過(guò)程控制與自動(dòng)化儀表緒論

過(guò)程控制與自動(dòng)化儀表湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院涂春鳴主要內(nèi)容緒論檢測(cè)儀表調(diào)節(jié)器執(zhí)行器和防爆柵調(diào)節(jié)對(duì)象的特性及實(shí)驗(yàn)測(cè)定單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及調(diào)節(jié)器參數(shù)整定復(fù)雜調(diào)節(jié)系統(tǒng)主要內(nèi)容緒論檢測(cè)儀表調(diào)節(jié)器執(zhí)行器和防爆柵調(diào)節(jié)對(duì)象的特性及實(shí)驗(yàn)測(cè)定單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及調(diào)節(jié)器參數(shù)整定復(fù)雜調(diào)節(jié)系統(tǒng)緒論

過(guò)程控制發(fā)展概況過(guò)程控制系統(tǒng)組成與分類(lèi)過(guò)程控制特點(diǎn)及性能指標(biāo)

過(guò)程控制（Processcontrol）是指用控制手段對(duì)連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程的某些物理參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)控制。采用各種檢測(cè)儀表、調(diào)節(jié)儀表、控制裝置、計(jì)算機(jī)等對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)、監(jiān)督和控制。石油、化工、水利、電力、冶金、輕工、紡織、制藥、建材、核能、環(huán)境工程等許多領(lǐng)域的自動(dòng)控制系統(tǒng)，都屬于過(guò)程控制系統(tǒng)。

過(guò)程控制定義

過(guò)程控制與運(yùn)動(dòng)控制的關(guān)系

自動(dòng)控制專(zhuān)業(yè)課過(guò)程控制運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程控制研究冶金、化工、石油、電力等工業(yè)過(guò)程中的溫度、壓力、流量、液位、成份PH值等六大參數(shù)的控制

運(yùn)動(dòng)控制研究速度、位置控制，如電機(jī)調(diào)速、航天、機(jī)器人等

過(guò)程控制發(fā)展概況煉油

鋼鐵

煤氣

污水處理電力石化過(guò)程控制制的發(fā)展展簡(jiǎn)況儀表化與與局部自自動(dòng)化階階段（20世紀(jì)紀(jì)50～60年代）綜合自動(dòng)動(dòng)化階段段（20世紀(jì)60-70年代中期期）全盤(pán)自動(dòng)動(dòng)化階段段（20世紀(jì)紀(jì)70年代中期期至今））過(guò)程控制制發(fā)展概概況儀表化化與局局部自自動(dòng)化化階段段（50～～60年代））系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)大大多為為單輸輸入-單輸出出的單單回路路定值值控制制系統(tǒng)統(tǒng)。過(guò)程檢檢測(cè)控控制儀儀表為為基地地式儀儀表和和部分分單元元組合合式儀儀表，，大多多為氣氣動(dòng)儀儀表。。保持溫溫度、、壓力力、流流量、、液位位等工工藝參參數(shù)的的穩(wěn)定定，確確保生生產(chǎn)安安全運(yùn)運(yùn)行。。分析和和綜合合的理理論基基礎(chǔ)為為經(jīng)典典控制制理論論。過(guò)程控控制發(fā)發(fā)展概概況基地式式儀表表一般與與檢測(cè)測(cè)裝置置、顯顯示裝裝置一一起組組裝在在一個(gè)個(gè)整體體內(nèi)同時(shí)具具有檢檢測(cè)、、控制制與顯顯示的的功能能結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單、、價(jià)格格低廉廉、使使用方方便通用性性差，，信號(hào)號(hào)不易易傳遞遞一般應(yīng)應(yīng)用于于簡(jiǎn)單單控制制系統(tǒng)統(tǒng)過(guò)程控控制發(fā)發(fā)展概概況壓力控控制器器溫度控控制器綜合自自動(dòng)化化階段段（60-70年代中中期））工業(yè)生生產(chǎn)過(guò)過(guò)程出出現(xiàn)了了一個(gè)個(gè)車(chē)間間甚至至于一一個(gè)工工廠的的綜合合自動(dòng)動(dòng)化。。過(guò)程檢檢測(cè)控控制儀儀表是是單元元組合合儀表表和組組裝式式儀表表。逐步采采用數(shù)數(shù)字計(jì)計(jì)算機(jī)機(jī)以及及以微微處理理器為為基礎(chǔ)礎(chǔ)的集集散控控制系系統(tǒng)，，出現(xiàn)現(xiàn)了DDC和SPC。各種復(fù)復(fù)雜的的控制制系統(tǒng)統(tǒng)的出出現(xiàn)（（如串串級(jí)控控制、、前饋饋—反反饋復(fù)復(fù)合控控制、、Smith預(yù)預(yù)估控控制以以及比比值、、均勻勻、選選擇性性控制制等））。分析和和綜合合的理理論基基礎(chǔ)發(fā)發(fā)展到到了現(xiàn)現(xiàn)代控控制理理論。。過(guò)程控控制發(fā)發(fā)展概概況單元組組合儀儀表流量傳傳感器器流量控控制器器執(zhí)行器器全盤(pán)自自動(dòng)化化階段段（70年代中中期至至今））實(shí)現(xiàn)了了過(guò)程程控制制最優(yōu)優(yōu)化與與現(xiàn)代代化的的集中中調(diào)度度管理理相結(jié)結(jié)合智能儀儀表（（如數(shù)數(shù)字調(diào)調(diào)節(jié)器器、可可編程程控制制器等等），，電動(dòng)動(dòng)單元元儀表表實(shí)現(xiàn)現(xiàn)了本本質(zhì)安安全防防爆；；定值控控制－－>最最優(yōu)控控制、、自適適應(yīng)控控制；；單變量量－>多變變量；；儀表控控制－－>計(jì)計(jì)算機(jī)機(jī)分布布式控控制。。計(jì)算機(jī)機(jī)集成成過(guò)程程控制制系統(tǒng)統(tǒng)CIPS，計(jì)計(jì)算機(jī)機(jī)集成成制造造系統(tǒng)統(tǒng)CIMS，集集散控控制系系統(tǒng)DCS，現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)總總線控控制系系統(tǒng)FCS，企企業(yè)資資源規(guī)規(guī)劃ERP。經(jīng)典控控制+現(xiàn)代代控制制+智智能控控制過(guò)程控控制發(fā)發(fā)展概概況集中管管理，，分散散控制制基于數(shù)數(shù)字控控制儀儀表和和計(jì)算算機(jī)與與網(wǎng)絡(luò)絡(luò)技術(shù)術(shù)DCS，DistributedControlSystemFCS，F(xiàn)ieldbusControlSystem由智能能儀表表構(gòu)成成的現(xiàn)場(chǎng)總總線控控制系系統(tǒng)控制功功能徹徹底下下放到到現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)，依依靠現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)智智能儀儀表便便可實(shí)實(shí)現(xiàn)生生產(chǎn)過(guò)過(guò)程的的檢測(cè)測(cè)、控控制開(kāi)放的的、標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)化化的通通信網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)過(guò)程控控制系系統(tǒng)組組成過(guò)程控控制系系統(tǒng)組組成：：被控過(guò)過(guò)程（（Process））過(guò)程檢檢測(cè)控控制儀儀表（（Instrumentation））被控過(guò)過(guò)程是是指運(yùn)運(yùn)行中中的多多種多多樣的的工藝藝生產(chǎn)產(chǎn)設(shè)備備過(guò)程檢檢測(cè)控控制儀儀表包包括：：測(cè)量變變送元元件（（Measurement））控制器器（Controller））執(zhí)行機(jī)機(jī)構(gòu)（（ControlElement））過(guò)程控控制系系統(tǒng)組組成與與分類(lèi)類(lèi)圖1為人工工控制制室溫溫。為為保證證恒溫溫室溫溫符合合要求求，操操作人人員要要隨時(shí)時(shí)觀察察溫度度計(jì)的的指示示值，，并隨隨時(shí)判判斷和和決定定如何何操作作閥門(mén)門(mén)來(lái)保保證恒恒溫要要求，，然后后進(jìn)行行操作作。人的動(dòng)動(dòng)作分分三步步：眼看腦想手動(dòng)圖1室室溫人人工控控制示示意圖圖送風(fēng)回風(fēng)恒溫室溫度計(jì)閥門(mén)實(shí)例眼看——用用傳感感器將將溫度度信號(hào)號(hào)轉(zhuǎn)換換為控控制器器可接接受的的信號(hào)號(hào)。腦想——控控制器器將輸輸入的的實(shí)測(cè)測(cè)溫度度信號(hào)號(hào)和要要求值值比較較（相相減求求偏差差),并并按偏偏差值值計(jì)算算出控控制量量。手動(dòng)——人人工閥閥門(mén)換換成控控制閥閥，按按控制制信號(hào)號(hào)自動(dòng)動(dòng)改變變開(kāi)度度。人工控控制受受制于于經(jīng)驗(yàn)驗(yàn)和注注意力力，控控制不不精確確。而而自動(dòng)動(dòng)控制制按設(shè)設(shè)定好好的方方案進(jìn)進(jìn)行計(jì)計(jì)算控控制，，可以以做到到精確確的、、恰當(dāng)當(dāng)?shù)目乜刂?。。過(guò)程控控制系系統(tǒng)：：為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)對(duì)某某個(gè)工工藝參參數(shù)的的自動(dòng)動(dòng)控制制，由由相互互聯(lián)系系、制制約的的一些些儀表表、裝裝置及及工藝藝對(duì)象象、設(shè)設(shè)備構(gòu)構(gòu)成的的一一個(gè)整整體。。圖2為為室溫溫自動(dòng)動(dòng)控制制系統(tǒng)統(tǒng)，自自動(dòng)化化儀表表代替替了人人。圖2室溫溫自動(dòng)控制制系統(tǒng)示意意圖1—熱水加加熱器；3—控制器器；2—傳感變變送器；4—執(zhí)行器器回風(fēng)恒溫室23送風(fēng)熱水M回水41TCTT在討論控制制系統(tǒng)工作作原理時(shí)，，為清楚地地表示自動(dòng)動(dòng)控制系統(tǒng)統(tǒng)各組成部部分的作用用及相互關(guān)關(guān)系，一般般用原理框框圖來(lái)表示示控制系統(tǒng)統(tǒng)。如圖2的室室溫控制系系統(tǒng)是由溫溫度變送器器、控制器器、電動(dòng)調(diào)節(jié)閥閥和加熱器及及房間組成。給定值被控變量干擾f

控制器變送器調(diào)節(jié)閥加熱器及房間

+e實(shí)測(cè)值－用通用名稱(chēng)稱(chēng)表示為：：給定值被控變量干擾f

控制器變送器執(zhí)行器被控對(duì)象+e實(shí)測(cè)值－過(guò)程控制系系統(tǒng)的主要要任務(wù)是：：對(duì)生產(chǎn)過(guò)過(guò)程中的重重要參數(shù)（（溫度、壓壓力、流量量、物(液液)位、成成分、PH值等）進(jìn)進(jìn)行控制，，使其保持持恒定或按按一定規(guī)律律變化。過(guò)程控制系系統(tǒng)原理方方框圖廣義對(duì)象過(guò)程控制常常用術(shù)語(yǔ)被控過(guò)程（（Process)：工藝參參數(shù)需要控控制的生產(chǎn)產(chǎn)過(guò)程、設(shè)設(shè)備或機(jī)器器等被控參數(shù)（（ControlledVariable)：被控控過(guò)程內(nèi)要要求保持設(shè)設(shè)定數(shù)值的的工藝參數(shù)數(shù)控制參數(shù)（（ManipulatingVariable)：：受控制器器操縱的，，使被控參參數(shù)保持設(shè)設(shè)定值的物物料量或能能量擾動(dòng)量（Interference)：作用用于被控過(guò)過(guò)程并引起起被控參數(shù)數(shù)變化的因因素過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)過(guò)程控制常常用術(shù)語(yǔ)設(shè)定值（SetPoint:SP)：被控控參數(shù)的預(yù)預(yù)定值當(dāng)前值（PresentValue:PV)：被控參參數(shù)的當(dāng)前前實(shí)際值偏差（Error)：被控控參數(shù)的設(shè)設(shè)定值與當(dāng)當(dāng)前實(shí)際值值之差過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)過(guò)程控制系系統(tǒng)的分類(lèi)類(lèi)按系統(tǒng)的結(jié)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來(lái)來(lái)分反饋控制系系統(tǒng)前饋控制系系統(tǒng)復(fù)合控制系系統(tǒng)（前饋饋-反饋控制系系統(tǒng)）按給定值信信號(hào)的特點(diǎn)點(diǎn)來(lái)分定值控制系系統(tǒng)隨動(dòng)控制系系統(tǒng)順序控制系系統(tǒng)過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)反饋控制系系統(tǒng)又稱(chēng)為閉環(huán)環(huán)控制系統(tǒng)統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)被被控量與給給定值的偏偏差進(jìn)行工工作，偏差值是控控制的依據(jù)據(jù)，最后達(dá)達(dá)到減小或或消除偏差差的目的反饋信號(hào)可可能有多個(gè)個(gè)，從而可可以構(gòu)成多多回路控制制系統(tǒng)（如如串級(jí)控制制系統(tǒng)）過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)前饋控制系系統(tǒng)也稱(chēng)為開(kāi)環(huán)環(huán)控制系統(tǒng)統(tǒng)。根據(jù)擾動(dòng)量量的大小進(jìn)進(jìn)行工作擾動(dòng)是控制制的依據(jù)在實(shí)際生產(chǎn)產(chǎn)中不能單單獨(dú)采用過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)復(fù)合控制系系統(tǒng)（前饋饋-反饋控制系系統(tǒng)）過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)定值控制系系統(tǒng)定值控制系系統(tǒng)是工業(yè)業(yè)生產(chǎn)過(guò)程程中應(yīng)用最最多的一種種過(guò)程控制制系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)，，系統(tǒng)被控控量（溫度度、壓力、、流量、液液位、成份份等）的給給定值是固固定不變的的有時(shí)在規(guī)定定的小范圍圍附近不變變過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)隨動(dòng)控制系系統(tǒng)隨動(dòng)控制系系統(tǒng)是一種種被控量的的給定值隨隨時(shí)間任意意變化的控控制系統(tǒng)它的主要作作用是克服服一切擾動(dòng)動(dòng)，使被控控量隨時(shí)跟跟蹤給定值值過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)順序控制系系統(tǒng)順序控制系系統(tǒng)是被控控量的給定定量按預(yù)定定的時(shí)間程程序來(lái)變化化的控制系系統(tǒng)過(guò)程控制系系統(tǒng)組成與與分類(lèi)過(guò)程控制的的主要特點(diǎn)點(diǎn)被控過(guò)程的的多樣性控制方案的的多樣性有單回路、、串級(jí)、前前饋-反饋、比值值、均勻、、分程、選選擇性、時(shí)時(shí)滯、數(shù)字字和計(jì)算機(jī)機(jī)過(guò)程控制制系統(tǒng)等控制過(guò)程屬屬慢過(guò)程、、多半屬參參量控制定值控制是是主要控制制形式大多使用標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)化的檢檢測(cè)、控制制儀表及裝裝置過(guò)程控制特特點(diǎn)及性能能指標(biāo)過(guò)程控制的的品質(zhì)指標(biāo)標(biāo)決定過(guò)程控控制系統(tǒng)品品質(zhì)的環(huán)節(jié)節(jié)控制系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)被控過(guò)程特特性過(guò)程檢測(cè)、、控制儀表表性能良好的的過(guò)程控制制系統(tǒng)，在在受到外來(lái)來(lái)擾動(dòng)作用用或給定值值發(fā)生變化化后，應(yīng)平穩(wěn)準(zhǔn)確迅速地回復(fù)復(fù)（或趨近近）到給定定值過(guò)程控制特特點(diǎn)及性能能指標(biāo)t0y過(guò)程控制的的品質(zhì)指標(biāo)標(biāo)過(guò)程控制系系統(tǒng)的評(píng)價(jià)價(jià)指標(biāo)可概概括為系統(tǒng)必須是是穩(wěn)定的（平穩(wěn)）系統(tǒng)應(yīng)能提提供盡可能能好的穩(wěn)態(tài)態(tài)調(diào)節(jié)（準(zhǔn)確）系統(tǒng)應(yīng)能提提供盡可能能好的過(guò)渡渡過(guò)程（迅速）控制性能指指標(biāo)應(yīng)根據(jù)據(jù)生產(chǎn)工藝藝過(guò)程的實(shí)實(shí)際需要確確定，通常常采用系統(tǒng)統(tǒng)階躍響應(yīng)應(yīng)曲線的性性能指標(biāo)和和偏差積分分性能指標(biāo)標(biāo)過(guò)程控制特特點(diǎn)及性能能指標(biāo)階躍信號(hào)的的輸入突然然，對(duì)被控控變量的影影響也最大大。如果一一個(gè)控制系系統(tǒng)能夠有有效地克服服這種干擾擾，那么對(duì)對(duì)其它比較較緩和的干干擾也能很很好地克服服。階躍信號(hào)的的形式簡(jiǎn)單單，容易實(shí)實(shí)現(xiàn)，便于于分析、實(shí)實(shí)驗(yàn)和計(jì)算算。故更多多使用階躍躍信號(hào)。如圖，輸輸入信號(hào)號(hào)在t=0時(shí)，階躍躍上升幅幅度為A，其后保保持。表表達(dá)為f(t)=A(t)Atf（t）在階躍輸輸入的擾擾動(dòng)作用用下，定定值控制制系統(tǒng)過(guò)過(guò)渡過(guò)程程有四種形式：①單調(diào)衰衰減過(guò)程程被控變量量在給定定值的一一側(cè)作單單調(diào)變化化，最后后穩(wěn)定在在某一數(shù)數(shù)值上。。②振蕩衰衰減過(guò)程程被控變量量上下波波動(dòng)，但但幅度逐逐漸減少少，最后后穩(wěn)定在在某一數(shù)數(shù)值上。。①t0θa②0θa③等幅振振蕩過(guò)程程被控變量量在給定定值附近近來(lái)回波波動(dòng)，且且波動(dòng)幅幅度保持持不變。。④振蕩發(fā)發(fā)散過(guò)程程被控變量量來(lái)回波波動(dòng)，且且波動(dòng)幅幅度逐漸漸變大，，離給定定值越來(lái)來(lái)越遠(yuǎn)。。④t0θa③θa0t1.系系統(tǒng)階躍躍響應(yīng)的的單項(xiàng)性性能指標(biāo)標(biāo)單項(xiàng)性能能指標(biāo)包包含了對(duì)對(duì)控制系系統(tǒng)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性三方面的的評(píng)價(jià)。?？刂菩阅苣苤笜?biāo)有有單項(xiàng)指標(biāo)標(biāo)和綜合指標(biāo)標(biāo)兩類(lèi)單項(xiàng)性能能指標(biāo)以以控制系系統(tǒng)被控控參數(shù)過(guò)過(guò)渡過(guò)程程的單項(xiàng)項(xiàng)特征量量作為性性能指標(biāo)標(biāo)，而偏偏差積分分性能指指標(biāo)則是是一種綜綜合性指指標(biāo)。由由于在多多數(shù)情況況下，都都希望得得到衰減減振蕩過(guò)過(guò)程，所所以以衰衰減振蕩蕩的過(guò)渡渡過(guò)程形形式為例例，討論論控制系系統(tǒng)的品品質(zhì)指標(biāo)標(biāo)。1）衰減減比n和衰減率率ψ設(shè)第一個(gè)個(gè)波振幅幅為y1、第三個(gè)個(gè)波振幅幅為y3閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)TpTSTt階躍響應(yīng)應(yīng)性能指指標(biāo)衰減比n和衰減率率ψ是表示系系統(tǒng)穩(wěn)定定程度的的指標(biāo)。。n大于1，，則系統(tǒng)統(tǒng)是穩(wěn)定定的。隨隨著n的增大，，過(guò)渡過(guò)過(guò)程逐漸漸由衰減減振蕩趨趨向于單單調(diào)過(guò)程程。試驗(yàn)證明明：衰減比在在4:1到到10:1之間間時(shí)，過(guò)渡過(guò)程程的衰減程度度合適，，過(guò)渡過(guò)程程較短。。衰減比n與衰減率率ψ之間有簡(jiǎn)簡(jiǎn)單的對(duì)對(duì)應(yīng)關(guān)系系：n=4:1~10:1就相相當(dāng)于ψ=75%～～90%yry1y3Cy(∞)TpTSTt最大動(dòng)態(tài)態(tài)偏差是是控制系系統(tǒng)動(dòng)態(tài)態(tài)準(zhǔn)確性性指標(biāo)。。2）最大大動(dòng)態(tài)偏偏差A(yù)和超調(diào)量量σ最大動(dòng)態(tài)態(tài)偏差表表示系統(tǒng)統(tǒng)瞬間偏偏離給定定值的最最大程度度。即:A=ymax-r閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)TpTSTtA有時(shí)也采采用超調(diào)調(diào)量σ來(lái)來(lái)表示被被控參數(shù)數(shù)偏離設(shè)設(shè)定值的的程度，，σ的的定義是是第一個(gè)個(gè)波振幅幅與最終終穩(wěn)態(tài)值值y(∞∞)之比比。即閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)TpTSTt3）余差差C過(guò)渡過(guò)程程結(jié)束后后，被控控參數(shù)的的穩(wěn)態(tài)值值y(∞)與與設(shè)定值值之間的的殘余偏偏差叫做做余差，，也稱(chēng)靜靜差。是是衡量控控制系統(tǒng)統(tǒng)穩(wěn)態(tài)準(zhǔn)準(zhǔn)確性的的指標(biāo)。。C=y(∞)-r閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3Cy(∞)TpTSTt4）調(diào)節(jié)節(jié)時(shí)間Ts和振蕩頻頻率ωTs是指從過(guò)過(guò)渡過(guò)程程開(kāi)始到到過(guò)渡過(guò)過(guò)程結(jié)束束所需的的時(shí)間。。當(dāng)被控控參數(shù)與與穩(wěn)態(tài)值值間的偏偏差進(jìn)入入穩(wěn)態(tài)值值的±5%（或±2%）范圍內(nèi)內(nèi)，就認(rèn)認(rèn)為過(guò)渡渡過(guò)程結(jié)結(jié)束。閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3y(∞)TpTSTt調(diào)節(jié)時(shí)間和振振蕩頻率是衡衡量控制系統(tǒng)統(tǒng)快速性的指指標(biāo)過(guò)渡過(guò)程中相相鄰兩同向波波峰（或波谷谷）之間的時(shí)時(shí)間間隔叫振振蕩周期T，其倒數(shù)稱(chēng)為為振蕩頻率f=1/T閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)定值的階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線yry1y3y(∞)TpTSTt另外還有峰值值時(shí)間Tp（又稱(chēng)上升時(shí)時(shí)間），是指指過(guò)渡過(guò)程開(kāi)開(kāi)始，