搬運(yùn)機(jī)器人論文（精選論文分享）,機(jī)械工程論文

搬運(yùn)機(jī)器人論文〔精選論文分享〕,機(jī)械工程論文本篇論文目錄導(dǎo)航：【】搬運(yùn)機(jī)器人論文〔優(yōu)選論文共享〕【】【】【】【】隨著機(jī)器人在感悟和操縱方面獲得越來越多的能力，相關(guān)行業(yè)領(lǐng)域希望機(jī)器人解決日益復(fù)雜和更高層次相關(guān)性的任務(wù)，機(jī)器人行為設(shè)計(jì)和組合變得愈加復(fù)雜。在倉庫搬運(yùn)的需求中盡可能地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化搬運(yùn)經(jīng)過，這將改善整個(gè)倉庫工作的可擴(kuò)展性和穩(wěn)健性。在倉庫搬運(yùn)的經(jīng)過中，開發(fā)與人密切合作的機(jī)器人的關(guān)鍵挑戰(zhàn)是開創(chuàng)建立一個(gè)用戶界面，允許用戶快速，輕松地向機(jī)器人傳達(dá)復(fù)雜的指令。我們考慮使用倉庫搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)物流的貨站傳遞功能，該機(jī)器人設(shè)計(jì)采用輪式或履帶式車輛用于將重載運(yùn)送到難以到達(dá)的位置。文中是搜索整理的搬運(yùn)機(jī)器人論文6篇，供大家參考閱讀。搬運(yùn)機(jī)器人論文：農(nóng)業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容摘要：本課題組設(shè)計(jì)的農(nóng)業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)是以燃料電池作為動(dòng)力源，集合途徑自主規(guī)劃于一體的機(jī)器人。設(shè)計(jì)采用燃料電池作為動(dòng)力裝置，具有轉(zhuǎn)化效率高、環(huán)境污染少、燃料來源廣和價(jià)格較低等優(yōu)勢。采用樹莓派作為主控系統(tǒng)，樹莓派安裝烏班圖系統(tǒng)，烏班圖系統(tǒng)搭載ROS機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過GPS定位裝置實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航，利用超聲波傳感器使機(jī)器人完成避障功能。四輪采用無刷輪轂電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有構(gòu)造簡單、成本低、維護(hù)簡單以及應(yīng)用成熟的特點(diǎn)，控制器采用STM32F103ZET6作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制芯片，通過USART接口與導(dǎo)航模塊連接，通過I/O與3路超聲波連接，通過PWM信號對輪轂電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行調(diào)速控制。本文關(guān)鍵詞語:燃料電池;避障功能;自主定位導(dǎo)航;隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，城鎮(zhèn)化建設(shè)的不斷推進(jìn)，越來越多的農(nóng)民希望能夠從冗雜、重復(fù)的生產(chǎn)活動(dòng)中解放出來。農(nóng)用機(jī)器人的出現(xiàn)順應(yīng)了時(shí)代發(fā)展的潮流，能夠極大地緩解農(nóng)民繁重的勞動(dòng)。本課題組在追求解放勞動(dòng)力的同時(shí)，采用燃料電池代替普通電池驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行工作，減少了環(huán)境污染，降低了消耗成本，提高了生產(chǎn)效率。導(dǎo)航定位技術(shù)是智能機(jī)器人所要解決的核心技術(shù)之一，迄今為止其手段主要為圖像、光、聲、電磁等原理方式方法的運(yùn)用，根據(jù)機(jī)器人工作的空間環(huán)境、介質(zhì)性質(zhì)、行走距離、定位精度、對信號的敏感性等方面要求，確定解決問題的合理方式是其重點(diǎn)[1]。1總體方案設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)為農(nóng)業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)目的區(qū)域的自主定位以及躲避障礙物的功能，適用于多種農(nóng)業(yè)耕作場所。能夠?qū)崿F(xiàn)對任務(wù)目的的途徑優(yōu)化，提高了耕作的安全性、工作的可靠性以及工作效率。利用超聲波傳感器檢測行駛方向障礙，實(shí)現(xiàn)對搬運(yùn)目的的精準(zhǔn)定位。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如此圖1所示。圖1系統(tǒng)總體框圖2燃料電池特點(diǎn)燃料電池與一般的電池相比詳細(xì)有如下特點(diǎn)：1〕價(jià)格低、效率高、性價(jià)比高。燃料電池能夠?qū)⑷剂系幕瘜W(xué)能直接轉(zhuǎn)化為電能，它的燃料-電能轉(zhuǎn)換效率較高，注意這里不是電化學(xué)效率，而是熱能充分利用后轉(zhuǎn)換為電效率。假如直接使用氫氣，其電能轉(zhuǎn)換效率超過50%；假如發(fā)電設(shè)施與燃?xì)鉁u輪機(jī)并用，則整體效率可超過60%；假如再將電池排放的廢熱加以回收利用，則燃料能量的利用率可超過85%。要知道，核電的熱-電轉(zhuǎn)換效率不到30%，火電的大約在40%，很多熱能都浪費(fèi)了。2〕燃料電池的電站建設(shè)占地面積小，建設(shè)周期短，添加速度快，不必像充電電池一樣等待較長時(shí)間。3〕燃料電池的電站獨(dú)立性較強(qiáng)，各種規(guī)模都能建設(shè)，特別方便。既合適集中式電站，也能夠作為分布式電站建設(shè)，可以以像充電樁一樣在小區(qū)、工廠、單位等地方建設(shè)。4〕電站的功率調(diào)節(jié)靈敏，只要調(diào)節(jié)燃料供應(yīng)量，就能夠低負(fù)荷運(yùn)行或者滿負(fù)荷運(yùn)行。5〕燃料的適應(yīng)面廣泛，能夠適用多種燃料。6〕經(jīng)濟(jì)環(huán)保，燃料電池產(chǎn)生的水和二氧化碳能夠直接進(jìn)行排放，不會對環(huán)境造成二次污染。從當(dāng)前來看，燃料電池集合了諸多的優(yōu)勢于一身，它已經(jīng)引起人們的極大關(guān)注。由燃料電池構(gòu)成的發(fā)電系統(tǒng)對電力工業(yè)都具有極大的吸引力[2]。3定位及導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人途徑規(guī)劃的簡化可視圖環(huán)境建模方式方法，通過綜合考慮環(huán)境中障礙物的位置與移動(dòng)機(jī)器人起點(diǎn)和終點(diǎn)的關(guān)系，剔除對途徑規(guī)劃結(jié)果不影響的障礙物，簡化了環(huán)境模型的表示，到達(dá)了減少移動(dòng)機(jī)器人候選途徑數(shù)量的目的，提高了后續(xù)的途徑規(guī)劃算法的效率[3]。統(tǒng)一采用GPS衛(wèi)星定位模塊進(jìn)行定位，并進(jìn)行SLAM建圖，采用行車圖途徑規(guī)劃的方式方法進(jìn)行了地圖的轉(zhuǎn)換，如此圖2所示，并找出了所有的可通行途徑。圖2行車圖途徑規(guī)劃采用A*算法從所有途徑中分析，找到最優(yōu)途徑自主導(dǎo)航，如此圖3所示。正是由于它本身的重要性，自主定位導(dǎo)航技術(shù)在機(jī)器人控制系統(tǒng)中有著重要的作用。除了機(jī)器人行業(yè)，自主導(dǎo)航也廣泛應(yīng)用在汽車的無人駕駛技術(shù)當(dāng)中。圖3A*搜索算法移動(dòng)機(jī)器人通過內(nèi)部的傳感器能夠確定自個(gè)的位置，通過外置的傳感器能夠感悟周邊的環(huán)境，利用地圖能夠在環(huán)境中進(jìn)行自主的移動(dòng)。GPS定位通過衛(wèi)星信號能夠確定機(jī)器人的所在位置，內(nèi)置的陀螺儀和編碼器能夠確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)，能夠?yàn)闄C(jī)器人導(dǎo)航提供最基本的數(shù)據(jù)要求。本系統(tǒng)牽涉定位裝置主要有超聲波導(dǎo)航定位、GPS定位系統(tǒng)。3.1超聲波隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展，各種測距傳感器都被研究者用在移動(dòng)機(jī)器人上。當(dāng)前，常用的有電磁雷達(dá)、激光雷達(dá)、紅外傳感器、超聲波傳感器、視覺傳感器等[4]。超聲波是頻率高于20kHz一種聲波，波長短于常見聲波，有較好方向性，在所有照明條件下甚至是陽光直射條件下均能完美工作，能可靠探測任何顏色的物體，包括透明物體。超聲波由單片機(jī)控制其發(fā)生端發(fā)出超聲波，當(dāng)超聲波在傳送經(jīng)過中碰到障礙物時(shí)進(jìn)行反射，接收端收到超聲波信號。單片機(jī)在發(fā)出信號控制發(fā)送端工作時(shí)開場計(jì)時(shí)，接收到超聲波時(shí)停止計(jì)時(shí)，該時(shí)間乘以超聲波的傳送速度就能計(jì)算出傳播距離，S=Tv/2，華而不實(shí)T為超聲波發(fā)射和接收的時(shí)間差；v為超聲波在介質(zhì)中傳播的波速。超聲波傳感器具有檢測精度高的特點(diǎn)，能夠到達(dá)毫米級別，并且檢測范圍廣，價(jià)格低，使用場合要求較低，能夠適應(yīng)大部分的工作場合，被廣泛地應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航避障、定位中。由于超聲波檢測時(shí)數(shù)據(jù)量較低，所以采集速度快，能夠適用于高速移動(dòng)的機(jī)器人當(dāng)中。超聲波傳感器中采用熱敏電阻檢測環(huán)境溫度，由于超聲波傳遞速度受溫度的影響較大，通過檢測的溫度結(jié)果對超聲波的檢測距離進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)償，具有溫度補(bǔ)償?shù)某暡▊鞲衅髂軌蜻m用于絕大部分的場合，而且適應(yīng)能力較強(qiáng)。超聲波定位原理如此圖4所示。圖4超聲波定位原理圖3.2避障系統(tǒng)圖5勢場圖法超聲波具有很強(qiáng)的方向性,有利于回波檢測辨別，使得超聲波測距被廣泛應(yīng)用,尤其應(yīng)用于汽車?yán)走_(dá)、掃地機(jī)器人等各種電子產(chǎn)品，而這些產(chǎn)品逐步成為人們的生活必需品，同時(shí)，人們對這些電子設(shè)備的高精度性能提出了更高層次的要求[5]。采用超聲波傳感器進(jìn)行避障，采用勢場圖法處理超聲波的數(shù)據(jù)，如此圖5所示，自動(dòng)加權(quán)調(diào)整規(guī)劃好的途徑，到達(dá)自動(dòng)避障的目的。4總結(jié)綜上所述，燃料電池驅(qū)動(dòng)農(nóng)業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的研究發(fā)展對減少空氣污染、節(jié)約有效燃油資源、減少勞動(dòng)力成本等具有特別重要的意義。同時(shí)，燃料電池能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)能源供給，延長機(jī)器人工作時(shí)間，省去為機(jī)器人更換電池的人力。以下為參考文獻(xiàn)[1]劉金會，郝靜如.自主移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位技術(shù)研究初探[J].傳感器世界，2005(1):23-26.[2]張-丁氫燃料電池的應(yīng)用及發(fā)展前景[J]南方農(nóng)機(jī),2020,51(18):193-194.[3]張琦移動(dòng)機(jī)器人的途徑規(guī)劃與定位技術(shù)研究[D].哈爾濱:哈爾濱I業(yè)大學(xué)，2020.[4]徐躍基于超聲波測距的機(jī)器人定位與避障[D].濟(jì)南:魯工業(yè)大學(xué),2020.[5]孫宇鳳基于超聲波傳感器測距系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究[D].西安:西安電子科技大學(xué),2022.搬運(yùn)機(jī)器人論文：工業(yè)機(jī)器人用溝通永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)設(shè)計(jì)分析內(nèi)容摘要：溝通永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)屬于工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中的關(guān)鍵執(zhí)行元件，當(dāng)前在我們國家一些單位研究中已獲得一定的進(jìn)步，并在國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人中逐步應(yīng)用。但我們國家伺服電動(dòng)機(jī)在功重比、整機(jī)長度等技術(shù)指標(biāo)上還無法知足當(dāng)代工業(yè)機(jī)器人日益提高的輕量化需求?；诖耍恼陆Y(jié)合工作實(shí)踐，設(shè)計(jì)一種溝通永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)，該電機(jī)構(gòu)造緊湊簡單，安裝方便，實(shí)現(xiàn)整體長度在軸向上的薄型化，同時(shí)建立一種電機(jī)輕量化、緊湊化設(shè)計(jì)體系。本文關(guān)鍵詞語:溝通伺服電動(dòng)機(jī);齒槽轉(zhuǎn)矩;高可靠性緊湊構(gòu)造;工業(yè)機(jī)器人;Abstract：Acpermanentmagnetsynchronousservomotorisakeyexecutivecomponentintheservosystemofindustrialrobot.Atpresent,ithasmadesomeprogressintheresearchofsomeunitsinourcountry,andhasbeengraduallyappliedindomesticindustrialrobots.However,theservomotorinourcountrycannotmeettheincreasinglightweightneedsofmodernindustrialrobotsintermsofpower-to-weightratio,machinelengthandothertechnicalindicators.Basedonthis,combinedwiththeworkingpractice,thispaperdesignsakindofACpermanentmagnetsynchronousmotor,whichhastheadvantagesofcompactstructureandconvenientinstallation,andrealizesthethinningoftheoveralllengthintheaxialdirection.Atthesametime,alightweightandcompactdesignsystemofthemotorisestablished.工業(yè)機(jī)器人主要包括本體、伺服系統(tǒng)、減速器、控制器四大關(guān)鍵部分，電機(jī)作為工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵零部件之一，已成為我們國家相關(guān)單位的研究熱門。如中科院電工所、新松機(jī)器人、廣州數(shù)控等有關(guān)單位相繼開展了對關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人用電機(jī)的研究工作，其部分產(chǎn)品已在國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人中得到應(yīng)用。本文設(shè)計(jì)溝通永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)也是立足于自動(dòng)生產(chǎn)線需求基礎(chǔ)上研發(fā)的，能適應(yīng)相關(guān)系列的工業(yè)機(jī)器人配套使用。1機(jī)器人對電機(jī)的特殊要求針對國產(chǎn)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人落后于國外、急需實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品中高端化的需求，基于市場調(diào)研應(yīng)用的常見工況作為基本工況，研究本體構(gòu)件拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)，探尋求索負(fù)載自重比與整機(jī)剛度的優(yōu)化平衡方式方法，考慮最大運(yùn)動(dòng)范圍、最大負(fù)載以及負(fù)載質(zhì)心偏置影響的極限工況，提升機(jī)器人負(fù)載自重比，最終結(jié)合機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)對電機(jī)的功率、重量與整機(jī)長度等設(shè)計(jì)參數(shù)提出了更高層次的需求，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人輕量化設(shè)計(jì)的目的。2電機(jī)主要設(shè)計(jì)參數(shù)根據(jù)研究任務(wù)的要求，本文設(shè)計(jì)一款系列化工業(yè)機(jī)器人用電機(jī)，其主要設(shè)計(jì)參數(shù)如表1所示。在電機(jī)設(shè)計(jì)經(jīng)過中，借助有限元件經(jīng)過具體的理論分析，通過建模對影響電機(jī)性能的主要參數(shù)進(jìn)行屢次綜合分析與優(yōu)化，最終確定了更為精準(zhǔn)的解算結(jié)果，知足機(jī)器人使用要求。3電機(jī)方案設(shè)計(jì)本文的電機(jī)是專門為工業(yè)機(jī)器人的配套需求而開發(fā)設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)中充分考慮實(shí)際生產(chǎn)工藝，十分是基于工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上構(gòu)建的自動(dòng)化生產(chǎn)線，力求通過工業(yè)機(jī)器人反哺應(yīng)用于電機(jī)的生產(chǎn)，進(jìn)而促進(jìn)整個(gè)生產(chǎn)線的效率和產(chǎn)品質(zhì)量，使得電機(jī)和工業(yè)機(jī)器人相得益彰。3.1電機(jī)的設(shè)計(jì)思路工業(yè)機(jī)器人用電機(jī)中，制動(dòng)器作為一種將轉(zhuǎn)子位置保持制動(dòng)或緊急制動(dòng)的有效機(jī)構(gòu)，無勵(lì)磁型失電制動(dòng)器就是華而不實(shí)一種。使用該類型制動(dòng)器電機(jī)的設(shè)計(jì)方案中，制動(dòng)器在軸向上的位置位于定子負(fù)荷側(cè)或反負(fù)荷側(cè)、與定子并列，因其構(gòu)造、電機(jī)部件的尺寸問題，電機(jī)總體長度一般較長，進(jìn)而會影響機(jī)械、設(shè)備的安裝尺寸。因而，從產(chǎn)品應(yīng)用的行業(yè)及市場的反應(yīng)來看，均期望能夠針對電機(jī)的總體長度進(jìn)行一定程度的優(yōu)化。為響應(yīng)上述需求，在參考國外同類型電機(jī)性能參數(shù)和工業(yè)機(jī)器人用電機(jī)關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)基礎(chǔ)上，結(jié)合自動(dòng)化生產(chǎn)手段等因素，對電機(jī)各零件進(jìn)行不斷試驗(yàn)和優(yōu)化，并進(jìn)行整機(jī)的緊湊構(gòu)造組合設(shè)計(jì)，最終設(shè)計(jì)出齒槽轉(zhuǎn)矩低、轉(zhuǎn)速平穩(wěn)、體積小、過載能力好的電機(jī)。3.2電機(jī)的方案設(shè)計(jì)為了克制電機(jī)現(xiàn)存的總體長度長、構(gòu)造復(fù)雜、薄壁件加工難度大、成本高等技術(shù)的缺乏，本文設(shè)計(jì)的溝通永磁同步電動(dòng)機(jī)包括定子、轉(zhuǎn)子、端蓋、罩殼及無勵(lì)磁型失電制動(dòng)器，其特征在于：轉(zhuǎn)子鐵芯固定設(shè)置于電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，無勵(lì)磁型失電制動(dòng)器位于定子反負(fù)荷側(cè)與后端蓋之間，且至少一部分與定子繞組在徑向上重合；定子設(shè)置于轉(zhuǎn)子外周，定子外周、轉(zhuǎn)子側(cè)端及轉(zhuǎn)軸外周構(gòu)成包容空間，包容空間可包容無勵(lì)磁型失電制動(dòng)器的重合部分，定子繞組突出部最小內(nèi)徑與無勵(lì)磁型失電制動(dòng)器最大外徑間存在間隙，其軸向截面構(gòu)造如此圖1所示。電機(jī)設(shè)計(jì)中，制動(dòng)器為彈簧密閉式無勵(lì)磁失電制動(dòng)器，位于電機(jī)定子反負(fù)荷側(cè)與后端蓋之間，從定子反負(fù)荷側(cè)至后端蓋以底板、制動(dòng)器轉(zhuǎn)子、電樞板、制動(dòng)器定子的順序排列。制動(dòng)器裝配時(shí)，制動(dòng)器轉(zhuǎn)子轂通過彈性擋圈及平鍵緊固至轉(zhuǎn)軸上，制動(dòng)器裝配后，制動(dòng)器轉(zhuǎn)子與制動(dòng)器轉(zhuǎn)子轂處于間隙配合狀態(tài)，當(dāng)制動(dòng)器斷電時(shí)，通過彈簧對電樞板施加壓力，底板、電樞板與制動(dòng)器轉(zhuǎn)子之間互相接觸產(chǎn)生的摩擦力使得制動(dòng)器轉(zhuǎn)子轂處于制動(dòng)狀態(tài)，進(jìn)而使得轉(zhuǎn)子處于制動(dòng)狀態(tài)。制動(dòng)器裝配后，至少部分與定子繞組在徑向上重合，以實(shí)現(xiàn)電機(jī)整體長度在軸向上的薄型化。本設(shè)計(jì)中，與電機(jī)徑向重合部分為底板、制動(dòng)器轉(zhuǎn)子、制動(dòng)器轉(zhuǎn)子轂和電樞板，徑向重合部分需保證定子繞組最小內(nèi)徑與制動(dòng)器最大外徑間存在一定間隙，并且制動(dòng)器線圈及制動(dòng)器定子位于定子繞組外側(cè)，不屬于電機(jī)徑向重合部分。本方案設(shè)計(jì)的電機(jī)，整機(jī)長度較同功率下制動(dòng)器后置的常規(guī)方案短30mm左右，重量輕0.5kg左右。3.3電機(jī)的設(shè)計(jì)驗(yàn)證使用AnsysMaxwell對電機(jī)磁路進(jìn)行仿真建模，如此圖2所示，通過調(diào)整轉(zhuǎn)子鐵芯錯(cuò)極角度的手段，分析電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率，選擇最優(yōu)方案，即齒槽轉(zhuǎn)矩峰峰值約8.9mN.m，如此圖3所示，計(jì)算齒槽轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率約0.045%。確定基本磁路方案后，使用Workbench對轉(zhuǎn)子構(gòu)造進(jìn)行建模，分析轉(zhuǎn)子的振動(dòng)頻譜變化特征，圖4為轉(zhuǎn)子臨界轉(zhuǎn)速的坎貝爾圖，在7200r/min左右時(shí)出現(xiàn)強(qiáng)烈振動(dòng)，由此可知該方案的臨界轉(zhuǎn)速錯(cuò)開了電機(jī)的使用轉(zhuǎn)速范圍。表1電機(jī)主要參數(shù)設(shè)計(jì)圖1電機(jī)軸向截面構(gòu)造示意圖1定子；11機(jī)殼；12定子繞組；13定子鐵芯；2轉(zhuǎn)子；21永磁體；22轉(zhuǎn)子鐵芯；23轉(zhuǎn)軸；3無勵(lì)磁型失電制動(dòng)器；31底板；32制動(dòng)器轉(zhuǎn)子；33制動(dòng)器轉(zhuǎn)子轂；34電樞板；35彈簧；36制動(dòng)器線圈；37制動(dòng)器定子；4螺釘；5后端蓋；51后端蓋加強(qiáng)筋；6軸承；7光電編碼器；8編碼器罩殼；9彈性擋圈；10平鍵圖2電機(jī)仿真模型圖3齒槽轉(zhuǎn)矩峰峰值曲線圖4轉(zhuǎn)子臨界轉(zhuǎn)速分析〔未添加端部質(zhì)量塊〕通太多次調(diào)整，將樣機(jī)根據(jù)測試標(biāo)準(zhǔn)(JBT11991-2020工業(yè)機(jī)械數(shù)字控制系統(tǒng)用溝通伺服電動(dòng)機(jī)〕規(guī)定的測試方式方法進(jìn)行振動(dòng)、噪聲、齒槽轉(zhuǎn)矩測試，實(shí)測數(shù)據(jù)如表2所示。通過表2的測試數(shù)據(jù)能夠看出，樣機(jī)在知足輕量化工業(yè)機(jī)器人對電機(jī)重量、整機(jī)尺寸要求的基礎(chǔ)上，具有在輸出轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)具備較低的齒槽轉(zhuǎn)矩波動(dòng)率及振動(dòng)、噪聲等