2023年雙環(huán)傳動研究報告 深耕高精度齒輪行業(yè)-多領(lǐng)域拓展布局

2023年雙環(huán)傳動研究報告深耕高精度齒輪行業(yè)_多領(lǐng)域拓展布局1.公司介紹：深耕高精度齒輪行業(yè)，多領(lǐng)域拓展布局雙環(huán)傳動成立于1980年，于2010年上市。公司在2010年上市時，產(chǎn)品主要圍繞涵蓋乘用車齒輪、商用車齒輪、摩托車齒輪和工程機械齒輪等。近年來，公司及時精準(zhǔn)地把握行業(yè)發(fā)展脈絡(luò)，在專注原有業(yè)務(wù)的同時，在新能源汽車、工業(yè)機器人、軌道交通等多個領(lǐng)域拓展布局?；仡欕p環(huán)傳動近年的財務(wù)情況，公司2018-2020年業(yè)績曾短暫承壓，一方面原因在于汽車行業(yè)下行，另一方面原因為公司在2017-2020年資本投入較大，提前進行設(shè)備升級的布局。2021年開始，公司前期的投入布局迎來回報。隨著新能源業(yè)務(wù)快速放量，公司在2021年實現(xiàn)了53.91億元的營收，同比+47.13%，以及3.26億元的歸母凈利潤，同比+536.98%。雙環(huán)傳動的可比公司包括中馬傳動、藍黛科技、精鍛科技等。從收入來看，雙環(huán)傳動的體量較可比公司更大。從歸母凈利潤角度看，2021年雙環(huán)傳動迎來項目快速爬坡量產(chǎn)后，較可比公司有一定領(lǐng)先。分析影響毛利率的兩個因素——收入與成本。收入端：公司主營業(yè)務(wù)收入逐年上升，主要原因在于公司所處行業(yè)的發(fā)展，且公司主要產(chǎn)品的出貨量上升。成本端：公司各主要產(chǎn)品成本的主要影響因素包括原材料采購價格、固定資產(chǎn)折舊計提以及產(chǎn)能利用率等：1）原材料采購價格：從采購量來看，公司生產(chǎn)經(jīng)營主要原材料為齒輪鋼，如20CrMnTi、20CrMo、20MnCr5等。公司鋼材平均采購單價與國內(nèi)鋼材市場價格整體走勢基本一致。2）固定資產(chǎn)折舊計提：公司固定資產(chǎn)規(guī)模逐年上升，固定資產(chǎn)主要為用于生產(chǎn)的專用設(shè)備和房屋及建筑物，所計提的折舊主要計入生產(chǎn)成本，對公司產(chǎn)品制造成本影響較大。2018年，公司順應(yīng)趨勢提前布局，但是產(chǎn)能在當(dāng)時未完全釋放，導(dǎo)致產(chǎn)能利用率出現(xiàn)下降；2019年，公司主要產(chǎn)品產(chǎn)能利用率因受到爬坡周期及市場因素的影響處于較低水平；2020年，公司建設(shè)的乘用車齒輪新增產(chǎn)能處于爬坡階段以及階段性停工導(dǎo)致產(chǎn)能利用率有所下降，商用車齒輪的市場拓展情況良好，故產(chǎn)能利用率有所回升，工程機械則受國外工程機械市場波動使得產(chǎn)能利用率下降，另外影響公司階段性停工導(dǎo)致部分產(chǎn)品2020年度產(chǎn)能利用率有所下降。進入2021年后，公司多個新項目進入穩(wěn)定批量供貨狀態(tài)，2021年的產(chǎn)能利用率（尤其是新能源汽車齒輪產(chǎn)品）已得到提升。上述原因?qū)е铝斯臼杖肱c成本的相對關(guān)系變化，故而公司毛利率表現(xiàn)為2018-2020年下滑，而在2021年有明顯回升。齒輪行業(yè)的核心壁壘之一在于設(shè)備，雙環(huán)傳動始終重視設(shè)備投入，積極引進一流設(shè)備。磨齒機是公司核心設(shè)備之一，公司自2007年開始正式引進卡帕公司磨齒設(shè)備，為公司制造出一流的產(chǎn)品提供強有力的硬件基礎(chǔ)。2015年公司公告與重慶機床和德國KAPP公司成立合資公司，進一步加強合作。2022年初，雙環(huán)傳動與KAPP公司再簽戰(zhàn)略合作協(xié)議，公司將購買251臺卡帕耐爾斯的高效高精度數(shù)控磨齒機。2.燃油車變速箱齒輪業(yè)務(wù)：自動變速箱加速滲透，公司充分受益2.1.變速器：發(fā)動機關(guān)鍵部件，自動變速器多技術(shù)路徑齊頭并進汽車發(fā)動機的輸出轉(zhuǎn)速非常高，最大功率及最大扭矩在特定的轉(zhuǎn)速區(qū)出現(xiàn)。為了發(fā)揮發(fā)動機的最佳性能，必須有一套變速裝置，來協(xié)調(diào)發(fā)動機的轉(zhuǎn)速和車輪的實際行駛速度，而汽車變速器（又稱變速箱）是解決這個問題的關(guān)鍵部件，其主要作用有三點：1、改變傳動比，擴大驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的變化范圍，以適應(yīng)經(jīng)常變化的行駛條件，同時使發(fā)動機在有利（功率較高而油耗較低）的工況下工作；2、實現(xiàn)倒車行駛。汽車發(fā)動機曲軸一般只能向一個方向轉(zhuǎn)動，而汽車有時需要倒退行駛，因此必須在變速器中設(shè)置倒檔來實現(xiàn)汽車倒車行駛。3、實現(xiàn)空檔。當(dāng)離合器接合時，變速器可以不輸出動力，以實現(xiàn)駕駛員在發(fā)動機不熄火時松開離合器踏板離開駕駛員座位。變速器除了齒輪外還有齒輪軸（齒輪軸也屬于圓柱齒輪的一種）、撥叉、離合器等零件，其中齒輪軸在每臺變速器按檔數(shù)多少或結(jié)構(gòu)不同分別需要2至4件，按使用功能分別為輸入軸、輸出軸、中間軸。變速器的類別：汽車變速器按操縱方式分類可以分為手動變速器和自動變速器兩大類，其中自動變速器又分為以下四種：（1）AT，液力自動變速器；（2）AMT，電控機械式變速器，由普通齒輪式機械變速器增加電子控制系統(tǒng)組成；（3）CVT，機械無級自動變速器，一般也稱為無級變速器；（4）DCT，即雙離合器自動變速器，又稱為DSG或TCG。手動變速箱MT（ManualTransmission）：傳動效率高，燃油經(jīng)濟性好，駕駛者操縱感強，結(jié)構(gòu)簡單故制造及維修成本低。缺點是操作較為復(fù)雜。液力自動變速箱AT（AutomaticTransmission）：液力自動變速箱一般由液力變矩器、行星齒輪機構(gòu)、換檔執(zhí)行機構(gòu)、換檔控制系統(tǒng)、換擋操縱機構(gòu)等裝置組成。通過液力傳動和行星齒輪組合的方式來實現(xiàn)自動變速：在起步、換檔等時間段內(nèi)，發(fā)動機與變速箱及車輪不是硬性連接，而是通過液力變矩器軟連接，液力變矩器相當(dāng)于離合器的作用，借助于液體的高速運動來傳遞動力，因而會更柔和，但同時傳動效率也會降低；改變齒比的工作由行星齒輪機構(gòu)完成，通過改變太陽輪、行星輪以及齒圈之間相互的運動關(guān)系可實現(xiàn)不同傳動齒比的切換，從而在不同的車速以及駕駛路況的情況下選擇適合的擋位行駛。優(yōu)點：不用離合器換檔，檔位少變化大，連接平穩(wěn)，因此操作容易。缺點：一是對速度變化反應(yīng)較慢，沒有手動變速箱靈敏；二是油耗相對較高：傳動效率低，變矩范圍有限，存在動力損失，因此油耗相對較高，近年引入電子控制技術(shù)部分改善了這方面的問題；三是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，修理困難。電控機械式自動變速器/手自一體變速箱AMT（AutomatedManualTransmission）：綜合了AT（自動）和MT（手動）兩者優(yōu)點的機電液一體化自動變速器；AMT既具有液力自動變速器自動變速的優(yōu)點，又保留了原手動變速器齒輪傳動的效率高、成本低、結(jié)構(gòu)簡單、易制造的優(yōu)點。無級變速箱CVT（ContinuouslyVariableTransmission）：CVT自動變速箱采用傳動帶和工作直徑可變的主、從動輪相配合來傳遞動力，可以實現(xiàn)傳動比的連續(xù)改變，從而得到傳動系與發(fā)動機工況的最佳匹配。特點是變速比不是間斷的點，而是一系列連續(xù)的值。優(yōu)點:可以讓發(fā)動機一直處于最合適的轉(zhuǎn)速區(qū)間，所以油耗比較低；由于CVT無級變速箱在整個改變傳動比過程中動力始終是連續(xù)不間斷地進行傳遞，因此從結(jié)構(gòu)原理上來說，在平順性方面表現(xiàn)較好；體積小，重量輕。缺點:使用鋼帶、鏈傳動，因此不適合高扭矩輸出，不過，基于材料技術(shù)和制造工藝的提升，此短板已經(jīng)得到盡可能的補償。雙離合變速箱DCT（Dual-clutchtransmission）：雙離合器自動變速箱采用兩套離合器，通過兩套離合器的相互交替工作，來到達無間隙換擋的效果。具有省油、傳動效率高、換擋速度快等手動變速箱的優(yōu)點，同時也具備自動擋變速箱的操作簡單的優(yōu)點。根據(jù)蓋世汽車的數(shù)據(jù)統(tǒng)計，雙離合器自動變速箱2016年的產(chǎn)能是10萬臺，到2020年其產(chǎn)能快速突破達到542萬臺，在中國乘用車自動變速器市場中的占比增至30%。中國的燃油車市場的自動變速器滲透率不斷提升，MT比例逐年下降，自動變速器呈現(xiàn)出DCT、CVT、AT三種路徑齊頭并進的趨勢。在車輛齒輪領(lǐng)域，我國專業(yè)汽車齒輪生產(chǎn)企業(yè)作為二級供應(yīng)商，主要為變速器、轉(zhuǎn)向器、發(fā)動機生產(chǎn)企業(yè)進行配套。許多齒輪公司既扮演齒輪供應(yīng)商又兼顧總成供應(yīng)商的地位。對于雙環(huán)傳動而言，公司主要定位為齒輪供應(yīng)商。從行業(yè)分工來看，燃油車時代的齒輪行業(yè)的供應(yīng)商分為生產(chǎn)變速器齒輪和生產(chǎn)變速器總成兩類，齒輪供應(yīng)商的地位更“接近”tier2供應(yīng)商，總成供應(yīng)商則“接近”tier1供應(yīng)商；新能源汽車時代則分為減速箱齒輪和總成供應(yīng)兩類供應(yīng)商，齒輪供應(yīng)商為整車廠的電驅(qū)動車間或者子公司直供齒輪的情況較燃油車時代增多，在這種情況下，齒輪供應(yīng)商實際上扮演一個更加接近tier1的角色。公司已從單純的“來單加工”模式，逐步轉(zhuǎn)變?yōu)榕c整車廠或其一級總成供應(yīng)商進行“合作開發(fā)及生產(chǎn)”的產(chǎn)研結(jié)合模式。2.2.燃油乘用車齒輪：自動變速箱加速滲透，單車價值提升乘用車齒輪業(yè)務(wù)為雙環(huán)傳動占比最大的業(yè)務(wù)板塊。公司從2002年開始研發(fā)制造乘用車齒輪，產(chǎn)品包括MT、AMT、DCT、CVT、AT、分動箱，實現(xiàn)了從手動到自動變齒輪產(chǎn)品的全面覆蓋。齒輪精度達到ISO6級。在乘用車領(lǐng)域，公司配套的客戶包括大眾、邦奇標(biāo)致雪鐵龍電氣化變速箱有限公司（PPeT）、采埃孚、通用、福特、豐田、愛信、上汽、一汽、廣汽等。公司在新能源汽車齒輪行業(yè)具有領(lǐng)先地位的同時，依然重視傳統(tǒng)燃油車齒輪業(yè)務(wù)。燃油乘用車領(lǐng)域，目前的行業(yè)趨勢是自動變速箱滲透率增加，公司受益于自動變速箱替換手動變速箱的單車價值的提升。燃油車手動變速器領(lǐng)域的國產(chǎn)化程度較高，但對于齒輪零件供應(yīng)商而言，手動變速箱齒輪行業(yè)的利潤空間存在局限性：一方面，手動變速箱齒輪價值量相對較低，另一方面，行業(yè)內(nèi)生產(chǎn)企業(yè)眾多、競爭難度大，且國內(nèi)車企一般具有配套的齒輪廠來供應(yīng)齒輪，而高端手動變速器大多依靠進口，因此即使是行業(yè)領(lǐng)先的齒輪供應(yīng)商在這一細(xì)分賽道的市占率也不高。燃油車自動變速器領(lǐng)域，國內(nèi)的需求目前主要依賴進口來滿足。隨著自動變速箱的滲透率提升，自2018年開始自動變速箱的國產(chǎn)化進程也開始加速。自動變速箱采用的技術(shù)路徑以DCT、AT和CVT為主。對于齒輪供應(yīng)商來說，自動變速箱齒輪的單車價值量較手動變速箱齒輪時期增加，利潤空間提升。CVT技術(shù)路徑的齒輪價值量約500元，DCT技術(shù)路徑的齒輪價值量在1200-1500元左右，AT技術(shù)路徑的齒輪價值量在1500元及以上?，F(xiàn)階段CVT、DCT、AT的市場份額接近，因此可以估算認(rèn)為乘用車自動變速箱的齒輪平均價格在1100-1200元左右。2.3.商用車齒輪：公司占據(jù)重要生態(tài)位，自動變速箱催化商用車齒輪業(yè)務(wù)成長商用車與燃油乘用車的一個區(qū)別在于，燃油乘用車車企一般擁有配套的齒輪廠來供應(yīng)齒輪，而商用車已基本形成了由整車廠商外的專業(yè)配套廠商供應(yīng)變速箱的模式：商用車手動變速器與燃油乘用車類似，已基本立足國內(nèi)生產(chǎn)；商用車自動變速箱的技術(shù)門檻較高，國產(chǎn)AMT主要供應(yīng)商包括解放、重汽、法士特等，商用車外資AMT供應(yīng)商包括采埃孚、伊頓等。據(jù)公司公告披露，現(xiàn)在國內(nèi)市場應(yīng)用的自動變速箱產(chǎn)品較多來自采埃孚，而公司正是采埃孚商用車自動變速箱齒輪的主力供應(yīng)商。此外，公司與康明斯、伊頓、玉柴等核心零部件企業(yè)也建立了多年穩(wěn)定且持續(xù)提升的合作關(guān)系。因此從商用車的自動變速箱供應(yīng)鏈來看，雙環(huán)傳動占據(jù)重要的生態(tài)位。此外，在商用車從國五發(fā)動機轉(zhuǎn)向國六發(fā)動機、手動變速箱升級向自動變速箱的過程中，商用車整體齒輪精度要求相比原來的手動變速箱齒輪會有很大提升。公司作為能夠大批量生產(chǎn)制造高精度齒輪的行業(yè)龍頭，率先受益。盡管國內(nèi)商用車整體銷量近兩年或不及預(yù)期，但商用車行業(yè)的自動變速箱（尤其是AMT）滲透率正在上升。由于雙環(huán)傳動已經(jīng)在商用車齒輪供應(yīng)體系中具有重要生態(tài)位，且行業(yè)對高精度的商用車齒輪的需求較以往提升，故對公司而言，商用車業(yè)務(wù)板塊仍存增長驅(qū)動因素滲透率上升的原因有二：1、政策引導(dǎo)。2020年10月發(fā)布的“節(jié)能與新能源汽車技術(shù)路線圖2.0”明確提到，到2025年，貨車油耗較2019年降低8%以上，客車油耗較2019年降低10%以上；到2035年，貨車和客車的油耗以2019年為基準(zhǔn)分別要降低15%和20%。而商用車搭載自動變速箱正是降低油耗的技術(shù)方式之一。2、需求驅(qū)動。隨著商用車駕駛員年輕化、女性化，對車輛的簡便性和舒適性有了明顯提高，而自動變速箱較手動變速箱的優(yōu)勢正是操作更加便捷，因此對自動擋商用車的需求上升；此外，高端用戶增加，對自動擋商用車的需求也有望增加。國內(nèi)商用車自動變速器發(fā)展的上升空間廣闊。中國商用車自動變速器市場的發(fā)展自2018年開始加速，這與當(dāng)時采埃孚AMT項目的國產(chǎn)化緊密相關(guān)。根據(jù)蓋世汽車和“商用車自動變速箱圓桌論壇”數(shù)據(jù)顯示，2019年我國重型商用車AMT的銷售量約8000輛，2020年重型商用車AMT銷量達到48290輛，同比增長562%。根據(jù)公司披露，2021年我國重型卡車AMT自動變速器滲透率尚未到10%，作為對比，海外已經(jīng)達到80%以上。國內(nèi)商用車自動變速器仍有較大的成長空間。3.新能源減速箱齒輪業(yè)務(wù)：供應(yīng)模式改變，利好高精度齒輪供應(yīng)商3.1.新能車齒輪供應(yīng)模式利好齒輪廠商，公司為龍頭率先受益燃油車時代，整車廠大多擁有配套的齒輪廠來制造變速箱齒輪，所以對于齒輪供應(yīng)商而言，利潤空間存在局限性。整車廠設(shè)立配套齒輪廠，一方面的原因在于，變速箱的地位與發(fā)動機類似，為汽車的核心部件，車廠重視變速箱的核心技術(shù)；另一方面，彼時對燃油車變速箱齒輪的精度要求大多在7-8級，加工難度相對不高。電動車時代，減速箱代替了變速箱，上述兩方面的原因都出現(xiàn)變化：一方面，減速箱本身結(jié)構(gòu)比變速箱簡單，技術(shù)門檻也較變速箱下降，對于整車廠來說自制的意義下滑；另一方面，由于新能源汽車對于齒輪轉(zhuǎn)速、噪音控制的要求更高，故而減速箱對于齒輪的精度要求上升，只有少部分專業(yè)的齒輪供應(yīng)商擁有大規(guī)模制造高精度齒輪的實力。對于整車廠來說，傳統(tǒng)的生產(chǎn)低精度齒輪的產(chǎn)線無法經(jīng)過簡單改造便用于生產(chǎn)高精度齒輪，需要重新大規(guī)模投產(chǎn)才能生產(chǎn)新能源汽車所需的齒輪，而重新建設(shè)新產(chǎn)線的成本極高。對比之下向第三方齒輪廠商采購具有極高的性價比，這是整車廠向第三方齒輪廠商采購的其中一個原因；在新能源汽車電驅(qū)動系統(tǒng)中，電機、控制器和減速器往往作為“三合一”模塊提供給主機廠。而電驅(qū)動廠商更注重驅(qū)動系統(tǒng)的整體設(shè)計與方案解決，這是第三方高精度齒輪廠商能夠在供應(yīng)鏈中扮演重要角色的另一個原因。因此，在新能源汽車時代，齒輪由第三方齒輪供應(yīng)商制造成為趨勢，以雙環(huán)傳動為代表的高精度齒輪廠商迎來新的機遇。如前所述，由于電驅(qū)動系統(tǒng)對齒輪的設(shè)計要求較傳統(tǒng)燃油車更高，對高轉(zhuǎn)速、高承載、嚙合精度以及噪聲的性能要求大幅提升，從而提高了行業(yè)的技術(shù)門檻，故高精度齒輪供應(yīng)商將充分受益。齒輪精度等級共分12級，其中0級齒輪精度最高，0-3級齒輪主要為標(biāo)準(zhǔn)測量齒輪，4-6級齒輪為高精度傳動齒輪，7-8級為普通傳動齒輪產(chǎn)品，9-12級為低檔齒輪產(chǎn)品。摩托車的變速箱以及乘用車的手動變速箱所用的齒輪一般為9-12級，燃油車時代，乘用車自動變速箱的齒輪一般在6-7級，在新能源汽車時代，電動車減速器齒輪的高轉(zhuǎn)速使得對齒輪壽命、嚙合精度、噪音控制要求大幅提升，在熱處理和磨齒等關(guān)鍵制造技術(shù)上變得更加嚴(yán)格，其齒輪精度從傳統(tǒng)燃油車變速箱齒輪精度的6-7級提高到更為精密的4-5級。公司目前能夠批量生產(chǎn)5-6級精度的各類汽車、摩托車、工程機械和電動工具齒輪，同時能夠生產(chǎn)少量3-4級高精度齒輪產(chǎn)品。3.2.國內(nèi)純電市場獲高市占率，產(chǎn)能持續(xù)增長公司布局新能源汽車齒輪早，為新能源汽車齒輪供應(yīng)商行業(yè)龍頭。公司產(chǎn)品主要應(yīng)用于A級及以上車型，根據(jù)我們的調(diào)研測算，近兩年公司產(chǎn)品在國內(nèi)的A級及以上的純電市場有50%左右的高市占率，從趨勢來看有望進一步提高。目前，公司在乘用車業(yè)務(wù)板塊的主要戰(zhàn)略是積極推動新能源電驅(qū)動齒輪業(yè)務(wù)的發(fā)展，緊抓A00級以上的純電動車型，重點覆蓋中高端車型、具有競爭力的車型。公司2021年底已建成170萬臺套/年的新能源電驅(qū)動齒輪產(chǎn)能,在2022年6月底已建設(shè)完成年化260萬臺套的電驅(qū)動減速箱齒輪產(chǎn)能。計劃將在2022年4季度末完成年化400萬臺套電驅(qū)動減速箱齒輪的產(chǎn)能建設(shè)。2022H1，公司為全球領(lǐng)先電動車制造企業(yè)的配套比例大幅爬升，公司在新能源汽車齒輪領(lǐng)域的市占率得到了顯著提高。報告期內(nèi)，公司新能源汽車齒輪營業(yè)收入共計77,913.23萬元，同比增長337.51%。3.3.客戶資源優(yōu)質(zhì)，同步拓展海內(nèi)外市場公司在純電減速箱齒輪方面已經(jīng)有十余年的研發(fā)經(jīng)驗。2014-2015年期間，公司前期積淀的技術(shù)儲備開始加速對外輸出，2015年已為比亞迪、奇瑞、廣汽等整車廠的混動、純電動汽車供貨，同時與博格華納、舍弗勒、西門子公司就純電動汽車齒輪加深合作。2016年與蔚來、零跑、比亞迪等新能源車企達成戰(zhàn)略合作，為其提供配套傳動系統(tǒng)核心零部件。2019年，公司除為國內(nèi)品牌上汽、吉利、比亞迪、廣汽等多款新能源車型配套外，公司積極延展與外資品牌如博格華納、日電產(chǎn)、大陸、舍弗勒等客戶的項目合作，參與海外新能源頭部企業(yè)的投標(biāo)。公司發(fā)力拓展海外市場。2021年，公司首次獲得直接出口歐洲的新能源汽車驅(qū)動系統(tǒng)齒輪項目。全資子公司雙環(huán)傳動（嘉興）精密制造有限公司（簡稱“雙環(huán)嘉興”）與邦奇標(biāo)致雪鐵龍電氣化變速箱有限公司（簡稱“PPeT”）形成合作，公司獲得PPeT的七年獨家供貨訂單。由雙環(huán)嘉興根據(jù)約定的供貨量每年向PPeT提供指定的齒輪產(chǎn)品的批量供應(yīng)。該項目將于2022年第四季度正式投產(chǎn)，預(yù)計將于2023年開始爬坡增量，到2024年將形成穩(wěn)態(tài)批量并達到峰值年產(chǎn)量且持續(xù)至2028年。預(yù)計協(xié)議生命周期內(nèi)（自2022年至2028年期間）銷售總金額約為35.54億元人民幣。未來公司將在PPeT新能源齒輪項目的基礎(chǔ)上繼續(xù)深挖歐美市場的業(yè)務(wù)機會，拓展海外新能源汽車齒輪市場。由于海外的傳統(tǒng)巨頭在燃油車時代以自制齒輪為主，對第三方齒輪廠商了解并不豐富，公司團隊不斷與國外的品牌車企進行對接，讓客戶更全面更深入地了解到公司的業(yè)務(wù)布局與實際能力，積極把握海外業(yè)務(wù)機會。公司在當(dāng)下已有一些海外的業(yè)務(wù)覆蓋，采取直接出口或者通過tier1及車企間接出口的方式。4.機器人減速器業(yè)務(wù)：RV減速器加速，諧波減速器同步布局4.1.減速器：機器人核心部件，下游需求強烈減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)的中間機構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。據(jù)億歐智庫《2022中國工業(yè)機器人市場研究報告》測算，三大核心零部件——減速器、控制器和伺服系統(tǒng)的成本占工業(yè)機器人總成本的60%，其中減速器成本占比達30%，其次是占比20%的伺服系統(tǒng)和占比10%的控制器。按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設(shè)備基本的動力傳動需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩(wěn)定，應(yīng)用于機器人、數(shù)控機床等高端領(lǐng)域。精密減速器種類較多，包括諧波減速器、RV減速器、擺線針輪行星減速器、精密行星減速器等。近年來，隨著工業(yè)機器人、高端數(shù)控機床等智能制造和高端裝備領(lǐng)域的快速發(fā)展，諧波減速器與RV減速器已成為高精密傳動領(lǐng)域廣泛使用的精密減速器。諧波減速器具有單級傳動比大、體積小、質(zhì)量小、運動精度高并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作的優(yōu)點，能夠廣泛應(yīng)用于協(xié)作機器人、服務(wù)機器人等輕負(fù)載領(lǐng)域。在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優(yōu)勢；RV減速器傳動比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，在機器人大臂、機座等重負(fù)載部位擁有優(yōu)勢。目前兩者適用領(lǐng)域不同，還不能互相取代。RV減速器主要應(yīng)用于20KG以上的機器人關(guān)節(jié)，諧波減速器則在20KG以內(nèi)的機器人關(guān)節(jié)。全球工業(yè)機器人行業(yè)的精密減速器市場的大約70%的份額被日本的納博特斯克（Nabtesco）和哈默納科（HarmnicDriveSystemInc.）兩家占據(jù)。從RV減速器領(lǐng)域細(xì)分賽道來看，納博特斯克為全球的行業(yè)龍頭，在中國RV減速器市場中也占據(jù)最大份額。而哈默納科為全球諧波減速器的行業(yè)龍頭。納博特斯克和哈默納科兩家公司擁有悠久的歷史、雄厚的資本實力和長期的技術(shù)積累，與以ABB、發(fā)那科、庫卡及安川為代表的國際四大機器人廠商的合作歷史悠久，在全球工業(yè)機器人減速器市場中占有先發(fā)優(yōu)勢。精密減速器需求強烈。我國精密減速器發(fā)展較晚，GGII數(shù)據(jù)顯示，2018年國產(chǎn)減速器出貨量市場份額不足30%，剩余市場份額則由外資品牌占據(jù)，且產(chǎn)品售價較高、交貨周期較長，成為制約我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要瓶頸之一。4.2.RV減速器：加速，產(chǎn)能持續(xù)上量RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量（RotaryVector）減速器的簡稱。RV減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成。第一級減速：執(zhí)行電機的旋轉(zhuǎn)運動由齒輪軸傳遞給兩個漸開線行星齒輪，形成第一級減速；第二級減速：行星輪的旋轉(zhuǎn)通過曲柄軸帶動相距180°的擺線輪，形成擺線輪的公轉(zhuǎn)，同時由于擺線輪在公轉(zhuǎn)過程中會受到固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成與擺線輪公轉(zhuǎn)方向相反的力矩，造成擺線輪的自轉(zhuǎn)運動，形成第二級減速。運動的輸出通過兩個曲柄軸使擺線輪和剛性盤構(gòu)成平行四邊形的等角速度輸出結(jié)構(gòu)，將擺線輪的轉(zhuǎn)動等速傳遞給剛性盤和輸出盤。在國內(nèi)不斷增長的工業(yè)機器人需求驅(qū)動下，RV減速器的具有重要意義。2021年中國工業(yè)機器人銷量為25.6萬臺，同比+48.8%。根據(jù)《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》統(tǒng)計，中國已經(jīng)連續(xù)8年成為全球最大的工業(yè)機器人消費國家。受益于機器人行業(yè)的快速發(fā)展，核心零部件精密減速器也得到穩(wěn)步提速。作為工業(yè)機器人核心零部件的精密減速器一直是國際大品牌工業(yè)機器人制造商保持競爭優(yōu)勢的有力武器之一。國際大品牌制造商可以從其戰(zhàn)略合作伙伴優(yōu)先拿到批量、質(zhì)優(yōu)、價低的精密減速器，因此精密減速器僅占其工業(yè)機器人制造成本比重較低。雖然近幾年國內(nèi)工業(yè)機器人均價有下降趨勢，但國產(chǎn)工業(yè)機器人精密減速器仍舊嚴(yán)重依賴進口，占制造成本的比重大幅高于國際大品牌制造商，因此精密減速器是制約國產(chǎn)工業(yè)機器人成本下降的第一因素。根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院的數(shù)據(jù)，中國RV減速機市場規(guī)模逐年上漲，從2014年的10.82億元，上漲至2021年的42.95億元。雙環(huán)傳動于2013年左右開始研發(fā)RV減速器，2015年獲得科技部“863計劃”的經(jīng)費支持，同年募集資金3億元用于RV減速器的進一步研發(fā)。RV減速器業(yè)務(wù)發(fā)展至今，公司開發(fā)的系列化高精密關(guān)節(jié)減速器已廣泛應(yīng)用于國內(nèi)眾多主流機器人產(chǎn)品中。2020年半年報報告期內(nèi)，公司設(shè)立全資子公司“浙江環(huán)動機器人關(guān)節(jié)科技有限公司”（簡稱：環(huán)動科技），將公司與機器人減速器業(yè)務(wù)相關(guān)的資產(chǎn)、負(fù)債、知識產(chǎn)權(quán)及人員劃轉(zhuǎn)至該全資子公司。環(huán)動科技擁有兩萬平米的機器人精密減速機恒溫加工車間，數(shù)條專業(yè)化高精度智能制造產(chǎn)線和裝配線，高精密加工及高精度檢測設(shè)備達60余臺,擁有專業(yè)的材料性能分析、熱處理實驗、強度壽命實驗室,以及功能完善的機器人精密減速機整機綜合性能和壽命實驗室。環(huán)動科技在技術(shù)上已經(jīng)打破了同類產(chǎn)品由日歐品牌壟斷的局面，當(dāng)前已進入批量化生產(chǎn)與應(yīng)用并逐步擴張市場占有率的商業(yè)化階段。相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。通常，一臺工業(yè)機器人需要的精密減速器中所需RV減速器占比約為60%-80%。公司此前的RV減速器產(chǎn)品集中應(yīng)用在中小負(fù)載（10公斤到50公斤以內(nèi)）的機器人為主，已經(jīng)在公司頭部客戶中開始批量應(yīng)用，助力頭部機器人客戶大幅提升其整機性能及市場競爭力。在中小負(fù)載減速器方面，公司用高功重比新一代RV減速器與客戶進行了，市場增幅明顯。開拓大負(fù)載RV減速器將是公司后續(xù)的重點工作。2022年上半年公司的RV減速器在中大負(fù)載（50公斤到210公斤）的應(yīng)用中實現(xiàn)了關(guān)鍵的突破。公司配套的主機廠商、頭部客戶把這類產(chǎn)品應(yīng)用到了要求更高的鋰電、光伏、汽車制造等高端應(yīng)用領(lǐng)域里。中大負(fù)載減速器在工業(yè)機器人中屬于標(biāo)志性的產(chǎn)品，因其應(yīng)用環(huán)境為光伏鋰電、汽車等高端領(lǐng)域，對可靠性、一致性、精度保持性要求更高。根據(jù)公司公告披露，目前減速器下游客戶包含埃夫特、沈陽新松機器人等機器人廠商。公司現(xiàn)有的RV減速器年化產(chǎn)能在10萬臺左右，同時也在做新一輪擴展計劃。4.3.諧波減速器：公司積極布局，提供未來新增量諧波齒輪傳動是由美國發(fā)明家C.W.Musser于1955年發(fā)明創(chuàng)造的。諧波齒輪傳動是一種依靠彈性變形運動來實現(xiàn)傳動的新型機構(gòu)，它突破了機械傳動采用剛性構(gòu)件機構(gòu)的模式，使用了一個柔性構(gòu)件來實現(xiàn)機械傳動，從而獲得了一系列其他傳動所難以達到的特殊功能。由于在運行過程中，柔性構(gòu)件的彈性變形是一個對稱的諧波，因此得名諧波齒輪傳動。諧波減速器產(chǎn)品的理論基礎(chǔ)即建立在諧波傳動技術(shù)之上。諧波齒輪減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，通過其與剛輪的相互作用，實現(xiàn)運動和動力傳遞的傳動裝置，其構(gòu)造主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個基本構(gòu)件組成。其工作原理通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)，當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形并產(chǎn)生了錯齒運動，從而實現(xiàn)波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。諧波減速器中波發(fā)生器轉(zhuǎn)動一周時，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個齒的角度。在工業(yè)機器人領(lǐng)域，諧波減速器一般應(yīng)用在機器人的手臂、腕部或手部關(guān)節(jié)。從機器人的構(gòu)造形態(tài)來看，一般來說，每臺六軸多關(guān)節(jié)機器人需要搭配6臺精密減速器，其中負(fù)載10kg以下機器人主要使用諧波減速器；10-20kg及更高負(fù)載的機器人小臂、手腕關(guān)節(jié)可以采用諧波減速器；負(fù)載30kg以上的，在其輕負(fù)荷的末端關(guān)節(jié)上也能夠使用諧波減速器。多關(guān)節(jié)機器人能夠?qū)崿F(xiàn)上下料、質(zhì)檢、裝配、噴涂、點膠、包裝、打磨、焊接等復(fù)雜功能，是自動化生產(chǎn)線、數(shù)字化車間、智能工廠的重要設(shè)備載體。協(xié)作機器人全部關(guān)節(jié)使用諧波減速器，一般使用6-7個諧波減速器，功能場景與多