工業(yè)機(jī)器人操作與編程-機(jī)器人的邏輯判斷指令_第1頁
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文檔簡介

機(jī)器人的邏輯判斷指令邏輯判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令WHILE條件判斷指令TEST指令1/11主要內(nèi)容了解幾種常用條件邏輯判斷指令掌握各指令的使用方法2/11條件邏輯判斷指令RAPID

條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。邏輯判斷指令13/11CompactIF緊湊型條件判斷指令如圖所示，如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。14/11IF條件判斷指令如圖所示。如果數(shù)據(jù)變量D為1，機(jī)器人走圓形軌跡；當(dāng)數(shù)據(jù)變量D=2時(shí)，機(jī)器人走三角形軌跡。IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。15/11FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，適用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。如圖所示，例行程序main，重復(fù)執(zhí)行10次。16/11WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。如圖所示，當(dāng)num1＞num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:＝num1-1的操作。17/11TEST指令TEST：根據(jù)表達(dá)式或數(shù)據(jù)的值，當(dāng)有待執(zhí)行不同的指令時(shí)，使用TEST。根據(jù)reg1的值，執(zhí)行不同的指令。如果該值為1、2或3時(shí)，則執(zhí)行routine1。如果該值為4，則執(zhí)行routine2。否則，打印出錯(cuò)誤消息，并停止執(zhí)行。例如：TESTreg1CASE1,2,3:routine1;CASE4:routine2;DEFAULT:TPWrite"Illegalchoice";Stop;ENDTEST18/11TEST指令TEST指令的使用方法在指令中找到“TEST”指令進(jìn)行添加。雙擊“TEST”，可以進(jìn)行語句的編輯。如圖所示，點(diǎn)擊對應(yīng)的選項(xiàng)，可以對“TEST”語句的“CASE”進(jìn)行添加等編輯。19/11總結(jié)

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