腹腔鏡機器人手術(shù)課件

腹腔鏡機器人手術(shù)

Robot-assistedsurgeryinurology

1腹腔鏡機器人手術(shù)

Robot-assistedsurger手術(shù)機器人的定義手術(shù)機器人，是一種自動的、位置可控的、具有可編程能力的多功能機械手。在人的控制下，機械手借助計算機，施行外科手術(shù)、靶點定位、藥物注入、損毀病灶等任務(wù)

2手術(shù)機器人的定義手術(shù)機器人，是一種自動的、位置可控的、具有可手術(shù)機器人的發(fā)展簡史3手術(shù)機器人的發(fā)展簡史3AESOP手術(shù)機器人1994年，F(xiàn)DA首次批準ComputerMotion公司的AESOP1000手術(shù)機器人進行手術(shù)。1996年，AESOP2000手術(shù)機器人加入聲控裝置。AESOP3000手術(shù)機器人的活動度增大。到1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。4AESOP手術(shù)機器人1994年，F(xiàn)DA首次批準ComputZEUS機器人2000年初，ComputerMotion公司發(fā)展出了ZEUS機器人5ZEUS機器人2000年初，ComputerMotionDavinci手術(shù)機器人2000年6月德國法蘭克福大學醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Davinci手術(shù)機器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)2001年6月，F(xiàn)DA批準Intuitivesurgical公司的Davinci手術(shù)機器人用于腹腔鏡的前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）

6Davinci手術(shù)機器人2000年6月德國法蘭克福大學醫(yī)手術(shù)機器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國僅去年一年，機器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％左右。目前，全世界已經(jīng)有超過240臺達芬奇手術(shù)機器人投入使用。7手術(shù)機器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國僅去年一年，機器人就成功完成了從各種外手術(shù)機器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成AESOP手術(shù)機器人輔助小兒腹外疝修補術(shù)。

2004年4月，深圳市人民醫(yī)院借助Zeus手術(shù)機器人，完成中國內(nèi)地第一臺機器人膽囊切除術(shù)。8手術(shù)機器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成ADavinci手術(shù)機器人的構(gòu)成控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機械手操作桿；機械臂平臺：控制機械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號轉(zhuǎn)化為圖像信號顯示器9Davinci手術(shù)機器人的構(gòu)成控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控Davinci機器人10Davinci機器人10Davinci機器人的控制臺11Davinci機器人的控制臺11Davinci機器人的控制桿12Davinci機器人的控制桿12Davinci機器人的機械臂平臺13Davinci機器人的機械臂平臺13Davinci機器人的攝像機械臂14Davinci機器人的攝像機械臂14Davinci機器人的3D攝像頭15Davinci機器人的3D攝像頭15Davinci機器人的不同機械手16Davinci機器人的不同機械手16Davinci機器人機械手的“內(nèi)腕”Davinci機器人的“內(nèi)腕”為IntuitiveSurgical的專利技術(shù)，它保證了機械手的7自由度，使其靈活度達到或超過了人手的活動度。17Davinci機器人機械手的“內(nèi)腕”Davinci機器人醫(yī)生操作Davinci機器人18醫(yī)生操作Davinci機器人18Davinci機器人手術(shù)示意圖19Davinci機器人手術(shù)示意圖19機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以更輕松的完成長時間高難度手術(shù)。避免了因為長期手術(shù)導致的疲倦和手腕顫抖。通過軟件濾除了人手的震顫，減少粗糙操作造成的損傷。避免了人類心情、情感因素對手術(shù)的影響。三維成像系統(tǒng)，從而使手術(shù)變得容易，縮短學習曲線。20機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超過人手，可以完成腹腔鏡所不能完成的動作，甚至可以完成人手所不能到達的生理曲度?？梢赃B續(xù)完成精密動作而不會產(chǎn)生失誤?？梢酝瓿扇祟悷o法完成的超精密動作。手術(shù)時間縮短，術(shù)后感染幾率小。<0.1%21機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點結(jié)合影像學三維重建技術(shù)，可以對復雜手術(shù)在術(shù)前進行模擬手術(shù)，保證手術(shù)的成功率?？梢酝ㄟ^軟件預設(shè)定手術(shù)區(qū)域，預防手術(shù)誤損傷?？梢酝ㄟ^記憶，準確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置。可以通過Internet，實現(xiàn)遠程手術(shù)。具有很強的軍事意義。22機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點結(jié)合影像學三維重建技術(shù)，可以對復雜手術(shù)機器人的不足之處沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏動。沒有溫熱覺，無法分辨不同體內(nèi)組織間的溫度差異。對大的動作有“力反饋（forcefeedback）”作用，但對精細動作卻不起作用。需要助手更換機械臂。控制臺與機械臂之間的無線通訊易受到干擾。23手術(shù)機器人的不足之處沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏手術(shù)機器人的改進方向加入精細動作的動力回饋，并可通過軟件設(shè)置和對張力數(shù)據(jù)的計算機分析，為醫(yī)生提供手術(shù)提示和報警?？梢栽跈C械手上整合影像學系統(tǒng)，如CT、B超，從而幫助醫(yī)生在不定形手術(shù)中判斷組織、血管，決定手術(shù)方式?？梢栽谲浖屑尤雸D像分析功能，幫助醫(yī)生判讀內(nèi)鏡下解剖結(jié)構(gòu)，加快手術(shù)進程。機械臂自動更換。整個系統(tǒng)小型化，價格低廉化。24手術(shù)機器人的改進方向加入精細動作的動力回饋，并可通過軟件設(shè)置手術(shù)機器人手術(shù)演示25手術(shù)機器人手術(shù)演示25手術(shù)機器人展望ComputerMotionmaybeopeninganerainwhichoperatingwithanythinglessthanmachineprecisionwillbeconsideredbothancientandbarbaric.（ComputerMotion公司主頁）隨著經(jīng)濟發(fā)展和社會進步，我們可以期待，有一天，機器人輔助內(nèi)鏡手術(shù)可能會取代人工內(nèi)鏡手術(shù)，成為外科微創(chuàng)治療的最佳選擇。微創(chuàng)外科已經(jīng)進入機器人時代。26手術(shù)機器人展望ComputerMotionmaybe謝謝！27謝謝！2728282929經(jīng)常不斷地學習,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量StudyConstantly,AndYouWillKnowEverything.TheMoreYouKnow,TheMorePowerfulYouWillBe寫在最后經(jīng)常不斷地學習,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量寫感謝聆聽不足之處請大家批評指導PleaseCriticizeAndGuideTheShortcomings結(jié)束語講師：XXXXXXXX年XX月XX日

感謝聆聽結(jié)束語講師：XXXXXX腹腔鏡機器人手術(shù)

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32腹腔鏡機器人手術(shù)

Robot-assistedsurger手術(shù)機器人的定義手術(shù)機器人，是一種自動的、位置可控的、具有可編程能力的多功能機械手。在人的控制下，機械手借助計算機，施行外科手術(shù)、靶點定位、藥物注入、損毀病灶等任務(wù)

33手術(shù)機器人的定義手術(shù)機器人，是一種自動的、位置可控的、具有可手術(shù)機器人的發(fā)展簡史34手術(shù)機器人的發(fā)展簡史3AESOP手術(shù)機器人1994年，F(xiàn)DA首次批準ComputerMotion公司的AESOP1000手術(shù)機器人進行手術(shù)。1996年，AESOP2000手術(shù)機器人加入聲控裝置。AESOP3000手術(shù)機器人的活動度增大。到1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。35AESOP手術(shù)機器人1994年，F(xiàn)DA首次批準ComputZEUS機器人2000年初，ComputerMotion公司發(fā)展出了ZEUS機器人36ZEUS機器人2000年初，ComputerMotionDavinci手術(shù)機器人2000年6月德國法蘭克福大學醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Davinci手術(shù)機器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)2001年6月，F(xiàn)DA批準Intuitivesurgical公司的Davinci手術(shù)機器人用于腹腔鏡的前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）

37Davinci手術(shù)機器人2000年6月德國法蘭克福大學醫(yī)手術(shù)機器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國僅去年一年，機器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％左右。目前，全世界已經(jīng)有超過240臺達芬奇手術(shù)機器人投入使用。38手術(shù)機器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國僅去年一年，機器人就成功完成了從各種外手術(shù)機器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成AESOP手術(shù)機器人輔助小兒腹外疝修補術(shù)。

2004年4月，深圳市人民醫(yī)院借助Zeus手術(shù)機器人，完成中國內(nèi)地第一臺機器人膽囊切除術(shù)。39手術(shù)機器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成ADavinci手術(shù)機器人的構(gòu)成控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機械手操作桿；機械臂平臺：控制機械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號轉(zhuǎn)化為圖像信號顯示器40Davinci手術(shù)機器人的構(gòu)成控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控Davinci機器人41Davinci機器人10Davinci機器人的控制臺42Davinci機器人的控制臺11Davinci機器人的控制桿43Davinci機器人的控制桿12Davinci機器人的機械臂平臺44Davinci機器人的機械臂平臺13Davinci機器人的攝像機械臂45Davinci機器人的攝像機械臂14Davinci機器人的3D攝像頭46Davinci機器人的3D攝像頭15Davinci機器人的不同機械手47Davinci機器人的不同機械手16Davinci機器人機械手的“內(nèi)腕”Davinci機器人的“內(nèi)腕”為IntuitiveSurgical的專利技術(shù)，它保證了機械手的7自由度，使其靈活度達到或超過了人手的活動度。48Davinci機器人機械手的“內(nèi)腕”Davinci機器人醫(yī)生操作Davinci機器人49醫(yī)生操作Davinci機器人18Davinci機器人手術(shù)示意圖50Davinci機器人手術(shù)示意圖19機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以更輕松的完成長時間高難度手術(shù)。避免了因為長期手術(shù)導致的疲倦和手腕顫抖。通過軟件濾除了人手的震顫，減少粗糙操作造成的損傷。避免了人類心情、情感因素對手術(shù)的影響。三維成像系統(tǒng)，從而使手術(shù)變得容易，縮短學習曲線。51機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超過人手，可以完成腹腔鏡所不能完成的動作，甚至可以完成人手所不能到達的生理曲度?？梢赃B續(xù)完成精密動作而不會產(chǎn)生失誤?？梢酝瓿扇祟悷o法完成的超精密動作。手術(shù)時間縮短，術(shù)后感染幾率小。<0.1%52機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點結(jié)合影像學三維重建技術(shù)，可以對復雜手術(shù)在術(shù)前進行模擬手術(shù)，保證手術(shù)的成功率?？梢酝ㄟ^軟件預設(shè)定手術(shù)區(qū)域，預防手術(shù)誤損傷?？梢酝ㄟ^記憶，準確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置。可以通過Internet，實現(xiàn)遠程手術(shù)。具有很強的軍事意義。53機器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點結(jié)合影像學三維重建技術(shù)，可以對復雜手術(shù)機器人的不足之處沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏動。沒有溫熱覺，無法分辨不同體內(nèi)組織間的溫度差異。對大的動作有“力反饋（forcefeedback）”作用，但對精細動作卻不起作用。需要助手更換機械臂?？刂婆_與機械臂之間的無線通訊易受到干擾。54手術(shù)機器人的不足之處沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏手術(shù)機器人的改進方向加入精細動作的動力回饋，并可通過軟件設(shè)置和對張力數(shù)據(jù)的計算機分析，為醫(yī)生提供手術(shù)提示和報警?？梢栽跈C械手上整合影像學系統(tǒng)，如CT、B超，從而幫助醫(yī)生在不定形手術(shù)中判斷組織、血管，決定手術(shù)方式。可以在軟件中加入圖像分析功能，幫助醫(yī)生判讀內(nèi)鏡下解剖結(jié)構(gòu)，加快手術(shù)進程。機械臂自動更換。整個系統(tǒng)小型化，價格低廉化。55手術(shù)機器人的改進方向加入精細動作的動力回饋，并可通過軟件設(shè)置手術(shù)機