現(xiàn)代物流系統(tǒng)工程與技術第九章物流系統(tǒng)自動化

第九章物流系統(tǒng)自動化本章將較全面介紹物流裝備的概念、分類和特點，闡述各類裝備的基本知識。對于合理選用設備，充分發(fā)揮其效能，提高物流系統(tǒng)的自動化程度具有一定的意義。2007.6第一節(jié)概述物流設備是指用于儲存、裝卸搬運、運輸包裝、信息采集和處理等物流活動的設備總稱。這些設備按其功能可劃分為輸送設備、裝卸搬運設備、包裝設備、儲存分揀設備、信息采集與處理設備、集裝單元設備等。現(xiàn)代物流的發(fā)展對物流裝備提出新的要求：現(xiàn)代物流需要有完善、健全的物流網(wǎng)絡體系，網(wǎng)絡上結點和結點間的物流活動保持系統(tǒng)性、一致性，要求整個物流網(wǎng)絡配合協(xié)調，快速的運輸，靈活的配送，最優(yōu)的庫存，最快的商品周轉，使物流服務快速化、現(xiàn)代化和集成化。第二節(jié)物料搬運、輸送設備物料的搬運是指在同一場所范圍內的、以改變物料的存放（支撐）狀態(tài)（及狹義的裝卸）和空間位置（既狹義的搬運）為主要目的的活動，即對物料、產(chǎn)品、零部件或其他物品進行搬上、卸下、移動的活動。輸送設備是在一定的線路上，沿同一方向連續(xù)不斷地輸送物料的一種搬運設備。常見的輸送設備有輥式、鏈式、輪式、帶式、懸掛式等多種形式。物料輸送、搬運在生產(chǎn)領域各個生產(chǎn)環(huán)節(jié)中起著相互連接與轉換作用，使生產(chǎn)能連續(xù)正常進行。物料搬運的一般原則有：1.保持或提高物料的搬運活性。2.減少環(huán)節(jié)，簡化作業(yè)流程，實現(xiàn)物流合理化。3.以滿足生產(chǎn)工藝的需要為前提，充分發(fā)揮機械設備的利用率。4.實現(xiàn)機械化、自動化的原則。5.貫徹系統(tǒng)化、標準化原則。一、連續(xù)輸送設備輸送機是物流系統(tǒng)作業(yè)中重要的且必不可少的設備，其特點在于：生產(chǎn)率高，設備簡單，操作方便。一定類型的連續(xù)輸送機只適合輸送一定的物品，只能沿著一定路線定向輸送，在使用上有一定的局限性。按結構形式的分類方法分，連續(xù)輸送機分為三大類：具有撓性牽引構件的和不具有撓性牽引構件的連續(xù)輸送機以及液體輸送裝置（管道輸送）。（一）帶式輸送裝置通用帶式輸送機主要由輸送帶、支撐托輥、張緊裝置、驅動裝置、改向裝置、裝料裝置、卸料裝置、機架等裝置組成。氣墊槽式帶式輸送機帶式輸送機典型布置形式圓管帶式輸送機波狀擋邊邊帶式輸輸送機1卸料漏漏斗；2—頭頭部護罩罩；3—傳動動滾筒；；4——清掃器器；5—擋邊邊帶；6—凸凸弧段機機架；——7壓帶帶輪；8—擋輪輪；9—中間間機架；；10—中間間架支腿腿；11—上上托輥；；12—凹弧弧段機架架；13—改改向滾筒筒；14—下下托輥；；15—導料料槽；16——空段清清掃器；；17—尾部部輥輪；；18—尾架架；19—拉拉緊裝置置。波狀檔邊邊輸送帶帶（二）鏈鏈式輸送送機鏈式輸送送機由鏈鏈條、鏈鏈輪，以以及電動動機、減減速器、、聯(lián)軸器器等組成成。長距距離輸送送時，還還應附加加張緊裝裝置和鏈鏈條支撐撐導軌，，有關電電動機、、減速器器、聯(lián)軸軸器的選選用與帶帶輸送機機相同。。鏈式輸送送機結構構原理圖圖1—電動動機；2—平帶帶；3——鏈輪；；4—鏈鏈條；5—錐齒齒輪；6—減速速器。1.埋刮刮板式輸輸送機鏈式輸送送機的形形式有平平板式輸輸送機、、刮板式式輸送機機、斗式式提升機機、埋刮刮板式輸輸送機等等，其中中埋刮板板式輸送送機主要要由封閉閉的殼體體（機槽槽）、刮刮板鏈條條、驅動動裝置及及張緊裝裝置等部部件組成成，可以以水平、、傾斜和和垂直輸輸送物料料。埋刮板式式輸送機機水平型b））z型c）刮刮板鏈條條1—張緊緊段；2—加料料段；3—水平平段；4—刮板板鏈條；；5—頭頭部；6—彎曲曲段；7—垂直直中間段段；8——上回轉轉段。常用的鏈鏈條類型型a）模模鍛鏈b））套筒筒滾子鏈鏈c）板板鏈刮板的基基本形狀狀a）T型b）V型c））U型型d）B型e）O型f））H型型g）L型2.斗式式提升機機斗式提升升機是用用鏈條作作為牽引引構件，，在垂直直方向或或很大傾傾斜角的的輸送方方向連續(xù)續(xù)提升散散粒物料料的輸送送機，適適用于水水泥、煤煤、化工工材料、、糧食等等粒狀或或碎快狀狀物料。。其特點點是結構構較簡單單，可在在垂直或或近似垂垂直方向向輸送物物料，橫橫斷面尺尺寸小，，節(jié)省占占地面積積；輸送送物料可可在全封封閉的罩罩殼內工工作，對對周圍環(huán)環(huán)境污染染小。但但輸送物物料的種種類僅限限于粉粒粒狀和小小塊裝的的散貨，，并必須須均勻給給料。斗式提升升機1進料料口；2張緊緊裝置；；3牽牽引機構構；4料料斗；；5驅驅動平平臺；6驅動動裝置；；7驅驅動輪；；8頭頭部罩殼殼；9卸卸料口口；10中間間罩殼；；11張張緊輪；；12底底座3.懸掛掛輸送機機懸掛輸送送系統(tǒng)更更加節(jié)省省空間，，更容易易與工藝藝流程結結合，因因此廣泛泛應用在在各個工工業(yè)部門門的流水水生產(chǎn)線線的各工工序之間間，如機機器制造造業(yè)、汽汽車制造造業(yè)、冶冶煉廠、、建材工工業(yè)、食食品工業(yè)業(yè)及其他他經(jīng)濟部部門。懸掛輸送送機懸掛輸送送機的自自動裝載載提式滑架架1—架空空導軌；；2—滑滑架；3—牽引引鏈；4—掛吊吊具推式滑架架1—車體體；2——推頭；；3—框框板；4—牽引引軌道；；5—牽牽引鏈；；6—擋塊塊；7——承重軌軌道；8—滾輪輪；9——導向輪輪。雙滑架示示意圖各種形式式的吊具具a）通過過型b）導向向型c）轉向向型d）旋轉轉型e）屏蔽蔽型f）裝卸卸型g）柔性性兩點吊吊具h）剛性性兩點吊吊具i））多點吊吊具墜重式張張緊裝置置4.輥子子輸送機機輥子輸送送機主要要用來輸輸送具有有一定規(guī)規(guī)則形狀狀、底部部平直的的成件物物品。它它結構簡簡單、運運行可靠靠、維護護方便、、經(jīng)濟節(jié)節(jié)能；近近20年年來，各各種通用用的和專專用的輥輥子輸送送機得到到了迅速速廣泛發(fā)發(fā)展。輥道式輸輸送機1—輥子子；2——支架；；3—支支腿；4—物品品；5——傳動裝裝置；6—驅動動裝置。。輥子鏈輪輪傳動示示意圖單單鏈條傳傳動圓錐齒輪輪傳動的的輥子輸輸送機1—輥子子軸；2—錐齒齒輪；3—傳動動軸；4—減速速箱；5—電動動機。壓輥膠帶帶傳動輥子回轉轉臺滾珠回轉轉臺具有特殊殊構造的的輥子轉轉運機構構擺動式叉叉道輥道式升升降臺輥道式轉轉運臺5.不帶帶撓性牽牽引件的的輸送設設備不帶撓性性牽引件件的輸送送設備除除上面講講的輥子子輸送設設備外，，還有螺螺旋輸送送機、振振動輸送送機、以以及氣力力輸送機機等均屬屬此類。。其工作作特點是是使物品品與推動動件分別別運動。。推動件件作旋轉轉運動或或往返運運動時，，靠物品品與承載載件的摩摩擦力或或慣性力力，使物物品向前前運動，，而推動動件自身身仍保持持或恢復復到原來來位置。。螺旋輸送送機總體體結構1—驅動動裝置；；2——出料口口；3—旋轉轉螺旋軸軸；4—中間間吊掛軸軸承；5—殼殼體；6—進進料口偏心連桿桿式振動動輸送機機吸送式懸懸浮系統(tǒng)統(tǒng)圖第三節(jié)搬搬運自自動化一、搬運運機器人人（一）機機器人的的類型、、功能與與應用根據(jù)物料料搬運系系統(tǒng)的應應用環(huán)境境區(qū)分，，機器人人物料搬搬運系統(tǒng)統(tǒng)可分為為生產(chǎn)過過程中的的物料搬搬運和貨貨場物料料搬運。。柔性加工工單元的的機器人人數(shù)控車床床機器人人上下料料柔性加工工系統(tǒng)中中機器人人1—拉床床2—車車床3——插齒機機4—剃剃齒機5—塔式式存儲架架6—機器器人7—去去毛刺機機焊接作業(yè)業(yè)系統(tǒng)中中機器人人1—機器器人2——輸送帶帶3—汽汽車殼體體貨場物料料搬運的的機器人人按其用用途可分分為：1.碼垛垛機器人人。2.搬運運機器人人。3.質量量機器人人。碼垛機器器人（二）機機器人的的主要技技術參數(shù)數(shù)1.型號號與名稱稱。2.自由由度數(shù)。。3.抓取取重量。。4.運動動速度。。5.定位位精度。。6.控制制方式。。7.存儲儲容量。。二、自動動搬運小小車自動搬運運小車是是生產(chǎn)系系統(tǒng)中搬搬運物料料的一種種重要工工具。又又稱自動動導引小小車AGV（AutomaticGuidedVehicle））。AGV是以以電池為為動力，，裝有非非接觸導導向裝置置、獨立立尋址系系統(tǒng)的無無人駕駛駛自動運運輸車，，是物流流系統(tǒng)的的重要搬搬運設備備，隨著著工廠自自動化、、計算機機集成系系統(tǒng)技術術和物流流業(yè)的發(fā)發(fā)展，自自動導向向搬運車車得到了了廣泛的的應用。。（一）分分類從當前的的應用和和研制水水平看，，自動搬搬運小車車分為有有軌自動動小車和和自動導導引小車車兩大類類，其中中每一類類又包括括各種不不同形式式。有軌自動動小車依依靠埋設設在地面面上的軌軌道進行行導向搬搬運物料料，是搬搬運小車車發(fā)展初初期普遍遍采用的的一種方方式。無固定路線型型小車是最理理想的方式，，即自動路徑徑引導小車，，這種小車的的自動路徑導導引有下列幾幾種方式：1.位姿計算算。2.信標導引引。信標導引工作作原理3.慣性導向向。4.激光導引引。5.其他導引引方式。激光導引原理理（二）AGV的主要技術術參數(shù)及評價價指標1.AGV主主要技術參數(shù)數(shù)（1）額定載載重量。是指指AGV所能能承載的最大大重量。（2）車體尺尺寸。是車體體的外形尺寸寸，這一參數(shù)數(shù)應與承載貨貨物的尺寸和和作業(yè)場地相相適應。（3）停位精精度。是指AGV作業(yè)結結束時所處的的位置與理論論設定位置之之間的誤差。。（4）最小轉轉彎半徑。是是指AGV空空載低速行駛駛、偏轉程度度最大時瞬時時轉向中心與與AGV縱向向中心線的距距離。（5）運行速速度。是指AGV在額定定重量下行駛駛的最大速度度。（6）工作周周期。AGV完成一次工工作循環(huán)所需需的時間。2.AGV引引導技術的評評價指標（1）運行精精度。是指小小車運行線路路和停車定位位的精度。（2）可靠性性。引導系統(tǒng)統(tǒng)的可靠性包包括系統(tǒng)發(fā)生生失靈、引導導機構本身影影響或阻止系系統(tǒng)正常發(fā)揮揮功能的概率率；以及引導導機構的耐久久性、維修性性、安全性等等。（3）靈活性性。靈活性是是指AGV運運行路線變更更的難易程度度。（4）可控制制性。是指在在一定引導方方式下AGV啟?？刂啤?、轉彎運行、、岔道選擇等等實現(xiàn)的難易易程度，以及及小車與中央央控制系統(tǒng)之之間數(shù)據(jù)通信信的實現(xiàn)方法法和性能水平平。（5）系統(tǒng)的的成本。（三）自動導導引車系統(tǒng)自動導引車系系統(tǒng)（AGVS）是指自自動導引小車車所組成的物物料搬運和進進行作業(yè)的機機電一體化系系統(tǒng)。1.主計算機機2.系統(tǒng)管理理控制器3.交通控制制器4.車上控制制器AGV控制系系統(tǒng)框圖第四節(jié)分揀揀自動化分揀是指把物物品按不同的的品種、不同同的地點和單單位及顧客的的定貨要求，，把貨按一定定方式進行分分類、集中并并分配到指定定地點。按分揀的手段段不同，分揀揀可分為人工工分揀、機械械分揀和自動動分揀。自動分揀是指指在從貨物進進入分揀系統(tǒng)統(tǒng)直到將貨物物送到指定的的分配位置的的過程中，貨貨物的運送都都是按照一定定的指令，依依靠自動分揀揀裝置來完成成。一、自動分揀揀設備的結構構及組成自動分揀系統(tǒng)統(tǒng)1—輸入輸送送帶；2——喂料輸送帶帶；3—鋼鋼帶輸送帶；；4—刮板板式分流器；；5—送出出輥道；6—分揀道口口；7—信號給定定器；8—激激光讀碼器；；9—通過過撿出器；10—磁信信號發(fā)生器；；11—控控制器；12—磁信號號讀取器自動分揀系統(tǒng)統(tǒng)包括以下幾幾部分：1.收貨輸送送機2.合流輸送送裝置3.送喂料輸輸送裝置4.分揀信號號輸入裝置（1）人工鍵鍵盤輸入。（2）聲音識識別輸入。。（3）光學識識別輸入。激光識別輸入入（4）傳感器器輸入。（5）射頻識識別輸入。二、自動分揀揀裝置1.斜行膠帶帶式分揀。2.翻盤式分分揀裝置。3.斜置輥輪輪式分揀裝置置。4.滑塊式分分揀裝置。5.搖臂式分分揀裝置。6.推出式分分揀裝置。氣缸推出裝置置搖搖臂推出裝裝置輥道側翻推出出裝置三、分揀作業(yè)業(yè)1.分揀信息息：是對顧客的訂訂單要求進行行處理后產(chǎn)生生的，是分揀揀工作的指令令，它引導分分揀作業(yè)進行行查找貨位，，揀取和搬運運貨物，同時時按一定的方方式將貨物分分類、集中。。分揀信息包包括以下幾個個部分。（1）基本部部分。貨物的的品名、規(guī)格格、數(shù)量、重重量及貨物發(fā)發(fā)送的單元和和總量。（2）主要部部分。貨物儲儲存位、揀貨貨集中地；儲儲備貨物的儲儲存、補貨量量；補貨的登登記。（3）附加部部分。貨物的的價格、代碼碼、標簽；貨貨物的包裝；；發(fā)送貨物單單元的代碼和和標簽等。2.自動分揀揀信息的控制制系統(tǒng)分揀系統(tǒng)網(wǎng)絡絡控制結構3.分揀作業(yè)業(yè)自動分揀作業(yè)業(yè)有四個環(huán)節(jié)節(jié)：貨物提取取、輸送并匯匯入到識別引引導部位；自自動識別；自自動分揀；自自動搬運、包包裝。分揀作業(yè)消耗耗的時間主要要包括以下4個方面：（1）形成成揀貨指令令的訂單信信息處理過過程所需時時間；（2）分揀揀設備的行行走或貨物物運動的時時間；（3）準確確找到儲位位并確認貨貨物及其數(shù)數(shù)量所需的的時間。（4）分揀揀完畢，將將貨物集中中的時間。。第五節(jié)起起重裝備自自動化一、起重設設備的概念念及分類起重設備是一種循環(huán)環(huán)、間歇運運動的機械械，用來垂垂直升降貨貨物或兼做做貨物的搬搬運，以滿滿足貨物的的裝卸、轉轉載等作業(yè)業(yè)要求。按照起重機機械具有機機構多少、、動作繁簡簡的程度以以及工作性性質和用途途，可把起起重機械歸歸納為以下下三大類：：（1）簡單單起重機械械。（2）通用用起重機械械。（3）特種種起重機械械。二、巷道式式堆垛機（一）巷道道式堆垛機機特點及分分類1.特點整體結構高高而窄，配配備貨叉伸伸縮機構取取物，貨叉叉可以伸縮縮，這樣就就可以在較較窄的巷道道運行，提提高倉庫的的利用率；；堆垛機的的電力拖動動系統(tǒng)能夠夠同時滿足足運行速度度快、啟動動平穩(wěn)、停停車準確的的要求；采采用可靠的的安全保護護裝置，控控制系統(tǒng)具具有一系列列的連鎖保保護。2.分類巷道式堆垛垛機按不同同形式分類類可分為：：單立柱型型巷道堆垛垛機、雙立立柱型巷道道堆垛機、、地面支撐撐型巷道堆堆垛機、懸懸掛型巷道道堆垛機、、貨架支承承型巷道堆堆垛機、單單元型巷道道堆垛機和和揀選型巷巷道堆垛機機等。單立柱巷道道堆垛機1—主輥道道，2——岔道1，，3——立柱，4—起起重機構一般用于起起重量2t以下，起起升高度不不大于16m的倉庫庫。雙立柱巷道道堆垛機1—托板，，2—橫梁梁，3—立立柱，4—升降機機構，5—減速裝裝置，6—機架適用于各種種起重高度度的倉庫，，起重量5t以下，，可高速運運行。（二）巷道道堆垛機的的結構巷道堆垛機機由運行機機構、升降降機構、貨貨臺及裝、、取貨伸縮縮機構、機機架及電力力設備及安安全保護裝裝置等6部部分組成。。1.運行機機構地面行走機機構上上部部支承行走走機構行走輪的布布置堆垛機運行行機構的輸輸出扭矩的的大小根據(jù)據(jù)行走阻力力而定，減減速比與車車輪直徑和和行走速度度有關。運運行速度可可根據(jù)倉庫庫長度和貨貨物出入庫庫頻率而定定。正常工工作速度一一般控制在在80m/min以以下，最高高可達到180m/min。。為保證停停止精度，，應需要一一擋慢速，，約4m/min左左右。對于于自動控制制的堆垛機機，為了在在近距離運運行時縮短短慢速爬行行時間，還還需要一中中速檔，約約20m/min。。2.升降機機構升降機構由由電動機、、制動器、、卷筒或鏈鏈輪、柔性性件，以及及防落安全全裝置組成成。常用的的柔性件有有鋼絲繩和和起重鏈。。升降機構的的工作速度度一般控制制在15-25m/min，，最高可達達45m/min。。升降速度度應備有慢慢速擋，如如3-5m/min，主要用用于堆垛機機平穩(wěn)準停停、貨叉短短距離取貨貨、放貨時時的升降。。起動鏈傳動動升降機構構鋼鋼絲繩傳傳動升降機機構3.載貨臺臺及裝、取取貨伸縮機機構貨叉的伸縮縮速度一般般控制在15m/min以下下，最高可可達30m/min。為了便便利起動和和制動，當當伸縮速度度大于10m/min時，應應設置慢速速擋。4.機架機架是堆垛垛機的主要要構件，要要求有足夠夠的強度和和剛度，有有單柱式和和巨型框架架的雙立柱柱式。5.電氣及及安全保護護裝置電氣裝置由由電力驅動動裝置和自自動控制裝裝置組成。。

除了了起重設備備常備的安安全保護裝裝置與措施施如：各機機構的終端端限位保護護和緩沖保保護、電動動機過熱和和過電流保保護、控制制電路的零零位保護等等外，還應應增加下列列保護措施施。（1）貨叉叉與行走、、升降機構構互鎖。（2）空出出庫、貨格格虛實探測測。（3）載貨貨臺斷繩保保護。（4）聲光信號號。（5）軟件件自檢措施施。三、其他各各類起重設設備1．橋式起起重機通用橋式起起重機1—橋架；；2—小小車；3—大車運運行機構；；4—操操縱室；5—小車導導電裝置；；6—起起重機總電電源導電裝裝置門式起重機機L—門框跨跨距H—吊具具最高位L'—吊具左左右極限位位B—車輪距距梁式起重機機a—手動單單梁起重機機b——手動雙梁梁起重機c—手手動單梁懸懸掛起重機機2.旋轉起起重機固定旋轉起起重機港港口口起重機輪胎起重機機1—起重臂臂；2——變副滑輪輪組；3—機棚；；4—人人字架；5—支腿腿；6——后橋；7—回轉滾滾盤；8—底架；；9—前前橋；10—吊鉤鉤由于各類型型起重機的的結構特點點、起重量量、起升高高度、速度度和工作級級別等不同同，因此使使用范圍各各異。技術術參數(shù)各異異，在起重重機選用上上要根據(jù)有有關參數(shù)、、特點和使使用范圍進進行合理選選取。配配備起重機機的選擇原原則，主要要根據(jù)以下下參數(shù)進行行起重機的的類型、型型號選擇：：（1）起重重物品的重重量、形態(tài)態(tài)、外形尺尺寸等。（2）工作作場地的條條件（長、、寬、高，，室內或室室外）。（3）工作作頻繁程度度、負荷情情況的要求求。（4）生產(chǎn)產(chǎn)率的要求求。第六節(jié)自自動化立立體倉庫一、概述自動化立體體倉庫又稱稱高層貨架架倉庫、自自動倉儲系系統(tǒng)AS/RS（AutomaticStorage&RetrievalSystem））1.自動化化立體倉庫庫的特點（1）高層層貨架存儲儲。（2）自動動存取。（3）計算算機控制。。2.自動化化立體倉庫庫的功能（1）儲存存和保管功功能。（2）調節(jié)供需功功能。（3）調節(jié)貨物物運輸能力力。3.自動動化化立立體體倉倉庫庫的的發(fā)發(fā)展展二、、自自動動化化立立體體倉倉庫庫的的構構成成自動動化化立立體體倉倉庫庫主主要要由由機機械械系系統(tǒng)統(tǒng)和和控控制制管管理理系系統(tǒng)統(tǒng)兩兩部部分分組組成成，，機機械械部部分分包包括括貨貨物物儲儲存存系系統(tǒng)統(tǒng)、、貨貨物物存存取取和和傳傳送送系系統(tǒng)統(tǒng)。。1.貨物物儲儲存存系系統(tǒng)統(tǒng)。。貨貨物物儲儲存存系系統(tǒng)統(tǒng)由由立立體體貨貨架架的的貨貨格格（（托托盤盤或或貨貨箱箱））組組成成。。貨貨架架的的結結構構形形式式可可分分為為分分離離式式、、整整體體式式和和柜柜式式三三種種，，按按其其高高度度分分為為高高層層貨貨架架（（12m以上上））、、中中層層貨貨架架（（5－12m）、、低低層層貨貨架架（（5m以下下）），，貨貨架架按按排排、、列列、、層層組組合合成成立立體體倉倉庫庫儲儲存存系系統(tǒng)統(tǒng)。。2.貨物物存存取取和和傳傳送送系系統(tǒng)統(tǒng)。。貨貨物物存存取取和和傳傳送送系系統(tǒng)統(tǒng)由由有有軌軌或或無無軌軌堆堆垛垛機機、、出出入入庫庫輸輸送送機機、、裝裝卸卸機機械械組組成成。。3.控制制和和管管理理系系統(tǒng)統(tǒng)。。控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)是是自自動動化化立立體體倉倉庫庫充充分分發(fā)發(fā)揮揮其其優(yōu)優(yōu)越越性性的的關關鍵鍵。。三、、自自動動化化立立體體倉倉庫庫的的設設計計1.機械械系系統(tǒng)統(tǒng)設設計計（1）高高層層貨貨架架設設計計首先先要要根根據(jù)據(jù)用用戶戶提提供供的的庫庫房房空空間間和和庫庫存存量量，，設設計計倉倉庫庫的的總總體體尺尺寸寸和和儲儲存存貨貨物物的的類類型型，，選選擇擇倉倉庫庫的的形形式式和和作作業(yè)業(yè)方方式式，，據(jù)據(jù)此此可可確確定定倉倉庫庫的的巷巷道道數(shù)數(shù)、、層層數(shù)數(shù)、、列列數(shù)數(shù)和和貨貨架架的的形形式式。。并并且且考考慮慮貨貨架架的的結結構構形形式式、、材材料料和和貨貨物物單單元元的的形形式式。。（2））巷巷道道式式堆堆垛垛機機的的選選用用DA05170型巷巷道道式式堆堆垛垛機機的的具具體體參參數(shù)數(shù)是是：：形式式：：單單立立柱柱、、雙雙貨貨叉叉。。額定定載載質質量量：：500kg行走走速速度度：：4－8m/min升降降速速度度：：2/12m/min行走走及及升升降降定定位位精精度度：：≤≤±10mm提升升高高度度：：≤≤22.5m巷道道有有效效寬寬度度：：1200mm。在選選定定堆堆垛垛機機型型號號后后，，對對貨貨架架的的參參數(shù)數(shù)進進行行校校核核驗驗算算，，以以符符合合用用戶戶要要求求。。（3））輸輸送送機機等等設設備備的的選選擇擇倉庫庫輸輸送送、、搬搬運運還還必必須須利利用用各各種種輸輸送送機機、、叉叉車車、、自自動動搬搬運運小小車車、、升升降降機機等等其其他他機機械械設設備備構構成成出出入入庫庫的的運運輸輸系系統(tǒng)統(tǒng)。。至至于于采采用用那那種種輸輸送送裝裝置置，，要要根根據(jù)據(jù)貨貨物物的的類類型型、、裝裝運運條條件件和和倉倉庫庫的的結結構構等等情情況況決決定定。。2.控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的設設計計（1）信信息息識識別別系系統(tǒng)統(tǒng)。。信信息息識識別別包包括括對對自自動動化化倉倉庫庫中中貨貨物物識識別別、、跟跟蹤蹤，，堆堆垛垛機機自自動動認認址址、、貨貨物物位位置置檢檢測測和和堆堆垛垛機機準準停停等等內內容容。。（2）數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)通通信信。。自自動動化化立立體體倉倉庫庫由由眾眾多多子子系系統(tǒng)統(tǒng)組組成成。。各各系系統(tǒng)統(tǒng)之之間間、、各各設設備備之之間間要要進進行行大大量量的的信信息息交交換換。。對對不不同同設設備備的的控控制制器器應應采采用用不不同同的的信信息息接接口口、、通通信信操操作作方方式式及及協(xié)協(xié)議議。。3.倉庫庫總體尺尺寸設計計（1）倉倉庫高度度倉庫高度度代表立立體倉庫庫水平的的一個主主要參數(shù)數(shù)，一般般以10~20m為適適宜。如果立體體倉庫庫庫存量為為Ｎ、巷巷道數(shù)為為Ａ，貨貨架高度度方向上上的層數(shù)數(shù)為Ｂ，，則每排排貨架的的水平方方向上的的列數(shù)ＤＤ就可以以根據(jù)公公式D=N/2AB計計算出來來，再根根據(jù)每排排貨架的的列數(shù)以以及貨格格橫向尺尺寸就可可以確定定貨架總總長度。。根據(jù)貨貨架總長長度、寬寬度和高高度，在在結合實實際需要要，考慮慮辦公室室、操作作控制室室、搬運運機械的的轉彎以以及其他他輔助設設施等，，就可以以確定倉倉庫的總總體尺寸寸。（2）立立體倉庫庫面積S—立體體倉庫所所需總面面積，m2；a—立體體倉庫面面積利用用率，為為堆貨面面積與總總面積之之比；mq—立立體倉庫庫貨物的的堆存量量，t；；q—立體體倉庫單單位面積積上的貨貨物堆放放量，t/m2；E——通通過立體體倉庫的的月最大大貨物存存取量（（每月30天計計算）;K——設設計最大大入庫百百分數(shù);t—貨貨物在立立體倉庫庫中平均均庫存期期,根據(jù)據(jù)統(tǒng)計的的各種貨貨物歷年年平均庫庫存周期期分析確確定,H—貨物物的堆放放高度，，按照裝裝卸工藝藝要求確確定，m；r—貨物物堆存量量，t/m2。。立體倉庫庫總面積積也可以以由以下下公式計計算f1—存存放貨物物有效存存放面積積，m2；f2—入入庫驗貨貨場地面面積，m2；f3—出出庫發(fā)貨貨場地面面積,m2；f4—通通道（人人行道、、車行道道）面積積，m2；（3）立立體倉庫庫通過能能力b為立體體倉庫貨貨物的月月不平衡衡系數(shù)，，該系數(shù)數(shù)與貨運運量、貨貨源、運運輸工具具的銜接接、水文文氣象以以及生產(chǎn)產(chǎn)管理因因素有關關。應該該參照同同類倉庫庫正常情情況下不不少于連連續(xù)三年年的統(tǒng)計計資料來來分析確確定。一一般情況況下，運運量越大大，不平平衡系數(shù)數(shù)越小；；s、q、a、、t意義義同前。。4.堆垛垛機作業(yè)業(yè)循環(huán)時時間對多機的的作業(yè)循循環(huán)時間間可以分分為平均均單一作作業(yè)循環(huán)環(huán)時間和和平均復復合作業(yè)業(yè)循環(huán)時時間。（1）平平均單一一作業(yè)循循環(huán)時間間平均單一一作業(yè)循循環(huán)時間間是指堆堆垛機從從某一出出/入庫庫站開始始向所有有貨格進進行入庫庫作業(yè)循循環(huán)（或或出庫作作業(yè)循環(huán)環(huán)）所需需要的總總時間被被貨格數(shù)數(shù)除所得得的時間間。單貨貨叉、單單伸長式式的堆垛垛機作業(yè)業(yè)時間可可以用下下式表示示。Ts—平平均單一一作業(yè)循循環(huán)時間間,s；j—貨架架列數(shù),1~m；k—貨架架層數(shù),1~n；tjk——單程移移動時間間，從該該入庫站站開始到到j列k層單程程移動時時間，s；tf—叉叉貨時間間，在出出入庫站站或貨格格處，貨貨物移動動的時間間，s；；ti—停停機時間間，控制制延遲時時間等，，s。（2）平平均復合合作業(yè)時時間平均復合合作業(yè)時時間是指指入庫作作業(yè)循環(huán)環(huán)后，進進行出庫庫作業(yè)循循環(huán)時的的作業(yè)循循環(huán)時間間。隨機機確定入入庫貨格格和出庫庫貨格，，計算適適當次數(shù)數(shù)的貨格格間移動動時間。。把其平平均值加加在平均均單一作作業(yè)循環(huán)環(huán)時間里里，在入入庫站和和出庫站站的位置置不同時時，還