愛普生傳送帶跟蹤培訓資料課件

傳送帶跟蹤培訓資料ECCFA傳送帶跟蹤培訓資料傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型連續(xù)傳送帶跟蹤

傳送帶連續(xù)移動，機器人從傳送帶上取走工件。

每個傳送帶有一個編碼器連接PGboard.1個PGboard最多可以支持4個編碼器一個系統(tǒng)最大可以支持16個邏輯傳送帶傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型連續(xù)傳送帶跟蹤每個傳送帶有一個編碼器連傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型間隔傳送帶跟蹤傳送帶根據(jù)指定的距離移動并停止，當工件被取走后，傳送帶繼續(xù)移動。

傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型間隔傳送帶跟蹤不抓取的區(qū)域

傳送帶速度

NopickzoneNopickzone粉紅色的區(qū)域是傳送帶加減速的區(qū)域

該區(qū)域傳送帶不抓取工件，如果命令機器人在該區(qū)域抓取精度會很低不抓取的區(qū)域傳送帶速度NopickzoneNopi概覽傳送帶類型直形/圓形/多傳送帶硬件觸發(fā)視覺傳感器觸發(fā)方式通過軟件通過硬件通過硬件校正方法視覺傳送帶校準(直形)視覺傳送帶校準(圓形)傳感器傳送帶校準(直形)傳感器傳送帶校準(圓形)概覽傳送帶類型直形/圓形/多傳送帶硬件觸發(fā)視覺傳傳送帶觸發(fā)方式軟件觸發(fā)硬件觸發(fā)軟件觸發(fā)只需要連接號編碼器即可，通過cnv_trigger實現(xiàn)。硬件觸發(fā)比較簡單且可以同時觸發(fā)相機和傳送帶，且精度較高。傳送帶觸發(fā)方式軟件觸發(fā)硬件觸發(fā)軟件觸發(fā)只需要連接號編碼器即可硬件安裝與接線每個傳送帶都必須安裝編碼器。每個編碼器需要與PG板連線。(脈沖發(fā)生板)通過觸發(fā)脈沖輸入可以獲得編碼器的當前位置脈沖，機器人即可知道傳送帶位置，實現(xiàn)跟蹤。硬件安裝與接線每個傳送帶都必須安裝編碼器。編碼器的連接：

PG板有100個pin腳，分兩個50個pin腳的終端接口（terminalblock）

編碼器的四根信號線A+、A-、B+、B-需要接到block1的10、11、12、13pin腳，另外編碼器的5v電壓也需要接到外部5V直流電壓源。

硬件安裝與接線編碼器的連接：

PG板有100個pin腳，分兩個50個pi編碼器硬件觸發(fā)的連接：

使用硬件IO觸發(fā)編碼器脈沖鎖存信號，需要接線到端子板的20Pin，以及給25Pin和50Pin接上外部24V電源。硬件安裝與接線編碼器硬件觸發(fā)的連接：

使用硬件IO觸發(fā)編碼器脈沖鎖存信號確認編碼器的配置在工具內(nèi)選擇傳送帶跟蹤，點擊conveyor1Encoder內(nèi)輸入1，點擊應用使用cnv_pulse命令確認編碼是否安裝成功

打開傳送帶電機，運行上述程序，編碼器脈沖值不斷變化，說明ok。確認編碼器的配置在工具內(nèi)選擇傳送帶跟蹤，點擊conveyor視覺硬件接線_RC620(1)連接相機的電纜(2)連接視覺處理卡出來的BNC接頭的Exp1到視覺box的trig接口(3)視覺處理卡出來的BNCvideo接頭連接視覺box的video1接口視覺硬件接線_RC620(1)連接相機的電纜視覺硬件接線_RC620視覺處理卡出來的BNC接頭（OPTOtrigger）通過一個同軸電纜，并外接一個4.7千歐的電阻，連接控制器IO輸出。通過IO信號來觸發(fā)視覺抓取工件。Terminalblock的20pin也同時接到該IOpin腳，用于觸發(fā)傳送帶。視覺硬件接線_RC620視覺處理卡出來的BNC接頭（OPTO軟件界面配置打開RC+6.0軟件，選擇Select“Setup|SystemConfiguration|ConveyorEncoders”，添加編碼器設置。

軟件界面配置打開RC+6.0軟件，選擇Select“Se在進行傳送帶示教前先進行視覺的配置和校準，然后再進行傳送帶的配置和校準。1、工具欄上點擊按鈕，進入視覺圖像界面，新建一個序列。比如叫cam_calib。2、打印一個標準的九點圖，放入視覺范圍內(nèi)。如圖：視覺軟件校準在進行傳送帶示教前先進行視覺的配置和校準，然后再進行傳送帶的注意選擇standalone注意選擇standalone視覺軟件校準建立blob對象,number改成9個9視覺軟件校準建立blob對象,number93、點擊calibration后，得到下圖結果：視覺軟件校準通常結果值要小于1方可接受3、點擊calibration后，得到下圖結果：視覺軟件校準4、新建一個findparts序列5、將工件放入視覺區(qū)域，建立幾何圖形對象視覺軟件校準4、新建一個findparts序列視覺軟件校準傳送帶的示教1、新建一個cnv_calib序列，建立blob對象，根據(jù)傳送帶流動方向，建立blob1和blob2，如圖：

傳送帶的示教1、新建一個cnv_calib序列，建立blob傳送帶的示教2、配置傳送帶傳送帶的示教2、配置傳送帶選擇vision、straight和level傳送帶的示教如果傳送帶安裝傾斜，選擇tilted選擇vision、straight和level傳送帶的示教如設置工件之間最小距離，防止工件重疊也可以使用Cnv_QueReject命令傳送帶的示教設置工件之間最小距離，防止工件重疊傳送帶的示教點擊“Calibrate”開始示教步驟選擇之前的cnv_calib序列傳送帶的示教點擊“Calibrate”開始示教步驟選擇之前的cnv_c點擊vision可以查看視覺內(nèi)的圖像

從左邊到右邊還是從右邊到左邊？經(jīng)驗做法是：人和機器人站在同一側，方向和傳送帶移動的方向一致！傳送帶的示教把兩個工件放入相機下方，注意工件的流動方向Ok后點擊‘teach’點擊vision可以查看視覺內(nèi)的圖像從左邊到右邊還是從右邊保持parts不動，移動傳送帶使parts到達機械手運動范圍內(nèi)Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教保持parts不動，移動傳送帶使parts到達機械手運動范圍移動機械手使之到達part1teach傳送帶的示教移動機械手使之到達part1teach傳送帶的示教不要移動傳送帶和工件繼續(xù)Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教不要移動傳送帶和工件繼續(xù)Clickon“Jog&Te將機械手移動使之到達Part2teach傳送帶的示教將機械手移動使之到達Part2teach傳送帶的示教取一個工件放到傳送帶的上流限Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教取一個工件放到傳送帶的上流限Clickon“Jog&Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”只移動傳送帶到下流限位置，不要移動工件！傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”只移動傳送帶到下流限位置，不Teach移動機械手使之移動到工件位置傳送帶的示教Teach移動機械手使之移動到工件位置傳送帶的示教傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”將工件移動到離下流限前面一點的地方，不要移動傳送帶！傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”將工件移動到離下Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教示教完成，點擊完成傳送帶的示教示教完成，點擊完成傳送帶的示教最后調(diào)整Z軸行程

點擊“AdjustZ”傳送帶的示教最后調(diào)整Z軸行程點擊“AdjustZ”傳送帶的示教將工件放在傳送帶上點擊“Job&Teach”傳送帶的示教將工件放在傳送帶上點擊“Job&Teach”傳送帶的示Teach移動機械手使之Z軸到達實際接觸工件傳送帶的示教Teach移動機械手使之Z軸到達實際接觸工件傳送帶的示教傳送帶跟蹤流程圖開始添加到隊列工件抓走了嗎？隊列開始抓取區(qū)域內(nèi)還有工件嗎？從對列中抓走傳送帶跟蹤流程圖開始添加到隊列工件抓走了嗎？隊列開始抓取區(qū)域樣例程序樣例程序樣例程序樣例程序愛普生傳送帶跟蹤培訓資料課件愛普生傳送帶跟蹤培訓資料課件放棄跟蹤當工件在傳送帶上從抓取區(qū)域流到下流限區(qū)域后，放棄跟蹤該工件

放棄跟蹤當工件在傳送帶上從抓取區(qū)域流到下流限區(qū)域后，放棄跟蹤多傳送帶一個傳送帶，多個robots多個傳送帶，多個robots多傳送帶一個傳送帶，多個robots多傳送帶系統(tǒng)架構多傳送帶系統(tǒng)架構抓取區(qū)域抓取區(qū)域UpstreamLimit設置直到工件到達Upstreamlimit時，Robot才開始pickup。為了減少robot的等待時間，可以把Upstreamlimit設置到最上流的區(qū)域。UpstreamLimit設置直到工件到達UpstreamDownstreamLimit設置盡量將downstreamlimit設置靠近pickup區(qū)域位置。

當開始抓取時，Downstreamlimits取決于傳送帶速度和機械手的位置。DownstreamLimit設置盡量將downstrea斜線的Upstream/DownstreamLimits減少機械手等待時間，增加上流區(qū)域。

減少工件missing的可能性。斜線的Upstream/DownstreamLimits減傳送帶相關程序指令傳送帶相關程序指令愛普生傳送帶跟蹤培訓資料課件愛普生傳送帶跟蹤培訓資料課件踏實，奮斗，堅持，專業(yè)，努力成就未來。12月-2212月-22Thursday,December29,2022弄虛作假要不得，踏實肯干第一名。11:17:1111:17:1111:1712/29/202211:17:11AM安全象只弓，不拉它就松，要想保安全，常把弓弦繃。12月-2211:17:1111:17Dec-2229-Dec-22重于泰山，輕于鴻毛。11:17:1111:17:1111:17Thursday,December29,2022不可麻痹大意，要防微杜漸。12月-2212月-2211:17:1111:17:11December29,2022加強自身建設，增強個人的休養(yǎng)。2022年12月29日11:17上午12月-2212月-22追求卓越，讓自己更好，向上而生。29十二月202211:17:11上午11:17:1112月-22嚴格把控質(zhì)量關，讓生產(chǎn)更加有保障。十二月2211:17上午12月-2211:17December29,2022重規(guī)矩，嚴要求，少危險。2022/12/2911:17:1111:17:1129December2022好的事情馬上就會到來，一切都是最好的安排。11:17:11上午11:17上午11:17:1112月-22每天都是美好的一天，新的一天開啟。12月-2212月-2211:1711:17:1111:17:11Dec-22務實，奮斗，成就，成功。2022/12/2911:17:11Thursday,December29,2022抓住每一次機會不能輕易流失，這樣我們才能真正強大。12月-222022/12/2911:17:1112月-22謝謝大家！踏實，奮斗，堅持，專業(yè)，努力成就未來。12月-2212月-2傳送帶跟蹤培訓資料ECCFA傳送帶跟蹤培訓資料傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型連續(xù)傳送帶跟蹤

傳送帶連續(xù)移動，機器人從傳送帶上取走工件。

每個傳送帶有一個編碼器連接PGboard.1個PGboard最多可以支持4個編碼器一個系統(tǒng)最大可以支持16個邏輯傳送帶傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型連續(xù)傳送帶跟蹤每個傳送帶有一個編碼器連傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型間隔傳送帶跟蹤傳送帶根據(jù)指定的距離移動并停止，當工件被取走后，傳送帶繼續(xù)移動。

傳送帶跟蹤系統(tǒng)的類型間隔傳送帶跟蹤不抓取的區(qū)域

傳送帶速度

NopickzoneNopickzone粉紅色的區(qū)域是傳送帶加減速的區(qū)域

該區(qū)域傳送帶不抓取工件，如果命令機器人在該區(qū)域抓取精度會很低不抓取的區(qū)域傳送帶速度NopickzoneNopi概覽傳送帶類型直形/圓形/多傳送帶硬件觸發(fā)視覺傳感器觸發(fā)方式通過軟件通過硬件通過硬件校正方法視覺傳送帶校準(直形)視覺傳送帶校準(圓形)傳感器傳送帶校準(直形)傳感器傳送帶校準(圓形)概覽傳送帶類型直形/圓形/多傳送帶硬件觸發(fā)視覺傳傳送帶觸發(fā)方式軟件觸發(fā)硬件觸發(fā)軟件觸發(fā)只需要連接號編碼器即可，通過cnv_trigger實現(xiàn)。硬件觸發(fā)比較簡單且可以同時觸發(fā)相機和傳送帶，且精度較高。傳送帶觸發(fā)方式軟件觸發(fā)硬件觸發(fā)軟件觸發(fā)只需要連接號編碼器即可硬件安裝與接線每個傳送帶都必須安裝編碼器。每個編碼器需要與PG板連線。(脈沖發(fā)生板)通過觸發(fā)脈沖輸入可以獲得編碼器的當前位置脈沖，機器人即可知道傳送帶位置，實現(xiàn)跟蹤。硬件安裝與接線每個傳送帶都必須安裝編碼器。編碼器的連接：

PG板有100個pin腳，分兩個50個pin腳的終端接口（terminalblock）

編碼器的四根信號線A+、A-、B+、B-需要接到block1的10、11、12、13pin腳，另外編碼器的5v電壓也需要接到外部5V直流電壓源。

硬件安裝與接線編碼器的連接：

PG板有100個pin腳，分兩個50個pi編碼器硬件觸發(fā)的連接：

使用硬件IO觸發(fā)編碼器脈沖鎖存信號，需要接線到端子板的20Pin，以及給25Pin和50Pin接上外部24V電源。硬件安裝與接線編碼器硬件觸發(fā)的連接：

使用硬件IO觸發(fā)編碼器脈沖鎖存信號確認編碼器的配置在工具內(nèi)選擇傳送帶跟蹤，點擊conveyor1Encoder內(nèi)輸入1，點擊應用使用cnv_pulse命令確認編碼是否安裝成功

打開傳送帶電機，運行上述程序，編碼器脈沖值不斷變化，說明ok。確認編碼器的配置在工具內(nèi)選擇傳送帶跟蹤，點擊conveyor視覺硬件接線_RC620(1)連接相機的電纜(2)連接視覺處理卡出來的BNC接頭的Exp1到視覺box的trig接口(3)視覺處理卡出來的BNCvideo接頭連接視覺box的video1接口視覺硬件接線_RC620(1)連接相機的電纜視覺硬件接線_RC620視覺處理卡出來的BNC接頭（OPTOtrigger）通過一個同軸電纜，并外接一個4.7千歐的電阻，連接控制器IO輸出。通過IO信號來觸發(fā)視覺抓取工件。Terminalblock的20pin也同時接到該IOpin腳，用于觸發(fā)傳送帶。視覺硬件接線_RC620視覺處理卡出來的BNC接頭（OPTO軟件界面配置打開RC+6.0軟件，選擇Select“Setup|SystemConfiguration|ConveyorEncoders”，添加編碼器設置。

軟件界面配置打開RC+6.0軟件，選擇Select“Se在進行傳送帶示教前先進行視覺的配置和校準，然后再進行傳送帶的配置和校準。1、工具欄上點擊按鈕，進入視覺圖像界面，新建一個序列。比如叫cam_calib。2、打印一個標準的九點圖，放入視覺范圍內(nèi)。如圖：視覺軟件校準在進行傳送帶示教前先進行視覺的配置和校準，然后再進行傳送帶的注意選擇standalone注意選擇standalone視覺軟件校準建立blob對象,number改成9個9視覺軟件校準建立blob對象,number93、點擊calibration后，得到下圖結果：視覺軟件校準通常結果值要小于1方可接受3、點擊calibration后，得到下圖結果：視覺軟件校準4、新建一個findparts序列5、將工件放入視覺區(qū)域，建立幾何圖形對象視覺軟件校準4、新建一個findparts序列視覺軟件校準傳送帶的示教1、新建一個cnv_calib序列，建立blob對象，根據(jù)傳送帶流動方向，建立blob1和blob2，如圖：

傳送帶的示教1、新建一個cnv_calib序列，建立blob傳送帶的示教2、配置傳送帶傳送帶的示教2、配置傳送帶選擇vision、straight和level傳送帶的示教如果傳送帶安裝傾斜，選擇tilted選擇vision、straight和level傳送帶的示教如設置工件之間最小距離，防止工件重疊也可以使用Cnv_QueReject命令傳送帶的示教設置工件之間最小距離，防止工件重疊傳送帶的示教點擊“Calibrate”開始示教步驟選擇之前的cnv_calib序列傳送帶的示教點擊“Calibrate”開始示教步驟選擇之前的cnv_c點擊vision可以查看視覺內(nèi)的圖像

從左邊到右邊還是從右邊到左邊？經(jīng)驗做法是：人和機器人站在同一側，方向和傳送帶移動的方向一致！傳送帶的示教把兩個工件放入相機下方，注意工件的流動方向Ok后點擊‘teach’點擊vision可以查看視覺內(nèi)的圖像從左邊到右邊還是從右邊保持parts不動，移動傳送帶使parts到達機械手運動范圍內(nèi)Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教保持parts不動，移動傳送帶使parts到達機械手運動范圍移動機械手使之到達part1teach傳送帶的示教移動機械手使之到達part1teach傳送帶的示教不要移動傳送帶和工件繼續(xù)Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教不要移動傳送帶和工件繼續(xù)Clickon“Jog&Te將機械手移動使之到達Part2teach傳送帶的示教將機械手移動使之到達Part2teach傳送帶的示教取一個工件放到傳送帶的上流限Clickon“Jog&Teach”傳送帶的示教取一個工件放到傳送帶的上流限Clickon“Jog&Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”只移動傳送帶到下流限位置，不要移動工件！傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”只移動傳送帶到下流限位置，不Teach移動機械手使之移動到工件位置傳送帶的示教Teach移動機械手使之移動到工件位置傳送帶的示教傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”將工件移動到離下流限前面一點的地方，不要移動傳送帶！傳送帶的示教點擊“Jog&Teach”將工件移動到離下Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教Teach移動機械手使之到達parts位置傳送帶的示教示教完成，點擊完成傳送帶的示教示教完成，點擊完成傳送帶的示教最后調(diào)整Z軸行程

點擊“AdjustZ”傳送帶的示教最后調(diào)整Z軸行程點擊“AdjustZ”傳送帶的示教將工件放在傳送帶上點擊“Job&Teach”傳送帶的示教將工件放在傳送帶上點擊“Job&Teach”傳送帶的示Teach移動機械手使之Z軸到達實際接觸工件傳送帶的示教Teach移動機械手使之Z軸到達實際接觸工件傳送帶的示教傳送帶跟蹤流程圖開始添加到隊列工件抓走了嗎？隊列開始抓取區(qū)域內(nèi)還有工件嗎？從對列中抓走傳送帶跟蹤流程圖開始添加到隊列工件抓走了嗎？隊列開始抓取區(qū)域樣例程序樣例程序樣例程序樣例程序愛普生傳送帶跟蹤培訓資料課件愛普生傳送帶跟蹤培訓資料課件放棄跟蹤當工件在傳送帶上從抓取區(qū)域流到下流限區(qū)域后，放棄跟蹤該工件

放棄跟蹤當工件在傳送帶上從抓取區(qū)域流到下流限區(qū)域后，放棄跟蹤多傳送帶一個傳送帶，多個robots多個傳送帶，多個robots多傳送帶一個傳送帶，多個robots多傳送帶系統(tǒng)架構多傳送帶系統(tǒng)架構抓取區(qū)域抓取區(qū)域UpstreamLimit設置直到工件到達Upstreamlimit時，Robot才開始pickup。為了減少robot的等待時間，可以把Upstreamlimit設置到最上流的區(qū)域。UpstreamLimit設置直到工件到達UpstreamDownstreamLimit設置盡量將downstreamlimit設置靠近pickup區(qū)域位置。

當開始抓取時，Downstreamlimits取決于傳送帶速度和