第2章機(jī)器人機(jī)械

第2章機(jī)器人機(jī)械

2.1機(jī)械設(shè)計(jì)原則任何動(dòng)作的設(shè)計(jì)，最終都要通過機(jī)械去完成因此：機(jī)械部分才是機(jī)器人設(shè)計(jì)中最關(guān)鍵的部分設(shè)計(jì)原則：以簡單為第一準(zhǔn)則。在設(shè)計(jì)的全過程中，要時(shí)刻貫穿盡量使用最簡單、明了、直接的結(jié)構(gòu)去實(shí)現(xiàn)所需要功能的設(shè)計(jì)理念。2.2常用機(jī)械零件齒輪直齒輪：直齒輪是機(jī)器人制作結(jié)構(gòu)中最常使用的一種齒輪，呈圓柱形，輪齒均勻分布于外圓柱面，輪齒面垂直于軸，輪齒平行于軸線。斜齒輪：斜齒輪也呈圓柱狀，輪齒和軸線成一定角度。相對(duì)直齒輪，斜齒輪傳動(dòng)更安靜，可以傳遞更大載荷，承受最高轉(zhuǎn)速。蝸輪：蝸輪由蝸桿和蝸輪兩部分組成，可以視為用兩個(gè)斜齒輪以適當(dāng)角度配對(duì)傳動(dòng)。其中蝸桿樣子像螺栓，輪齒具有很小的螺旋角。蝸桿的從動(dòng)輪使用斜齒輪或直齒輪。蝸輪工作安靜，可以獲得極高的減速比，并具有自鎖功能。自鎖功能意味著當(dāng)沒有功率輸入的時(shí)候，蝸輪依然能夠保持在原位置，不會(huì)因重力或其他原因出現(xiàn)反向移動(dòng)。對(duì)于機(jī)器人競賽來說，在某些情況下，特別需要自鎖功能。蝸桿和從動(dòng)蝸輪分別在垂直平面和水平平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，可作垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)。錐齒輪：又稱傘齒輪，其外形呈圓錐狀。它的輪齒可以是直齒，并和旋轉(zhuǎn)方向垂直。也有少量傘齒輪的輪齒是彎曲的。傘齒輪可承載的能力比較大，而且和蝸輪一樣，可以作垂直方向旋轉(zhuǎn)力轉(zhuǎn)動(dòng)。行星齒輪：行星齒輪其實(shí)是直齒輪的組合，主要用于承載能力很強(qiáng)而空間卻有限的場合，例如直流電機(jī)的變速箱部分。齒條齒條是在一個(gè)矩形長條上，所有齒平行排列成直線的機(jī)械零件。它可以固定帶有小齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)的部件，即可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)；或者固定齒條部分，當(dāng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶有小齒輪的部件則會(huì)在齒條上產(chǎn)生平行移動(dòng)。同步輪、同步帶同步輪是一種特殊的齒輪，它與同步帶配合使用。作為力的傳動(dòng)，同步輪上的齒形、齒距等參數(shù)必須和使用同步帶嚴(yán)格一致。經(jīng)同步帶連動(dòng)的兩個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)則完全同步。當(dāng)需要多個(gè)零件動(dòng)作完全一致地同步進(jìn)行時(shí)，應(yīng)采用同步帶機(jī)構(gòu)。同步帶機(jī)構(gòu)必須利用配套的齒形帶輪和同步帶。皮帶輪和皮帶通過傳動(dòng)皮帶，將2個(gè)皮帶輪相連，在改變轉(zhuǎn)速情況下進(jìn)行動(dòng)力傳送。輪的主要參數(shù)有輪的外徑以及輪上的皮帶槽。常見的有矩形、半圓、梯形幾種，皮帶槽的形狀則根據(jù)傳送帶的形狀來決定。機(jī)器人競賽常先選用合適的傳送帶，再?zèng)Q定皮帶輪的加工。軸承為減少摩擦力，提高機(jī)械效率，軸承是常采用的部件。機(jī)器人競賽中使用的是微型軸承，軸承內(nèi)徑為4～6ram，外徑為13～20ram。軸承加裝單蓋或雙蓋，以防止灰塵進(jìn)入。軸承內(nèi)徑中的軸以及外徑安裝孑L都要精確加工成緊配合。對(duì)微型軸承的安裝過程，要特別小心，防止其變形或損壞。軸機(jī)器人結(jié)構(gòu)中常使用各種直徑的軸。由于軸相對(duì)比較細(xì)長，加工困難，價(jià)格又高，因此可在金屬構(gòu)件店購買各種直徑的軸銷來代替，效果很好。直徑分別為3ram、4mm、5ram、6ram、8ram、l0mm的軸銷都能購買到，可用鋼鋸或其他方法加工成合適的長度來使用。螺桿螺桿也是機(jī)器人裝配中常用到的，在家庭裝潢商店可以購買到吊頂用的直徑為6～8mm的螺桿。在金屬構(gòu)件商店，還可以買到不銹鋼或黃銅螺桿。對(duì)于所需螺桿的長度小于l00mm的情況，可直接購買長螺絲釘來代替。車輪目前，競賽機(jī)器人大多采用輪式或履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，少數(shù)雙足機(jī)器人也并非真正意義上的雙足。機(jī)器人移動(dòng)使用的車輪，一般由硬鋁加工而成，車輪的直徑根據(jù)機(jī)器人底盤離地的要求并參考移動(dòng)速度而定。直徑小，底盤距地近，重心低，穩(wěn)定性較好。一般選擇車輪的直徑為60～80mm。加工要求同心度高；對(duì)于車輪中心的軸孑L，要求最好外嵌大于l0mm厚的黃銅外套。軸套上等分鉆三個(gè)緊固孔，孔內(nèi)壁攻M3或M4螺紋，以便將動(dòng)力軸固定在車輪外。為增大機(jī)器人移動(dòng)時(shí)與地面間的摩擦力，防止打滑，要將車輪外圈加工成矩形槽，以橡膠等摩擦力大的物質(zhì)包裹在車輪外圈。比較簡單可行的方法之一，是選擇合適內(nèi)徑的橡膠密封圈緊緊套在車輪的矩形槽內(nèi)。因此，車輪的最終尺寸要和能得到的橡膠密封圈型號(hào)與內(nèi)徑相吻合。密封圈可在橡塑商店內(nèi)買到。萬向輪使用兩輪驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，常將兩驅(qū)動(dòng)輪作為主動(dòng)輪安裝在后部兩側(cè)，而在前部正中央位置安裝一個(gè)萬向輪，主要用以支撐。萬向輪在受力情況下可向任意方向轉(zhuǎn)動(dòng)，將機(jī)器人設(shè)計(jì)成帶有一個(gè)萬向輪的三輪結(jié)構(gòu)，可以減小轉(zhuǎn)彎半徑。由于前部萬向輪的靈活性，機(jī)器人可以按要求實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制。鏈條鏈條是一種很好的傳動(dòng)帶，最常見到是自行車和摩托車上的傳動(dòng)鏈條。它不易打滑，傳動(dòng)可靠，傳動(dòng)承載力較強(qiáng)?？蛇x用摩托車體內(nèi)部使用的小型鏈條，在摩托車維修店就可購到。一般是一條鏈，兩個(gè)配對(duì)鏈輪，價(jià)格便宜，質(zhì)量好。鏈條的尺寸可以根據(jù)需要加長或減短，鏈條兩端的鏈輪在安裝時(shí)應(yīng)在同一平面上，這樣，鏈條在同一直線上傳動(dòng)效率高，不易滑脫。同時(shí)，安裝的鏈條要松緊適度。履帶使用履帶也是競賽機(jī)器人常用的移動(dòng)方式之一。它比車輪移動(dòng)慣性小，容易控制，但速度比輪式低。履帶移動(dòng)機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，自制困難，加工造價(jià)高，一般從玩具廠選擇合適的尺寸，購買全套部件裝配使用，或者直接購買履帶式玩具加以改裝。使用寬的同步帶進(jìn)行再加工，也可充當(dāng)履帶使用。連軸器顧名思義，連軸器的功能就是將主動(dòng)軸和從動(dòng)軸連接起來，從而使驅(qū)動(dòng)軸隨主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。連軸器有剛性連軸器和彈性連軸器兩類，每類又有兩端相同軸徑和不同軸徑之分。剛性連軸器要求在安裝中，主動(dòng)軸要和驅(qū)動(dòng)軸完全同心轉(zhuǎn)動(dòng)，否則因受力不平衡等原因，極易造成相連部件的損壞。2.3常用機(jī)械結(jié)構(gòu)變速機(jī)構(gòu)我們知道的移動(dòng)機(jī)器人，多數(shù)以電機(jī)驅(qū)動(dòng)，但電機(jī)速度一般每分鐘近6000轉(zhuǎn)。速度雖然很高，但電機(jī)輸出轉(zhuǎn)動(dòng)力矩卻很小，無法驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。為了增加驅(qū)動(dòng)力，就要使用減速機(jī)構(gòu)，進(jìn)行速度和力矩變換。齒輪減速箱兩個(gè)不同齒數(shù)的齒輪分別連在主動(dòng)軸和從動(dòng)軸上，兩軸的轉(zhuǎn)速比，反比于兩軸上齒輪的齒數(shù)比。變速箱中使用多組齒輪配合，可將主動(dòng)軸轉(zhuǎn)速進(jìn)行各種減速輸出到從動(dòng)軸，許多電機(jī)將齒輪箱直接裝在電機(jī)前部，作為電機(jī)的一部分使用?？梢赃x用不同轉(zhuǎn)速的電機(jī)，以適應(yīng)不同轉(zhuǎn)動(dòng)力矩的需要，也可以更換不同變比的電機(jī)齒輪箱部分。(2)鏈輪變速將轉(zhuǎn)動(dòng)鏈條套在兩個(gè)齒數(shù)不同的鏈軸上，可將從動(dòng)軸變速。我們知道速度和齒數(shù)成反比，觀察自行車的腳蹬輪和后軸相連的小齒數(shù)從動(dòng)輪便可一目了然。變速自行車由多組齒輪構(gòu)成多變速機(jī)構(gòu)，來改變自行車速度和驅(qū)動(dòng)力，以適應(yīng)各種路況的需要。(3)皮帶輪變速這是使用兩個(gè)直徑不同的皮帶輪來達(dá)到變速的目的，如圖2．1所示。由于兩皮帶輪外圓周長不同，也可以達(dá)到速度變換的目的。當(dāng)載荷過大時(shí)，皮帶會(huì)在皮帶輪上產(chǎn)生滑動(dòng)，因而不適合做精確的傳動(dòng)，但是這種缺陷卻使此類結(jié)構(gòu)具有過載保護(hù)功能，避免當(dāng)異常情況發(fā)生時(shí)所造成的機(jī)械損壞。移動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)可控機(jī)器人最基本的移動(dòng)要求如下：①當(dāng)以各種速度前進(jìn)或后退時(shí)，整體穩(wěn)定，不傾倒。②能按直線方式前進(jìn)或后退。③左右轉(zhuǎn)彎半徑小。④按程序指令快速前進(jìn)或迅速停止。常用的移動(dòng)結(jié)構(gòu)①單萬向輪結(jié)構(gòu)：即兩驅(qū)動(dòng)輪加一萬向輪的三輪方式，其中萬向輪又有前置或后置的區(qū)別。②雙萬向輪結(jié)構(gòu)：即兩驅(qū)動(dòng)輪在后部，前部兩側(cè)各裝萬向輪一個(gè)。③三驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)：即三個(gè)輪以120。均勻分布在水平面上，任一驅(qū)動(dòng)輪可以轉(zhuǎn)動(dòng)或滾動(dòng)兩種方式工作。當(dāng)機(jī)器人向任一方向移動(dòng)時(shí)，處在運(yùn)動(dòng)方向線的第三個(gè)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)，而向平行于前進(jìn)方向滾動(dòng)。這種輪的結(jié)構(gòu)比較特殊，作為前進(jìn)的驅(qū)動(dòng)輪時(shí)，車輪由動(dòng)力軸驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，而作為支撐的第三輪時(shí)，則構(gòu)成輪的著地小輪，繞本身小軸滾動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)的最大優(yōu)點(diǎn)是轉(zhuǎn)動(dòng)半徑為零，在比賽場上機(jī)動(dòng)靈活④四驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)：四驅(qū)動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)有兩種，一種是使用汽車方式，即四輪前后兩側(cè)對(duì)稱分布。行駛穩(wěn)定，可控性好，但轉(zhuǎn)彎半徑大。另一種是使用以上介紹的特種輪，四輪對(duì)角線分布。這種結(jié)構(gòu)的靈活性很好，效率也比較高，但造價(jià)貴，設(shè)計(jì)、安裝要求也較高。⑤履帶式移動(dòng)結(jié)構(gòu)：這種結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性特別好，轉(zhuǎn)彎半徑為零。但速度較慢，噪聲較大。改變旋轉(zhuǎn)方向機(jī)構(gòu)①用兩個(gè)直齒輪直接嚙合的結(jié)構(gòu)，可使從動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)方向和主動(dòng)齒輪完全相反。②如果在主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪問加過橋齒輪，三個(gè)齒輪直接嚙合，則從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?qū)⒑椭鲃?dòng)輪完全一致。③傘形齒輪可使主動(dòng)輪和從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)直角發(fā)生變化。④蝸桿蝸輪兩者的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橹苯?。⑤皮帶輪機(jī)構(gòu)當(dāng)主動(dòng)軸與從動(dòng)軸相距較遠(yuǎn)時(shí)，可以使用皮帶與皮帶輪，皮帶輪與皮帶間依靠張力形成的摩擦力來傳遞動(dòng)力。1)皮帶傳動(dòng)的速度變換設(shè)主動(dòng)輪直徑為D1，轉(zhuǎn)速為N1，從動(dòng)輪直徑為D2，轉(zhuǎn)速為N2D1N1=D2N2(2)皮帶傳動(dòng)的方向皮帶的安裝主要有兩種方式，最常用的是平行式帶傳動(dòng)，如圖2．2所示，從動(dòng)軸與主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)方向一致交叉式帶傳動(dòng)，從動(dòng)軸與主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)方向相反當(dāng)兩旋轉(zhuǎn)軸相交，而角度較小時(shí)，可直接使用皮帶傳遞動(dòng)力。如圖2.5當(dāng)兩旋轉(zhuǎn)軸交角很大時(shí)，兩軸中間要增加過橋輪(3)皮帶材料當(dāng)連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，使用環(huán)形橡膠帶。密環(huán)圈的彈性雖不如橡膠帶，也可代用。當(dāng)兩軸距離較遠(yuǎn)而又無法找到合適的環(huán)形橡膠帶時(shí)，也可用直徑為2～3ram的聚胺酯橡膠帶來代替，用火將兩接頭熔化后粘接成環(huán)形傳送帶使用。凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)的作用是將旋轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成其他形式的運(yùn)動(dòng)。(1)平面凸輪平面凸輪可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成縱向運(yùn)動(dòng)。在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上安裝凸輪，在凸輪外緣上安裝一個(gè)可以滾動(dòng)的桿狀零件，俗稱推桿，推桿下部緊挨凸輪面，當(dāng)凸輪隨轉(zhuǎn)動(dòng)軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，推桿則作上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。為減少摩擦，在推桿下端安裝滾子。(2)移動(dòng)凸輪移動(dòng)凸輪可以將水平移動(dòng)轉(zhuǎn)換為上下運(yùn)動(dòng)。當(dāng)滑板作左右水平運(yùn)動(dòng)時(shí)，安裝在平板上的推桿就會(huì)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。(3)凸輪機(jī)械應(yīng)用①擺動(dòng)機(jī)構(gòu)：將桿的一端固定在鞘軸上，而在動(dòng)力轉(zhuǎn)軸上安裝一個(gè)橢圓形零件，此零件僅貼于擺桿下部，當(dāng)動(dòng)力軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，擺桿就會(huì)產(chǎn)生上下運(yùn)動(dòng)，形如招手動(dòng)作②跳動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在動(dòng)力軸上的凸輪形如半個(gè)橢圓形，當(dāng)動(dòng)力軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，這個(gè)機(jī)構(gòu)就會(huì)產(chǎn)生緩慢上升，快速下降的運(yùn)動(dòng)。使用曲柄機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的往復(fù)運(yùn)動(dòng)是比較平穩(wěn)的，而凸輪機(jī)械最大的特點(diǎn)是能產(chǎn)生不均勻的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，即運(yùn)動(dòng)具有一定的突變性。曲柄機(jī)構(gòu)最典形的曲柄例子是發(fā)動(dòng)機(jī)的曲軸。曲軸通過連桿和汽缸活塞相連，曲軸的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成活塞的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人使用偏心輪結(jié)構(gòu)，在動(dòng)力軸上固定一轉(zhuǎn)軸，而距輪中心一定的距離處，安裝一固定軸。①導(dǎo)軌曲柄的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)：在驅(qū)動(dòng)軸上連接一曲柄，曲柄的另一端連接到帶有導(dǎo)軌的長桿上，當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，長桿就會(huì)在導(dǎo)軌上實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。②雙滑塊組合機(jī)構(gòu)：在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，在滑塊部件上開一長槽，槽內(nèi)裝有固定的銷軸，滑塊上的長槽就可以起到導(dǎo)軌的作用。在曲柄滑塊的機(jī)構(gòu)中，通過兩個(gè)滑塊與曲柄組合，制成一種能夠?qū)崿F(xiàn)在直線上往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)將長度不同的幾個(gè)桿絞鏈起來，并能靈活地轉(zhuǎn)動(dòng)，將輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成各種形式的動(dòng)作。①曲柄擺桿機(jī)構(gòu)：此機(jī)構(gòu)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)閾u擺運(yùn)動(dòng)或?qū)u擺運(yùn)動(dòng)變?yōu)樾D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。②雙曲柄機(jī)構(gòu)：在驅(qū)動(dòng)軸上安裝的曲柄的旋轉(zhuǎn)力的作用下，兩個(gè)連桿均作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。③平行四連桿機(jī)構(gòu)：平行四連桿機(jī)構(gòu)總是保持相互平行運(yùn)動(dòng)。連桿機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及組合知識(shí)，④曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：最基本的連桿機(jī)構(gòu)是由四個(gè)桿構(gòu)成的四連桿機(jī)構(gòu)，若將其中一個(gè)桿固定，將擺桿作成帶有導(dǎo)向槽(或滑塊)的結(jié)構(gòu)并可以滑動(dòng)，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橥鶑?fù)運(yùn)動(dòng)，即曲柄機(jī)構(gòu)中介紹的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。這種機(jī)構(gòu)經(jīng)常用在機(jī)器人動(dòng)作設(shè)計(jì)中，以曲柄滑塊為基礎(chǔ)，可以形成許多構(gòu)思巧妙的動(dòng)作機(jī)構(gòu)。2.4常用動(dòng)作機(jī)構(gòu)根據(jù)競賽的規(guī)則要求，應(yīng)采用適當(dāng)?shù)膭?dòng)作機(jī)構(gòu)，以滿足不同的競賽場合的需要。要求參賽隊(duì)員在深入了解基本動(dòng)作機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，發(fā)揮集體的聰明才智和創(chuàng)新思維，靈活運(yùn)用他們對(duì)凸輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及組合知識(shí)，設(shè)計(jì)制作出簡單、穩(wěn)定、動(dòng)作順暢以及不易損壞的機(jī)械機(jī)構(gòu)，這是獲勝最重要的條件。提升機(jī)構(gòu)①使用鏈傳動(dòng)：當(dāng)主動(dòng)軸和從動(dòng)軸距離較遠(yuǎn)時(shí)，使用鏈條能準(zhǔn)確地傳遞運(yùn)動(dòng)。②使用連桿機(jī)構(gòu)：采用曲柄擺桿機(jī)構(gòu)，擺桿前部連接提升物部分，后端連曲柄，當(dāng)驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)曲柄作旋轉(zhuǎn)時(shí)，可使擺桿前端的物體部分上下運(yùn)動(dòng)。使用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、平行曲柄機(jī)構(gòu)和多連桿組合機(jī)構(gòu)，可以將動(dòng)作力矩增加。③使用帶傳動(dòng)：將物體以一定壓力夾在兩寬幅傳動(dòng)帶中間，可以將物體做平移、傾斜移動(dòng)或垂直移動(dòng)。④使用繩索傳動(dòng)：使用釣魚線作為繩索來制作卷揚(yáng)提升機(jī)構(gòu)，不僅簡單而且效果較好。抓取機(jī)構(gòu)①使用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：設(shè)A為一固定點(diǎn)，帶滑槽的桿在其下部滑動(dòng)。設(shè)B為三層結(jié)構(gòu)可以轉(zhuǎn)動(dòng)。C點(diǎn)保證帶滑槽的桿作直線運(yùn)動(dòng)。②使用曲柄擺桿機(jī)構(gòu)：鏟斗上部曲柄結(jié)構(gòu)可以對(duì)鏟斗加蓋或打開，后部曲柄機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)鏟斗提升。將連桿巧妙組合可以構(gòu)成機(jī)械手。③使用彈簧和繩索機(jī)構(gòu)。④使用螺旋機(jī)構(gòu)：連在螺桿上的驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得螺桿前后旋轉(zhuǎn)平移，從而夾緊或松開抓取機(jī)構(gòu)。對(duì)于球形或形狀不規(guī)則的物體，可使用三爪螺旋抓取機(jī)構(gòu)。投射機(jī)構(gòu)使用棒球或高爾夫球形式的棒子將物體擊出，將連著橡皮筋的發(fā)球桿，用曲柄向反方向推，當(dāng)推過發(fā)球桿的端頭時(shí)，曲柄脫離發(fā)球桿，在橡皮筋彈力作用下，發(fā)球桿快速回轉(zhuǎn)將球擊出。這種機(jī)構(gòu)簡單，但射出準(zhǔn)確性較差，當(dāng)連續(xù)發(fā)射時(shí)，速度較慢。投球機(jī)機(jī)構(gòu)是將球夾在兩輪胎之間，靠輪胎的高速旋轉(zhuǎn)將球射出。調(diào)整兩輪胎夾球