機(jī)器人學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告_第1頁(yè)
機(jī)器人學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告_第2頁(yè)
機(jī)器人學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告_第3頁(yè)
全文預(yù)覽已結(jié)束

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

第3頁(yè)共3頁(yè)新工科產(chǎn)業(yè)學(xué)院實(shí)驗(yàn)報(bào)告成績(jī)：指導(dǎo)老師(簽名)：課程名稱：《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱：實(shí)驗(yàn)時(shí)間：2022.5.22一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉運(yùn)動(dòng)學(xué)基本內(nèi)容2.熟悉數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)（剛體的矩陣）3.掌握MATLAB機(jī)器人工具箱中機(jī)械臂坐標(biāo)變換的基礎(chǔ)知識(shí)

二、實(shí)驗(yàn)環(huán)境matlab三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟（1）坐標(biāo)系{B}相對(duì)于坐標(biāo)系{A}繞其ZA軸轉(zhuǎn)30°，繞其XA軸轉(zhuǎn)60°，再沿XA軸移動(dòng)4個(gè)單位，沿YA軸移動(dòng)3個(gè)單位，求??????。（2）坐標(biāo)系{B}相對(duì)于坐標(biāo)系{A}繞其ZA軸轉(zhuǎn)30°，繞其XB軸轉(zhuǎn)60°，再沿XA軸移動(dòng)4個(gè)單位，沿YA軸移動(dòng)3個(gè)單位，求??????。（3）設(shè)向量U=(4,8,10,1)T，先繞X軸旋轉(zhuǎn)60°，再進(jìn)行平移變換6i+4j+3k，得到V，請(qǐng)求出變換后的向量V。（4）已知坐標(biāo)系｛B}最初與坐標(biāo)系{A}相重合，坐標(biāo)系｛B}繞ZA軸轉(zhuǎn)-90°，再繞XB軸轉(zhuǎn)90°，最后沿YA平移-7個(gè)單位，求此時(shí)坐標(biāo)系｛B}相對(duì)于坐標(biāo)系｛A}的齊次變換矩陣。坐標(biāo)系｛B}上固連一矢量BP=[123]T，求此時(shí)P點(diǎn)在坐標(biāo)系下的位置（5）請(qǐng)用rpy2r()函數(shù)和eul2r()函數(shù)分別求解“繞Z軸轉(zhuǎn)45°，再繞Y軸轉(zhuǎn)30°，最后繞Z軸轉(zhuǎn)60°”，并說明兩者的異同點(diǎn)。四、實(shí)驗(yàn)總結(jié)：寫出完成本實(shí)驗(yàn)過程中你遇到的主要問題和解決方法，完成本實(shí)驗(yàn)后你的主要收獲和感想，以及對(duì)本實(shí)驗(yàn)的建議與意見等。通過這次實(shí)踐，我懂得了matla

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論