ABB理論知識考核試題題庫及答案

ABB理論知識考核試題一、選擇題1、萬一發(fā)生火災，請使用（）滅火器對機器人進行滅火。[單選題]A、二氧化碳√B、水C、氮氣D、氧氣答案解析：萬一發(fā)生火災，請使用二氧化碳滅火器對機器人進行滅火。2、機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用（）鍵，停止運行。[單選題]A、E-Stop√B、重啟鍵C、上電D、編程鍵答案解析：機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運行。3、氣路系統(tǒng)中的壓力可達（）MP，任何相關檢修都要切斷氣源。[單選題]A、0.6√B、0.7C、0.8D、2.0答案解析：氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP，任何相關檢修都要切斷氣源。4、如果在（）非常忙的時候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關機而導致無法重新啟動。在這種情況下機器人系統(tǒng)將顯示錯誤信息[單選題]A、CPU√B、控制器C、關節(jié)軸D、夾爪答案解析：如果在中央處理器（CPU）非常忙的時候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關機而導致無法重新啟動。在這種情況下機器人系統(tǒng)將顯示錯誤信息5、使能器—使動裝置是一個位于示教器一側的按鈕，將該按鈕按下一半可使系統(tǒng)切換至_____狀態(tài)[單選題]A、ON√B、OFFC、重啟D、抱死答案解析：使能器—使動裝置是一個位于示教器一側的按鈕，將該按鈕按下一半可使系統(tǒng)切換至ON狀態(tài)。6、機器人在（）_模式下，使能器無效。[單選題]A、自動模式√B、手動模式C、手動全速D、半自動解析：機器人在自動模式模式下，使能器無效。7、在手動回“home”位置時，出現(xiàn)（）錯誤，可以點“確認”鍵，再按運行鍵，機器人回到Home位置。[單選題]A、80001√B、800001C、87210D、提示錯誤解析：在手動回“home”位置時，出現(xiàn)80001錯誤，可以點“確認”鍵，再按運行鍵，機器人回到Home位置。8、機器人執(zhí)行完程序語句MoveLoffs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向___Y方向____Z方向____。[單選題]A、152550√B、255015C、251550D、501525解析：機器人執(zhí)行完程序語句MoveLoffs（P10,15,25,50）……后，P10的位置偏移了X方向15Y方向25Z方向50。9、機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（）。[單選題]A、絕對定位精度高于重復定位精度B、重復定位精度高于絕對定位精度√C、機械精度高于控制精度D、控制精度高于分辨率精度解析：這個沒有爭議10、在哪個窗口可以改變操作時的工具（）[單選題]A、程序編輯器B、手動操作√C、輸入輸出D、其他窗口解析：手動操作11、哪條指令用來等待數(shù)字輸入信號（）[單選題]A、waitdi√B、waitdoC、waittimeD、waituntil解析：waitdi12、機器人速度是哪個單位（）[單選題]A、mm/s√B、cm/sC、in/sD、mm/min解析：mm/s13、哪條指令將數(shù)字輸出信號置1（）[單選題]A、set√B、velsetC、resetD、pulsedo解析：set14、用何功能保存模塊[單選題]A、程序另存為B、模塊另存為√C、另存工具為D、系統(tǒng)另存為解析：模塊另存為15、在哪個窗口可以查看機器人的輸入輸出？[單選題]A、程序編輯器B、手動操作C、設置D、輸入輸出√解析：輸入輸出16、哪個zone可獲得最圓滑路徑（）[單選題]A、fineB、z10C、z20D、z100√解析：z10017、哪條指令可最方便會到六個軸的校準位置（）[單選題]A、MoveLB、MoveCC、MovejD、Moveabsj√解析：Moveabsj18、一個剛體在空間運動具有（）自由度。[單選題]A、3個B、4個C、5個D、6個√解析：個人認為是6個19、ABB機器人屬于哪個國家？[單選題]A、中國B、日本C、德國D、瑞典√20、安川機器人屬于哪個國家？（）[單選題]A、中國B、日本√C、德國D、瑞典21、參數(shù)6Kg表示工業(yè)機器人的（）。[單選題]A、運動范圍B、負載能力√C、自由度D、型號22、1600ABB機器人的額定電壓是多少？（）[單選題]A、24VB、220vC、380v√D、36v23、在何處找到機器人的序列號？[單選題]A、機器人底座B、機器人銘牌√C、機器人示教器D、機器人操作面板24、顯示燈常亮，機器人____，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍（1Hz），機器人_____。顯示燈急促閃爍（4Hz）機器人_____。[單選題]A、未上電已上電未同步B、未上電未上電未同步C、已上電未上電未同步√D、已同步未上電未同步解析：顯示燈常亮，機器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍（1Hz），機器人未上電。顯示燈急促閃爍（4Hz）機器人未同步。25、機器人的主任務默認名是（）。[單選題]A、mainB、例行程序C、中斷程序D、T_rob1√解析：機器人的主任務默認名是T_ROB1。26、在哪個窗口可以標定機器人的零位（）[單選題]A、手動操作B、校準√C、控制面板D、程序編輯器解析：校準27、在哪個窗口可以看到故障信息（）[單選題]A、程序數(shù)據B、控制面板C、事件日志√D、系統(tǒng)信息解析：事件日志28、以下哪個是指機器人執(zhí)行末端在正常工作情況下所能承受的最大的負載能力。（）[單選題]A、承載能力√B、運動范圍C、到達距離D、重復定位精度解析：承載能力29、以下哪個是指機器人每個關節(jié)在正常工作情況下系統(tǒng)設定的最大旋轉角度。（）[單選題]A、承載能力B、運動范圍√C、到達距離D、重復定位精度解析：運動范圍30、以下哪個是指機器人在立體空間中所能達到的半徑。（）[單選題]A、承載能力B、運動范圍C、到達距離√D、重復定位精度解析：到達距離31、以下哪個是指機器人在做20000次以上重復動作時，與初始位置之間的最大偏差。（D）[單選題]A、承載能力B、運動范圍C、到達距離D、重復定位精度√解析：重復定位精度32、以下哪個是ABB工業(yè)機器人的變量聲明是（）。[單選題]*A、VAR√B、PERSC、CONSTD、DIM解析：VAR33、MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中wobj0表示（）。[單選題]*A、工件坐標√B、工具坐標C、基座標D、世界坐標解析：工件坐標34、MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中tool0表示（）。[單選題]*A、工件坐標B、工具坐標√C、基座標D、世界坐標解析：工具坐標35、MoveLOffs（p4,12,-12,30）,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中V1000表示（）。[單選題]*A、速度1000mm/s√B、速度1000mm/minC、速度1000cm/sD、速度1000m/s解析：速度1000mm/s36、ABB工業(yè)機器人在手動限速狀態(tài)下，所有運動速度被限速在（）。[單選題]*A、100mm/sB、150mm/sC、200mm/sD、250mm/s√解析：250mm/s37、以下哪個是ABB工業(yè)機器人的編程軟件（）。[單選題]*A、RTToolBox2B、RobotmasterC、RobotStudio√D、Robotguide解析：Robotstudio38、使機械臂沿圓周移動的指令是（）。[單選題]*A、MoveJB、MoveC√C、MoveLD、Moveabsj解析：MoveC39、使機械臂沿直線移動的指令是（）。[單選題]*A、MoveJB、MoveCC、MoveL√D、Moveabsj解析：MoveL40、廠使用的140機械臂重定位精度是（）[單選題]*A、0.01mmB、0.03mm√C、0.1mD、0.3m解析：0.0341、程序調用指令是（）[單選題]*A、CompACtB、ProCall√C、CAllByVArD、RETURN解析：ProCall42、根據指定次數(shù)，重復執(zhí)行對應的程序是（）[單選題]*A、IFB、WHILTC、TESTD、For√解析：For43、在示教器操作界面上寫屏的指令是（）[單選題]*A、TPWrite√B、TPEraseC、TPReadFKD、TPShow解析：TPWrite44、ABB工業(yè)機器人的變量聲明是____。[單選題]*A、VAR√B、PEARC、BoorD、bool解析：ABB工業(yè)機器人的變量聲明是VAR。45、某一數(shù)字輸出信號被設定為1，該信號對應的io板引腳輸出電壓為_____。[單選題]*A、16B、32C、24√D、0解析：某一數(shù)字輸出信號被設定為1，該信號對應的io板引腳輸出電壓為24V。46、通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置_____,可提高工作效率。[單選題]*A、相同√B、不同C、都可以D、自行調整解析：通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置相同,可提高工作效率。47、在手動模式下調試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放（）。[單選題]*A、編程鍵B、使能鍵√C、快捷鍵D、急停鍵解析：在手動模式下調試機器人，如果不需要移動機器人時，必須及時釋放使能器。48、調試人員進入機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶（），以防他人誤操作。[單選題]*A、電筆B、示教器√C、電源開關D、插座解析：調試人員進入機器人工作區(qū)域時，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。49、突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的（）_，并及時取下夾具上的工件。[單選題]*A、電控箱B、示教器C、備用電D、主電源√解析：突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電源開關，并及時取下夾具上的工件。50、（）__用于正式生產，編輯程序功能被鎖定。[單選題]*A、全速模式B、半自動模式C、自動模式√D、電機上電解析：自動模式用于正式生產，編輯程序功能被鎖定。51、姿態(tài)運動是指機器人TCP在座標系中X、Y、Z軸（）不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉，改變姿態(tài)。[單選題]*A、速度B、姿態(tài)C、數(shù)值√D、變量解析：姿態(tài)運動是指機器人TCP在座標系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋轉，改變姿態(tài)。52、機器人TCP位置不變，機器人工具沿_____轉動，改變姿態(tài)。[單選題]*A、姿態(tài)B、點位C、關節(jié)軸D、坐標軸√解析：機器人TCP位置不變，機器人工具沿座標軸轉動，改變姿態(tài)。53、手動限速模式用于機器人編程測試，速度應小于（）_[單選題]*A、250mm/s√B、350mm/sC、450mm/sD、以上都可以解析：手動限速模式用于機器人編程測試，速度應小于<250mm/s。54、選擇不同（）_，機器人移動方向將改變。[單選題]*A、傳感器B、電磁閥C、工具D、坐標系√解析：選擇不同坐標系，機器人移動方向將改變。55、對機器人進行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員,處在機器人可動范圍外時,（），可進行共同作業(yè)。[單選題]*A、不需要事先接受過專門的培訓B、必須事先接受過專門的培訓√C、沒有事先接受過專門的培訓也可以D、不重要，重要的是會了就可以操作。解析：硬性條件，不會別亂搞。56、通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。[單選題]*A、相同√B、不同C、無所謂D、分離越大越好解析：這一題不應該錯57、為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限制為（）。[單選題]*A、50mm/sB、250mm/s√C、850mm/sD、以上都可以解析：上高速莫超速，250就可以了。58、示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進而追加的功能,當握緊力過大時,為（）狀態(tài)。[單選題]*A、不變B、OFF√C、OND、以上都不對解析：自己抓緊去試試59、對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號（）[單選題]*A、無效√B、有效C、延時后有效D、感覺都不對解析：自己抓緊去試試60、試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能,機器人動作速度超過示教最高速度時,以（）。[單選題]*A、程序給定的速度運行B、示教最高速度來限制運行√C、示教最低速度來運行D、以上都可以解析：自己抓緊去試試61、機器人經常使用的程序可以設置為主程序,每臺機器人可以設置（）主程序。[單選題]*A、隨意設置B、需要幾個設定幾個C、1√D、2解析：自己抓緊去試試62、當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。[單選題]*A、戰(zhàn)斗機器人B、工業(yè)機器人√C、服務機器人D、特種機器人解析：查資料去看看吧63、Copy、Paste、Modpos在菜單鍵（）中可以找到。[單選題]*A、EditB、TestC、工具D、以上都能找到√解析：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。64、MoveL為（）____。[單選題]*A、線性運動√B、圓周運動C、關節(jié)運動D、單軸運動解析：MoveL為線性運動。65、MoveJ為（）_____[單選題]*A、線性運動B、圓周運動C、關節(jié)運動√D、單軸運動解析：MoveJ為關節(jié)軸運動66、MoveC為（）____[單選題]*A、線性運動B、圓周運動√C、關節(jié)運動D、單軸運動解析：MoveC為圓周運動67、p1的含義為（）_[單選題]*A、位置數(shù)據√B、負載數(shù)據C、工具數(shù)據D、工件數(shù)據解析：p1的含義為目標位置68、v100的含義為（）[單選題]*A、運行速度√B、運行角度C、運行模式D、運行點位解析：v100的含義為運行速度mm/s。69、tool1的含義為（）_[單選題]*A、工具數(shù)據√B、工件數(shù)據C、負載數(shù)據D、原點位置解析：tool1的含義為工具中心點TCP。70、do指機器人（）_[單選題]*A、輸入信號B、輸出信號√C、組信號輸出D、模擬信號輸入解析：do指機器人輸出信號。71、di指機器人（）_[單選題]*A、輸入信號√B、輸出信號C、組信號輸出D、模擬信號輸入解析：di指輸入機器人信號。72、WHILE為（）___[單選題]*A、判斷指令B、循環(huán)指令√C、跳轉指令D、信號判斷解析：WHILE為循環(huán)執(zhí)行指令73、ExecutionError代表（）__[單選題]*A、運行錯誤報警B、執(zhí)行錯誤報警√C、等待錯誤提示D、程序錯誤解析：ExecutionError代表運行錯誤報警。74、EmergencyStop代表（）__[單選題]*A、暫停B、循環(huán)指令C、等待錯誤提示D、緊急停止√解析：EmergencyStop代表緊急停止。75、脈沖輸出最大輸出時間是____。[單選題]*A、40SB、30SC、0.2D、32√解析：脈沖輸出最大輸出時間是32S。76、（）_指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續(xù)運行時，機器人動作有停頓。[單選題]*A、Fine√B、gotoC、z10D、z100解析：fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續(xù)運行時，機器人動作有停頓。77、z10的含義為（）_[單選題]*A、轉彎半徑√B、直線運動C、工具姿態(tài)D、工件位置解析：z10的含義為轉彎區(qū)尺寸mm。78、影響機器人價格的主要參數(shù)是什么?[多選題]*A、防護等級√B、重定位精度√C、功能選項√D、承重能力√E、使用壽命解析：影響機器人價格的主要參數(shù)重定位精度、防護等級、功能選項、承重能力。79、機械臂常用的信號傳輸方式有_____、（）_、（）__。[多選題]*A、DSQC252B、網線√C、IO√D、RS232√E、RS485解析：機械臂常用的信號傳輸方式有IO、網線、RS232。80、ABB有哪三種運行狀態(tài)?[多選題]*A、自動√B、手動√C、手動全速√D、線性運動E、自動全速解析：ABB有自動、手動、全速手動三種狀態(tài)81、ABB有哪三種運動模式？[多選題]*A、線性√B、重定位√C、單軸√D、關節(jié)E、全速解析：ABB有線性運動、重定位、單軸運動三種運動模式。82、選出四個示教器上的功能[多選題]*A、搖桿√B、觸摸屏√C、急停開關√D、使能按鈕√E、光纖解析：寫出四個示教器上的功能急停開關、使能器、操縱桿、顯示屏。83、因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行____、_____及_____等工作時，必須將機器人置于（）。[多選題]*A、編程√B、調試√C、維修√D、手動模式√E、自動模式解析：因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。84、程序模塊包含哪四種對象？[多選題]*A、例行程序√B、中斷程序√C、程序數(shù)據√D、功能√E、負載數(shù)據解析：程序模塊包含程序數(shù)據、例行程序、中斷程序、主程序MAIN和功能四種對象。85、工具數(shù)據用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的_____、_____、（）等參數(shù)數(shù)據。[多選題]*A、夾爪B、TCP√C、質量√D、吸盤E、重心√解析：工具數(shù)據用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質量、重心等參數(shù)數(shù)據。86、機器人在空間中運動主要有哪四種運動方式？[多選題]*A、關節(jié)運動√B、線性運動√C、圓弧運動√D、絕對值運動√E、重定位運動解析：機器人在空間中運動主要有關節(jié)運動、線性運動、圓弧運動、絕對位置運動。87、因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行____、_____及_____等工作時，必須將機器人置于（）。[多選題]*A、編程√B、調試√C、維修√D、手動模式√E、自動模式解析：因為機器人在自動狀態(tài)下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于手動模式。88、機器人的三個重要的程序數(shù)據是什么？[多選題]*A、工件數(shù)據√B、工具數(shù)據√C、速度數(shù)據D、負載數(shù)據√E、以上都對解析：寫出機械臂三個必須的程序數(shù)據工具數(shù)據、工件數(shù)據、負荷數(shù)據。89、坐標系分哪幾種？[多選題]*A、大地坐標√B、基坐標√C、負載數(shù)據D、工件坐標√E、工具坐標√解析：座標系種類：大地座標系，基礎座標系，工具座標系，工件座標系90、在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主___及____。[多選題]*A、程序B、備份C、電源√D、氣源√E、水源解析：在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣源。91、機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運動所及的區(qū)域。對√錯解析：這句話是對的92、手動全速模式只允許專業(yè)人員在測試程序時使用。一般情況下，避免使用這種運動模式。對√錯解析：這句話是對的93、直線運動是指機器人TCP沿座標系X、Y、Z軸方向作直線運動。對√錯解析：這句話是對的94、機器人停機時，夾具上不應置物，必須空機。對√錯解析：這句話是對的95、自動模式下，使能器無效。對√錯解析：這句話是對的96、手動模式下，使能器有三個位置。起始為“0”，機器人電機不上電。中間為“1”，機器人電機能上電。最終為“0”，機器人電機不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機上電。對√錯解析：這句話是對的97、正常啟動后，通常保持上次電源關閉時相同的狀態(tài)。對√錯解析：這句話是對的98、如果程序需要重新初始化,必須將程序運行指針移至主程序第一行。對√錯解析：這句話是對的99、機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工件不一定會掉下來。對錯√解析：一定會掉下來，不信你試試。100、機器人程序儲存器中，只允許存在1個主程序。對√錯解析：這句話是對的101、程序模塊由程序數(shù)據，例行程序、中斷程序、功能組成。對√錯解析：這句話是對的102、Setdo1（signaldo）將一個輸出信號賦值為0。對錯√解析：Setdo1（signaldo）將一個輸出信號賦值為1。103、Resetdo1將一個輸出信號賦值為0。對√錯解析：這句話是對的104、PulseDOdo1輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。對√錯解析：這句話是對的105、三個常用的等待指令waittime、waitdi、waituntil。對√錯解析：這句話是對的106、目前公司ABB所使用的IO板是DSQC652。對√錯解析：這句話是對的107、1600機械臂IO板上X1端子上9接0V，10接24V。對√錯解析：這句話是對的108、ABB機械臂本體與控制柜之間通常有動力電纜、SMB線、用戶電纜三根連接線。對√錯解析：這句話是對的109、120機械臂使用220V電源，140使用的也220V，1600使用的是380V。對√錯解析：這句話是對的110、廠內IO板使用的是直流24V電源。對√錯解析：這句話是對的111、中斷所使用的例行程式的類型是陷阱。對√錯解析：這句話是對的112、ABB校準原點時六個軸調零的順序是1-2-3-4-5-6。對錯√解析：正確的應該是456123113、120機械臂最大行程是580mm。對√錯解析：這句話是對的114、120機械臂最大承重能力是3KG。對√錯解析：這句話是對的115、1600機械臂的最大行程是1450mm。對√錯解析：這句話是對的116、默認的工具TCP點在法蘭盤中心。對√錯解析：這句話是對的117、ABB機器人的程序數(shù)據共有76個。對√錯解析：這句話是對的118、MoveC中第一個點代表中間點。對錯√解析：應該是圓弧起點119、轉彎半徑數(shù)值越大，機器人動作路徑就越圓滑、流暢。對√錯解析：這句話是對的120、VelSet所代表的含義是倍率、最大速度。對√錯解析：這句話是對的121、Incr指令是加1操作指令。對√錯解析：這句話是對的122、Decr指令是減1操作指令。對√錯解析：這句話是對的123、CycleOn代表程序運行狀態(tài)。對√錯解析：這句話是對的124、MotorOFF代表電機下電。對√錯解析：這句話是對的125、AutoOn代表自動運行。對√錯解析：這句話是對的126、Fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度將為0。對√錯解析：這句話是對的127、MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械原點的位置。對√錯解析：這句話是對的128、工件坐標對應工件，它定義工件相對于大地坐標或其他坐標系的位置。對√錯解析：這句話是對的129、當發(fā)生危險時，人會本能將使能器按鈕松開或按緊，機器人則會馬上停下來，保證安全。對√錯解析：這句話是對的130、機器人手動操作時，示教使能器要一直按住。對√錯解析：這句話是對的131、機器人四大家族是發(fā)那科，安川電機，abb，酷卡。對√錯解析：這句話是對的132、機器人工作時，工作范圍可以站人。對錯√解析：這還要想嗎？133、機器人不用定期保養(yǎng)。對錯√解析：這還要想嗎？134、機器人可以做搬運，焊接，打磨等項目。對√錯135、機器人可以有六軸以上。對√錯136、程序模塊只能有一個。對錯√解析：可以有多個。137、指令IF能判斷DO。對錯√138、IO板X1端子已經連接0V和24V，則X2端子不需要再接。對√錯解析：這句話是對的。139、ABB不能顯示實際位置。對錯√解析：可以的140、ABB程序運行時有三個指針。對錯√解析：只有一個程序指針141/ABB校準原點時可以單獨校準一個軸。對√錯142、120機械臂重定位精度高達0.01MM。對√錯143、在120、140、1600三種機械臂中加速最快的是1600。對錯√解析：加速沒有最快全靠控制144、可變量在程序指針被移到主程序后，會發(fā)生改變。對錯√解析：可變量不會發(fā)生改變，變量會回到初始值，常量不變。145、在機械臂自動狀態(tài)下可以修改點位。對√錯解析：可以146、工具坐標可以采用6點法建立。對√錯147、在RAPID中可以建立多個主程序MAIN。對錯√解析：記住只能有一個148、“：=”賦值指令可以對點位進行賦值。對√錯149、“：=”賦值指令是把前面的數(shù)值賦予給后面的變量。對錯√解析：是將后值賦值給前值150、WaitUntil最大等待時間為300S。對錯√解析：死等，不廢話，可能是天長地久，也可以是?？菔癄€151、機械臂只能建立一個程序模塊。對錯√解析：你見過機械臂建立模塊的嗎？152、WHILE指令可以構建一個死循環(huán)。對√錯153、系統(tǒng)備份需要打手動模式。對錯√解析：自動模式也可以154、程序模塊保存需要打手動模式。對√錯解析：必須打手動155、四點法建立工具坐標可以定義坐標軸方向。對√錯156、手動模式切換自動是打自動模式，電機上電，點擊確認。對錯√157、在更換轉數(shù)計數(shù)器電池后，不需要校準轉數(shù)計數(shù)器。對錯√158、一般市場上應用較多的分類方法是按照機器人的結構和機器人的用途來分類。對√錯159、目前市場上應用最多的為6軸機器人。對√錯160、參數(shù)IP54表示工業(yè)機器人的重復定位精度。對錯√161、參數(shù)IRB1600-6/1.2表示工業(yè)機器人的型號。對√錯162、到達距離是指機器人每個關節(jié)在正常工作情況下系統(tǒng)設定的最大旋轉角度。對錯√163、承載能力是指機器人執(zhí)行末端在正常工作情況下所能承受的最大的負載能力。對√錯164、除調試人員以外的所有人員與機器人工作半徑保持0.5m以上的距離。對錯√165、示教手動編程可以通過模擬仿真軟件再現(xiàn)機器人運動過程。對錯√166、使機械臂沿直線移動的指令是MoveAbsJ。對錯√167、VAR是ABB工業(yè)機器人的變量聲明。對√錯168、ABB工業(yè)機器人的編程軟件是Robotguide。對錯√169、工具坐標的表達式是wobj。對錯√170、ABB工業(yè)機器人信號判斷指令是WaitUntil。對錯√171、指定執(zhí)行指定次數(shù)用FOR。對√錯172、工業(yè)機器人是集模塊化、智能化、軟件控制等先進制造技術于一體的新一代工業(yè)生產設備。對錯√173、工業(yè)機器人本體包括機器人關節(jié)臂、機器人底座、機器人控制柜和機器人行走軸等。對錯√174、通常工業(yè)機器人主要由工業(yè)機器人本體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分組成。對√錯175、在操作工業(yè)機器人時，操作員應嚴格按照工業(yè)機器人操作規(guī)程進行操作，因為工業(yè)機器人本身運動速度快，不可預測性較大，因此在操作之前一定要確認周圍環(huán)境是否安全。對√錯176、一般工業(yè)機器人示教器上的使能器按鈕分為兩檔，在手動模式下按下第一檔，機器人會處于防護裝置停止狀態(tài)，按下第二檔后，機器人才將處于伺服電機開啟狀態(tài)。對錯√177、使能器按鈕是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設置的。當發(fā)生危險時，人會本能地將該按鈕松開或握緊，則機器人會馬上停下來，保證安全。對√錯178、ABB工業(yè)機器人在空間中進行運動主要有四種方式，關節(jié)運動、線性運動、圓周運動和絕對位置運動。對錯√179、PathAccLimTURE\AccMax:=4,True\DeceIMAX:=4;意思是：限制TCP路徑加減速度為4m/s2。對√錯180、robotware是機器人控制柜中的控制系統(tǒng)robotstudio是pc應用程序用于機器人單元的建模，離線創(chuàng)建和仿真軟件。對√錯181、主流工業(yè)機器人的品牌有以下幾種，ABB，酷卡，安川，發(fā)那科，川崎，那智不二越，柯馬，愛普生，新松。對√錯182、一般系統(tǒng)默認為z100，通常使用z0,fine。設定z參數(shù)時應該小于兩點間距離，一般轉角半徑大于直線距離，具體數(shù)值由工藝而定。對√錯183、機器人運行過程中報轉角錯誤，處理該故障的方法。調整轉角半徑、速度等參數(shù)、調節(jié)機器人姿態(tài)。對√錯184、不一定要創(chuàng)建工作坐標系？創(chuàng)建工作坐標系可以方便很多，可以明確物件坐標，使路徑更精確。對√錯185、調試時候一般選擇手動限速模式自動生產時選擇自動模式。對√錯186、線性運動，重定位，需要制定參考坐標系不同坐標系，正方向不同，點的坐標位置不同，對機器人的路徑也就不同。對√錯187、示教器百分比能夠控制機器人調試階段的速度，精細調試時可以選擇較低百分比便于觀看，大范圍路徑調試時可以選擇較高百分比。示教器的速度百分比可控制機器人運行速率。在小范圍且需要高精度時用低速；大范圍，高精度時用高速。對√錯188、機器人最大有效負載為20千克，不能在所有運動范圍內都能提取20kg？由于安裝姿態(tài)等因素影響會使一些姿態(tài)下的負載能力發(fā)生變化；可在機器人手冊和光盤上查找到載荷圖。對√錯189、示教器使用過程中的注意事項。輕拿輕放，勿碰撞，勿使用尖銳物體滑屏，避免被人踩踏電纜，定期清潔觸摸屏，切勿市容溶劑、洗滌劑清潔。對√錯190、機器人維護需要以下操作：SMB電池休眠，姿態(tài)調整到合適的位置。所有電機歸到機械位置，本體機油更換?？刂乒袂鍧崳刂乒窀鱾€部件牢固性檢查，示教器功能檢測，系統(tǒng)備份和導入檢測等！。對√錯191、相鄰兩個目標的點，某軸的角度范圍變化>90°會報軸配置錯誤，可以再兩點之間增加幾個過渡點MoveJ、MoveAbsJ來修改。對√錯192、示教過程中，工具數(shù)據可以選定tool0但要注意工藝要求。如果選定tool0，那么在你新加上工具后，TCP點依然是法蘭盤中心，可能會造成工具中心點改變，進而機器人可能會發(fā)生碰撞。對√錯193、如果不合理設定工具重心，工具重量等參數(shù)，機器人運行過程中可能會有哪些現(xiàn)象？運行中報錯（碰撞，路徑等），機器人運行過程中抖動,目標點偏移等。對√錯194、機器人運動過程中可能會有抖動現(xiàn)象，該現(xiàn)象可能會對路徑的精確度造成影響，在不考慮時間節(jié)拍的情況下可以調整速度,調整轉角半徑。對√錯195、Wobj2.oframe.trans.z：=38.3；是將工件wobj2的位置調整為沿Z方向38.3mm處。對√錯196、MoveLp1，v100，z10，tool1；的含義？直線運動至P1，速度為100mm/s,轉彎尺寸為10mm,工具中心點為tool1。對√錯197、建立一個工具坐標？可以通過以下流程1.打開示教器-手動操作-點擊工具坐標-新建工具坐標tool12.點擊初始值-設置TCP偏移尺寸--點擊確定3.點擊編輯-定義-TCP和z,x-共定義六個點-根據延伸點z-根據延伸點x，自定義工