調(diào)試5.1硬件調(diào)試超聲波距儀的制作為了使信號(hào)穩(wěn)定，最好給輸入電源加上一個(gè)濾波電路，會(huì)增加誤差，但總體來(lái)說(shuō)不影響結(jié)果。在本次設(shè)計(jì)中，主控模塊是非常重要的部分，它不僅是本次設(shè)計(jì)的核心，在本次硬件調(diào)試中也遇到了問(wèn)題，接上電源的時(shí)候，顯示屏不亮，沒(méi)有任何顯示，于是我做了如下的工作：(1)檢查電源是否通電；(2)編程使P1為低電平，檢查到P1輸出為低；(3)檢查P0口未接上拉電阻。5.2軟件調(diào)試硬件電路制作完成并調(diào)試好后，便可將程序編譯好下載到單片機(jī)試運(yùn)行。根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路參數(shù)和程序，測(cè)距儀能測(cè)的范圍為20cm～150cm，測(cè)距儀最大誤差不超過(guò)0.5cm。系統(tǒng)調(diào)試完后對(duì)各個(gè)距離進(jìn)行多次測(cè)量，與預(yù)定值進(jìn)行比較，對(duì)測(cè)量誤差進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)分析，不斷調(diào)節(jié)器件和修改程序使其達(dá)到實(shí)際使用的測(cè)量要求。5.3調(diào)試中遇到的問(wèn)題在焊接過(guò)程中一些地方出現(xiàn)虛焊等接觸不良的問(wèn)題，導(dǎo)致顯示不穩(wěn)定有閃爍。接線過(guò)程中用插針接線容易導(dǎo)致接線松動(dòng)，沒(méi)接到或者接觸不良。環(huán)境問(wèn)題:超聲波在空氣介質(zhì)的傳播過(guò)程中會(huì)有很大的衰減，其衰減遵循指數(shù)規(guī)律。一般情況下能測(cè)150cm，但是空氣介質(zhì)發(fā)生改變，如塵埃過(guò)多，導(dǎo)致紅外線強(qiáng)度降低，測(cè)量發(fā)生誤差，且測(cè)量距離變小。周?chē)衅渌椛湓?，并且?qiáng)度很大時(shí)會(huì)影響測(cè)量結(jié)果。結(jié)論對(duì)所設(shè)計(jì)的電路進(jìn)行測(cè)量、校準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)其測(cè)量范圍在20cm—150cm內(nèi)的平面物體做了多次測(cè)量發(fā)現(xiàn)，其最大誤差為0.5cm，且重復(fù)性好。該測(cè)距儀穩(wěn)定性比較高、靈敏度比較高。但是在檢測(cè)過(guò)程中會(huì)有一些不便的地方：1.測(cè)量時(shí)在超聲波測(cè)距儀和目標(biāo)物體之間周沒(méi)有其它可阻擋的物體，由于是根據(jù)反射能量法，且發(fā)射功率有限，反射回來(lái)的聲波能量容易過(guò)低而無(wú)法采集，測(cè)距儀無(wú)法測(cè)量150cm外的物體。2.必須在干凈清新的空氣環(huán)境下測(cè)量，空氣中一旦塵埃過(guò)多，會(huì)最終影響計(jì)算距離的值。3.不能夠?qū)崿F(xiàn)不同溫度下的測(cè)距功能。4.因?yàn)槌暡ㄊ菍⒖諝庾鳛槊浇樗允茈姶鸥蓴_比較大。由上述的分析知，如果能夠干凈清新的空氣環(huán)境,穩(wěn)定的溫度下，無(wú)其它電磁干擾，阻擋的物體，能夠獲得較高的測(cè)量精度。參考文獻(xiàn)[1]毋茂盛，《單片機(jī)原理與開(kāi)發(fā)》，高等教育出版社[2]計(jì)時(shí)鳴，《機(jī)電一體化控制技術(shù)與系統(tǒng)》，西安電子科技大學(xué)出版社[3]張曙光，《c語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)》，人民郵電出版社[4]彭偉，《單片機(jī)C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)—基于8051+Proteus仿真》電子工業(yè)出版社

附錄附錄一相關(guān)程序#include<reg52.h>#include<intrins.h>#include<STDIO.H>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint /*DeclareSFRassociatedwiththePCA*/sfrCCON=0xD8;//PCAcontrolregistersbitCCF0=CCON^0;//PCAmodule-0interruptflagsbitCCF1=CCON^1;//PCAmodule-1interruptflagsbitCR=CCON^6;//PCAtimerruncontrolbitsbitCF=CCON^7;//PCAtimeroverflowflagsfrCMOD=0xD9;//PCAmoderegistersfrCL=0xE9;//PCAbasetimerLOWsfrCH=0xF9;//PCAbasetimerHIGHsfrCCAPM0=0xDA;//PCAmodule-0moderegistersfrCCAP0L=0xEA;//PCAmodule-0captureregisterLOWsfrCCAP0H=0xFA;//PCAmodule-0captureregisterHIGHsfrCCAPM1=0xDB;//PCAmodule-1moderegistersfrCCAP1L=0xEB;//PCAmodule-1captureregisterLOWsfrCCAP1H=0xFB;//PCAmodule-1captureregisterHIGHsfrPCAPWM0=0xf2;sfrPCAPWM1=0xf3; sbitRX=P1^0;sbitTX=P1^1;sbitpwm=P2^7;sbitINPUT1=P2^0;//p1^3sbitINPUT2=P2^1;sbitINPUT3=P2^2;//p1^4sbitINPUT4=P2^3;sbitENA=P2^4;sbitENB=P2^5;unsignedcharjd=0,count=0,joflag=0;//角度標(biāo)識(shí) unsignedinttime=0; unsignedinttimer=0; floatS=0;bitflag=0;/********************************************************/voidConut(void) { time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S=(time*1.87)/100;//算出來(lái)是CM// if(flag==1) //超出測(cè)量// {// flag=0;// printf("\n");// }//// printf("S=%f\n",S); }/********************************************************/voidDelay1ms() //@11.0592MHz{ unsignedchari,j; _nop_(); i=11; j=190; do { while(--j); }while(--i);}voiddelayms(unsignedintxms){ intxnum=0; for(;xnum<xms;xnum++) { Delay1ms(); }}voidDelay5us() //@11.0592MHz{ unsignedchari; _nop_(); _nop_(); _nop_(); i=10; while(--i);}voiddelayus5x(unsignedintxus){ while(xus--) { Delay5us(); }}/********************************************************/voidStartModule() //T1中斷用來(lái)800MS啟動(dòng)模塊{ TX=1; //800MS啟動(dòng)一次模塊 Delay5us(); Delay5us(); Delay5us(); Delay5us(); TX=0;}/****************************/*描述：PWM初始化函數(shù)/*功能：程序開(kāi)始執(zhí)行部分/*輸入：左右兩個(gè)輪子的速度****************************/voidPWM_INIT(){ CCON=0; CL=0; CH=0; CMOD=0X00;//0x02 CCAP0H=CCAP0L=0XFF; CCAPM0=0X42; CCAP1H=CCAP1L=0XFF; CCAPM1=0X42; CR=1; }/****************************/*描述：PWM調(diào)速函數(shù)/*功能：程序開(kāi)始執(zhí)行部分/*輸入：左右兩個(gè)輪子的速度****************************/voidmoto(intleft_speed,intright_speed){ if(left_speed>=255) left_speed=255; if(right_speed>=255) right_speed=255; CCAP0H=CCAP0L=(255-left_speed); CCAP1H=CCAP1L=(255-right_speed);}voiddianji(){INPUT1=1; INPUT2=0; INPUT3=1; INPUT4=0; ENA=1; ENB=1;}voidstop(){ INPUT1=1; INPUT2=0; INPUT3=1; INPUT4=0; ENA=0; ENB=0;}//voidduoji()//{//// TH0=0xff;//重新賦值// TL0=0x19;////if(count<jd)//判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)//pwm=1;//確實(shí)小于，PWM輸出高電平//else//pwm=0;//大于則輸出低電平////count=(count+1);//0.5ms次數(shù)加1//count=count%80; //次數(shù)始終保持為40即保持周期為20ms////}voidjiaodu(unsignedcharnum){ unsignedintjdcount=0; for(;jdcount<400;jdcount++) { if(jdcount<=num) pwm=1; elsepwm=0; delayus5x(10); }}voidcheck(){ if(S<40)//檢測(cè)到障礙物 { if(joflag%2) //0 { jiaodu(2); } else { jiaodu(35); } joflag++; joflag%=200; delayms(1200); jiaodu(21); } else jiaodu(21); delayms(100);}/********************************************************/voidmain(void){ unsign