webots機(jī)器人仿真軟件-彩頁中

WebotsTMWebotsTM使用WebotsTM，可以設(shè)計(jì)很多復(fù)雜的機(jī)器人場景，比如創(chuàng)建幾臺不同的機(jī)器人，它們在一個(gè)公共環(huán)境中相互交互。可以單獨(dú)調(diào)節(jié)每個(gè)對象的屬性，比如：圖形、顏色、紋理、匯集或摩擦。軟件還提供了很多模擬的傳感器(sensors和轉(zhuǎn)動(dòng)器（actuator）供您選擇，對每臺機(jī)器人進(jìn)行“”。用戶可以使用置的IDE或者任意第開發(fā)環(huán)境對機(jī)器人控制器進(jìn)行編程。機(jī)器人的各種行為都是在物理的真實(shí)世界運(yùn)行的?？刂破鞒绦蚩梢詫?dǎo)出到真實(shí)存在的機(jī)器人上。WebotsTM軟件界面：屏幕樹3D視圖和集成開發(fā)環(huán)境傳感器庫有很多傳感器可供您插入到機(jī)器人模型中-(IRUS和激光-機(jī)(1D,2D,球形光照感應(yīng)觸摸（壓力或減震器）傳感用于servos陀螺儀數(shù)字羅盤促動(dòng)器庫與之類似，可以給機(jī)器人模型添加很多促動(dòng)起Servo馬達(dá)：腿、、輪、(活塞鉗(繪圖虛擬世界和機(jī)器人編輯器使用WebotsTM，輕松為您的機(jī)器人仿真創(chuàng)建一個(gè)理想的虛擬環(huán)境，包含圖形、光照、陰涼、紋理圖樣、陰影等。另外，使用WebotsTM，可以按照VRML97標(biāo)準(zhǔn)，從最流行的建模軟件中導(dǎo)入3D模型。你可以按照需要?jiǎng)?chuàng)建足夠大的虛擬世界，WebotsTM將會對它們進(jìn)行優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)快速仿真。復(fù)雜的機(jī)器人模型可以通過集成大量的servo節(jié)點(diǎn)鏈條創(chuàng)建完成。通過這種方式，比如可以快速創(chuàng)建一個(gè)帶腿關(guān)節(jié)、或者平移/傾斜頭的機(jī)器人。

你也可以在同一個(gè)機(jī)器人上放置多個(gè)頭，實(shí)現(xiàn)雙比真實(shí)-時(shí)間更快速WebosTMPRO仿真引擎使用的是虛擬時(shí)間，所以仿真運(yùn)行的速度可以比真實(shí)的機(jī)器人快很多。根據(jù)設(shè)置的復(fù)雜和計(jì)算機(jī)的配置，仿真最高的運(yùn)行速度可以是真實(shí)設(shè)置運(yùn)行速度的300倍。根據(jù)需要，可調(diào)整仿真時(shí)間步長（啟動(dòng)精度vs速度）。使開源物理庫要模擬復(fù)雜的機(jī)器人裝置需要非常精確的物理仿真,比如模擬鉸鏈類型的機(jī)械零件。WebosTM依賴強(qiáng)大的ODE(開源物理引擎)，進(jìn)行精確的物理仿真。對于機(jī)器人或者固體的每個(gè)組件，都可以指定邊界對象（boundngobects），方便進(jìn)行碰撞檢測、確定質(zhì)心、質(zhì)量分布矩陣（oruseprimiivesorsmpeeomeres），靜態(tài)和運(yùn)動(dòng)學(xué)摩擦系數(shù)，彈性等。使用物理插件（physcspugn）加深入的進(jìn)行物理仿真。通過你的程序，可以控制伺服裝置的位置、速度或者扭轉(zhuǎn)/力。在你的控制器程序中，可分別調(diào)整伺服的控制參數(shù)。用戶交互通過WebotsTM的圖形用戶界面，可以輕松與機(jī)器人和它們所在的環(huán)境進(jìn)行交互。使用鼠標(biāo)，在仿真運(yùn)行的過程中，即可輕松且非常直觀的轉(zhuǎn)換、旋轉(zhuǎn)和重新設(shè)置（機(jī)器人及其它對象）的尺寸。與之類似，可以通過施加力和扭轉(zhuǎn)力來測試機(jī)械系統(tǒng)的堅(jiān)固性。機(jī)器人窗口內(nèi)置的機(jī)器人窗口會連續(xù)不斷顯示傳感器和制動(dòng)器的信息，從而在仿真運(yùn)行的過程中時(shí)刻監(jiān)測每個(gè)裝置的狀態(tài)。在同一個(gè)機(jī)器人窗口中，可以控制制動(dòng)器。使用Qt庫，通過設(shè)計(jì)自定義圖形用戶界面，用戶可對這種窗口進(jìn)行擴(kuò)展延伸。編程界使用C語言編寫機(jī)器人程序，非常簡單，differentalwhees”（差動(dòng)輪）機(jī)器人安裝了一個(gè)名為“ir”的紅外線距離傳感器。如果距離傳感器檢測到物，那么機(jī)器人就會停滯。當(dāng)障礙物不再被檢測到的時(shí)候，它就會恢復(fù)操作。應(yīng)用程序編程接口（APIs）也支持C++,ava，ython和TM語言。除此之外，通過ROS或者標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP接口，也可以控制機(jī)器人。仿科研實(shí)驗(yàn)經(jīng)常需要與仿真自動(dòng)交互。通過功能可編寫一個(gè)應(yīng)用程序，監(jiān)測實(shí)驗(yàn)。例如：程序可以移動(dòng)對象、改變它們的屬性、發(fā)送消息給機(jī)器人、記錄機(jī)器人的軌道、快照功能或者錄制仿真。傳送到真實(shí)的機(jī)器人在仿真中測試了之后，就可以的機(jī)器人控制器

序輸出到真實(shí)的機(jī)器人上Nao?:使用Choregraphe?或NaoQi?(AldebaranKUKAyouBot?：移動(dòng)式機(jī)械手的真實(shí)模型允許你在習(xí)如何為你自己的機(jī)器人創(chuàng)建WebotsTM機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用移動(dòng)式機(jī)器人的設(shè)計(jì)和原型制（輪式機(jī)器人、腿式機(jī)器人或飛行機(jī)器人多-系統(tǒng)（Multi-agent機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 與進(jìn)化機(jī)器人技術(shù)（Artificiallifeandevolutionaryrobotics）模塊化機(jī)器人技術(shù)（Modular生產(chǎn)手術(shù)機(jī)器機(jī)器人足球(RoboCup機(jī)器人另外，WebotsTM還被廣泛用于大學(xué)里機(jī)器人技術(shù)、WebotsTMWebotsTM的開發(fā)周期包含建模編程、仿真和（可選擇）輸送到真實(shí)機(jī)器人機(jī)器人窗口除了監(jiān)測仿真機(jī)器人還可以檢測現(xiàn)實(shí)機(jī)器NAOTM機(jī)器人仿真：25種馬達(dá)、慣性單sonar、彩色攝影機(jī)、足底壓力傳感文WebotsTM用戶手冊介紹了如何安裝和著手學(xué)習(xí)WebosTM參考手冊對WebotsTM仿真的每個(gè)詞條進(jìn)行了詳細(xì)的描述，包括：機(jī)器人、傳感器、制動(dòng)器、對象（passiveobects）。還對C\C++\Java\Python\接口進(jìn)行了詳細(xì)的描述并提供了示例。

們稱為Serivce。其中包括：郵寄支持、軟件和升級。我們也有自己的用戶，WebotsTMPRO:研發(fā)WebotsTMPRO主要是為科研和開發(fā)項(xiàng)目而設(shè)計(jì)。它的物理編程功能和用于CPU密集仿真(CPUintensiveWebotsTMEDU:高校WebotsTMEDU版本是專門為高校教學(xué)量身定做的。

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