scara機(jī)器人是什么-有什么優(yōu)點(diǎn)-

scara機(jī)器人是什么_有什么優(yōu)點(diǎn)_1.scara機(jī)器人是什么scara機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，它具有3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，其軸線互相平行，在平面內(nèi)可實(shí)現(xiàn)定位和定向，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成機(jī)器人末端在垂直于平面的方向運(yùn)動(dòng)。從1978年日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明SCARA開(kāi)始，機(jī)器人技術(shù)在不斷的發(fā)展，SCARA機(jī)器人的整體使用性能也在不斷的升級(jí)。2.scara機(jī)器人的構(gòu)成SCARA機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)身，臂部，手腕，末端操作器和行走機(jī)構(gòu)等部分組成，每一部分都有若干自由度的機(jī)械系統(tǒng)。此外有的機(jī)器人還具有行走機(jī)構(gòu)，若具有行走機(jī)構(gòu)則構(gòu)成行走機(jī)器人，若沒(méi)有則構(gòu)成單機(jī)器人手臂，SCARA機(jī)器人的機(jī)械機(jī)械系統(tǒng)相當(dāng)于人的身體(骨骼、手、臂、腿等)?？刂葡到y(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則該控制系統(tǒng)稱(chēng)為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng);如果機(jī)器人具備信息反饋特征，則控制系統(tǒng)稱(chēng)為閉環(huán)控制系統(tǒng)。該部分主要由計(jì)算機(jī)硬件和控制軟件組成。軟件主要是人與機(jī)器人聯(lián)系的人機(jī)交互系統(tǒng)和控制算法等組成。該部分的作用相當(dāng)于人的大腦。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。內(nèi)部狀態(tài)傳感器用于檢測(cè)各個(gè)關(guān)節(jié)的位置，速度等變量，為閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)提供反饋信息。外部狀態(tài)傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人與周?chē)h(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離，接近程度和接觸情況等，用于引導(dǎo)機(jī)器人，便于其實(shí)別物體并作出相應(yīng)處理。該部分的作用相當(dāng)于人的五官。3.scara機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)(1)良好的柔性和剛性：它們?cè)趚軸和y軸上的運(yùn)動(dòng)十分地靈活，有著良好的柔性，這也是它們名字中“選擇性合規(guī)”的由來(lái)，合規(guī)性指的是靈活性，但不是所有的軸都有著良好的柔性，如z軸，它有著良好的剛性，通常比多關(guān)節(jié)機(jī)器人的剛性好。因此，這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人有著選擇性。(2)速度較快：它也是業(yè)內(nèi)中速度較快的工業(yè)機(jī)器人類(lèi)型之一。與其他工業(yè)機(jī)器人類(lèi)型相比，減少了循環(huán)時(shí)間，其循環(huán)時(shí)間可以低至0.3秒左右，即便是在長(zhǎng)時(shí)間的使用期間。(3)精度較高：在精度方面，這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人在其他工業(yè)機(jī)器人類(lèi)型中的評(píng)價(jià)也比較高。這類(lèi)工業(yè)機(jī)器人十分的精確，這也是它們十分適合組裝應(yīng)用的原因之一。精度高通常體現(xiàn)在它們有限的軸數(shù)，雖然它們只有四個(gè)軸，而這四個(gè)軸約束了它們的運(yùn)動(dòng)范圍，但也有助于它們減少偏差量。(4)有效負(fù)載較低：由于這類(lèi)工業(yè)機(jī)器