用于獵豹機(jī)器人四足的輕巧二自由度磁彈性測(cè)力傳感器的設(shè)計(jì)課件

用于獵豹機(jī)器人四足的輕巧二自由度磁彈性測(cè)力傳感器的設(shè)計(jì)目錄提出問(wèn)題1結(jié)論4實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證3傳感器設(shè)計(jì)2提出問(wèn)題1提出問(wèn)題1定義：足是腿的下面的部分，在站立，行走或奔跑時(shí)直接與地面接觸。功能：

1）.適應(yīng)地面的輪廓

2）.吸震3）.儲(chǔ)存釋放能量提出問(wèn)題1提出問(wèn)題1機(jī)器人的足：足的質(zhì)量對(duì)于整個(gè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)有很大的影響，為了更好的設(shè)計(jì)足,我們需要一個(gè)有效的傳感器對(duì)其運(yùn)行的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)。提出問(wèn)題1提出問(wèn)題1對(duì)傳感器有了新的需求傳感器設(shè)計(jì)2傳感器設(shè)計(jì)2傳感器設(shè)計(jì)2傳感器設(shè)計(jì)2霍爾效應(yīng)是美國(guó)物理學(xué)家霍爾于1879年在研究金屬的導(dǎo)電機(jī)制時(shí)發(fā)現(xiàn)的。當(dāng)電流垂直于外磁場(chǎng)通過(guò)導(dǎo)體時(shí)，在導(dǎo)體的垂直于磁場(chǎng)和電流方向的兩個(gè)端面之間會(huì)出現(xiàn)電勢(shì)差，這一現(xiàn)象就是霍爾效應(yīng)。這個(gè)電勢(shì)差也被稱為霍爾電勢(shì)差。

傳感器設(shè)計(jì)2原始數(shù)學(xué)模型：傳感器設(shè)計(jì)2誤差分析：

1.單點(diǎn)磁場(chǎng)模型的假設(shè)磁場(chǎng)是一個(gè)點(diǎn)，而實(shí)際上是不能忽略的

2.彈性形變模型的誤差在3%到4%之間3.兩個(gè)模型是互相耦合互相影響的傳感器設(shè)計(jì)2數(shù)學(xué)模型修改：1.數(shù)據(jù)處理：在多元統(tǒng)計(jì)分析中，主成分分析（PCA）是一種分析、簡(jiǎn)化數(shù)據(jù)集的技術(shù)。主成分分析經(jīng)常用減少數(shù)據(jù)集的維數(shù)，同時(shí)保持?jǐn)?shù)據(jù)集的對(duì)方差貢獻(xiàn)最大的特征。這是通過(guò)保留低階主成分，忽略高階主成分做到的。這樣低階成分往往能夠保留住數(shù)據(jù)的最重要方面。但是，這也不是一定的，要視具體應(yīng)用而定。由于主成分分析依賴所給數(shù)據(jù)，所以數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性對(duì)分析結(jié)果影響很大。傳感器設(shè)計(jì)2傳感器設(shè)計(jì)2示教數(shù)據(jù)獲?。簜鞲衅髟O(shè)計(jì)2獲取輸出數(shù)據(jù)：實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證3實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證3有規(guī)律的力的變化對(duì)比實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證3絕對(duì)誤差分布圖實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證3沖擊和延時(shí)力的變化對(duì)比圖實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證3結(jié)論4結(jié)論4結(jié)論4本文已經(jīng)做的工作：主要改進(jìn)了受力范圍，其中Z方向達(dá)到了1000N,X方向達(dá)到了±125N,且誤差分別為6.49%和2.07%，它的重量為24.5g,且計(jì)算量小而可行。未來(lái)需要做的工作：