法國(guó)NAO機(jī)器人介紹

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔法國(guó)NAO 機(jī)器人介紹NAO機(jī)器人介紹NAO是一個(gè)57厘米高的可編程仿人機(jī)器人。其關(guān)鍵組件如下： ·擁有25個(gè)自由度（DOF）的身體，其關(guān)鍵部件為電機(jī)與致動(dòng)器?！ひ幌盗袀鞲衅鳎?個(gè)攝像頭、4個(gè)麥克風(fēng)、1個(gè)超聲波距離傳感器、 2個(gè)紅外線發(fā)射器和接收器、 1個(gè)慣性板、9個(gè)觸覺(jué)傳感器及 8個(gè)壓力傳感器?！び糜谧晕冶磉_(dá)的器件：語(yǔ)音合成器、 LED燈及2個(gè)高品質(zhì)揚(yáng)聲器。 ·一個(gè)CPU（位于機(jī)器人頭部），運(yùn)行一個(gè) Linux核，并支持 ALDEBARAN 公司自行研制的專(zhuān)有中間件（NAOqi）?！さ诙€(gè)CPU（位于機(jī)器人軀干）?！ひ粋€(gè)55瓦時(shí)電池， 根據(jù)使用方式的不同，可為 NAO 提供1.5小時(shí)、甚至更長(zhǎng)的自主時(shí)間。構(gòu)建機(jī)器人的應(yīng)用程序具有挑戰(zhàn)性：應(yīng)用程序建立在大量先進(jìn)的復(fù)雜技術(shù)之上，如語(yǔ)音識(shí)別、物體識(shí)別、地圖構(gòu)建等。應(yīng)用程序必須安全可靠，而且能夠利用有限的資源、在有限的環(huán)境中運(yùn)行。嵌入式軟件NAOqi 包含一個(gè)跨平臺(tái)的分布式機(jī)器人框架，快速、安全、可靠，為開(kāi)發(fā)人員提供了一個(gè)全面的基礎(chǔ)，以提高、改進(jìn) NAO的各項(xiàng)功能。文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔NAOqi 使算法的API可供其它算法使用。通過(guò)該軟件，用戶還可選擇將模塊在 NAO上運(yùn)行或是在一臺(tái)電腦上遠(yuǎn)程運(yùn)行。用戶可在Windows 、Mac或Linux系統(tǒng)下開(kāi)發(fā)代碼，并通過(guò) C++、Python、Urbi、.Net等多種語(yǔ)言進(jìn)行調(diào)用。建立在該框架之上的模塊提供豐富的 API接口，以便與NAO互動(dòng)。 NAOqi 可滿足一般機(jī)器人開(kāi)發(fā)的需要：并行，資源，同步，事件。正如在其它框架中一樣， NAOqi 中也包含通用層。這些通用層專(zhuān)為 NAO設(shè)計(jì)。通過(guò)NAOqi，不同模塊（如運(yùn)動(dòng)、音頻、視頻等）之間可協(xié)調(diào)溝通，還可實(shí)現(xiàn)齊次規(guī)劃，并與ALMemory 模塊共享信息。運(yùn)動(dòng)全方位行走NAO行走使用的是一個(gè)簡(jiǎn)單動(dòng)態(tài)模型（線性倒擺， LIPM）及二次規(guī)劃 （Quadratic programming ）。NAO使用關(guān)節(jié)傳感器提供的反饋信息，來(lái)完成行走平衡。這樣，既可提高機(jī)器人行走的魯棒性，免受小的干擾，也可吸收軀干在前面 和側(cè)面的振蕩。此外，NAO還可在多種地面上行走，如地毯、瓷磚地、木質(zhì)地板等，并可從一種地面自如地行走至另一種地面。全身運(yùn)動(dòng)NAO的運(yùn)動(dòng)模型基于一個(gè)普遍的逆運(yùn)動(dòng)學(xué) （Generalized Inverse Kinematics ），可處理笛卡爾和關(guān)節(jié)控制、平衡、冗余和任務(wù)優(yōu)先級(jí)等。換言之，當(dāng)要求 NAO伸出手文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔臂時(shí)，它會(huì)同時(shí)彎下軀干。這是因?yàn)樗氖直酆屯?部關(guān)節(jié)都被考慮在。而且 NAO會(huì)停止移動(dòng)，以保持平衡。摔倒管理器摔倒管理器（FallManager ）可在機(jī)器人摔倒時(shí)起到保護(hù)作用。它的主要功能在于探測(cè)機(jī)器人的重心（ CoM）是否超出支持多邊形的圍。該支持多邊形根據(jù)接觸地面的雙足 的位置來(lái)確定。當(dāng)摔倒管理器探測(cè)到機(jī)器人要摔倒時(shí)，所有的運(yùn)動(dòng)任務(wù)都會(huì)被終止，機(jī)器人的雙臂會(huì)根據(jù)情況處于自我保護(hù)的位置，而且機(jī)器人重心降低，電機(jī)的剛度也會(huì)降為零。視覺(jué)NAO擁有兩個(gè)攝像頭，可以跟蹤、學(xué)習(xí)并識(shí)別不同的圖像和面部。NAO采用兩個(gè)高清攝像頭，有效像素達(dá)920萬(wàn)，每秒30幀其中一個(gè)攝像頭位于機(jī)器人前額， 拍攝其前方的水平畫(huà)面。 另一個(gè)位于嘴部，用于掃描周?chē)h(huán)境。通過(guò)視覺(jué)軟件，您可再現(xiàn) NAO看到的圖片及視頻流。然而，如果人無(wú)法感知并分析周?chē)沫h(huán)境，就算眼睛能看到，那又有什么用呢？正是出于這個(gè)原因， NAO身上包含了一系列算法，用于探測(cè)和識(shí)別不同的面部和物體形狀。這樣，機(jī)器人就可以認(rèn)出和它說(shuō)話的人、 找到一個(gè)皮球或是更為復(fù)雜的物體。文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔這些算法均為 NAO專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)。而且，我們?cè)陂_(kāi)發(fā)過(guò)程中，始終力爭(zhēng)將處理器資源的使用率降至最低。此外，通過(guò)NAO的SDK，您可自行開(kāi)發(fā)模塊，并可連接至 OpenCV（OpenCV：由英特爾公司最早開(kāi)發(fā)的開(kāi)源計(jì)算機(jī)視覺(jué)庫(kù)）。您可以在NAO上執(zhí)行模塊，或是將模塊傳送至與機(jī)器人連接的電腦上。這樣，您就可以輕松地使用 OpenCV 的顯示功能，來(lái)開(kāi)發(fā)和測(cè)試自行設(shè)計(jì)的算法，并可獲得圖片反饋。 音頻NAO擁有四個(gè)麥克風(fēng)，可跟蹤聲源，還可使用七種語(yǔ)言進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別和聲音合成。聲源定位讓機(jī)器人與人類(lèi)互動(dòng)是研制仿人機(jī)器人的主要目的之一。 聲源定位功能用于確定聲音來(lái)自何方。為了生成魯棒且有用的輸出數(shù)據(jù)，同時(shí)滿足 CPU和存方面的要求， NAO的聲源定位功能基于“到達(dá)時(shí)間差”法（ Time Difference of Arrival）。換言之，當(dāng)NAO附近的某個(gè)聲源發(fā)出聲音時(shí)， NAO身上的四個(gè)麥克風(fēng)在接收聲波的時(shí)間上會(huì)略有差異。例如，當(dāng)有人在 NAO左側(cè)說(shuō)話時(shí)，相應(yīng)的信號(hào)會(huì)首先到達(dá)機(jī)器人左側(cè)的麥克風(fēng)，幾毫秒之后到達(dá)位于前額與腦后的麥克風(fēng)， 最后到達(dá)右側(cè)的麥克風(fēng)。這種時(shí)間差名為“雙耳時(shí)間差”（ interaural time differences ，簡(jiǎn)稱(chēng)ITD）。在這些時(shí)間差的基礎(chǔ)上，通過(guò)數(shù)學(xué)運(yùn)算可獲得聲源的當(dāng)前位置。這樣，每當(dāng)聽(tīng)到一個(gè)聲音時(shí)，機(jī)器人就可借助 4個(gè)麥克風(fēng)測(cè)量到的 ITD值，通過(guò)運(yùn)算檢索到聲源的方向（方位角和仰角）。文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔該功能作為一個(gè) NAOqi 模塊供用戶使用。模塊名為“ ALAudioSourceLocalization”，提供一個(gè) C++和Python 的API接口，可準(zhǔn)確地與某一 Python 腳本或NAO模塊互動(dòng)。Choregraphe 中也包含兩個(gè)相關(guān)指令盒，幫助用戶在某一行為中使用該功能：可行的實(shí)際應(yīng)用包括：·探測(cè)、跟蹤并識(shí)別某個(gè)人·探測(cè)、跟蹤并識(shí)別某個(gè)可發(fā)聲物體·在某一特定方向的語(yǔ)音識(shí)別·在某一特定方向的說(shuō)話者識(shí)別·遠(yuǎn)程安全監(jiān)控·娛樂(lè)音頻信號(hào)處理由于機(jī)器人上的嵌入式處理器計(jì)算能力有限， 有時(shí)可將某些運(yùn)算導(dǎo)出至遠(yuǎn)程桌面或服務(wù)器上完成。這個(gè)方法尤其適用于處理音頻信號(hào)。例如，在一個(gè)遠(yuǎn)程處理器上進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別時(shí)，效率會(huì)更高（速度更快且更準(zhǔn)確）。大部分現(xiàn)代智能手機(jī)就是以遠(yuǎn)程方式來(lái)處理語(yǔ)音識(shí)別。文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔用戶可能會(huì)希望直接在機(jī)器人上應(yīng)用自己的信號(hào)處理算法。NAOqi 框架使用“簡(jiǎn)單對(duì)象訪問(wèn)協(xié)議”（ Simple Object Access Protocol ，簡(jiǎn)稱(chēng)SOAP）來(lái)發(fā)送和接收網(wǎng)絡(luò)音頻信號(hào)。使用ALSA庫(kù)（Advanced Linux Sound Architecture ）在NAO上生成和記錄聲音。 ALAudioDevice 模塊管理音頻的輸入和輸出。專(zhuān)業(yè)人員利用 NAO的音頻處理能力，可進(jìn)行大量與人機(jī)互動(dòng)及信息交流有關(guān)的實(shí)驗(yàn)和研究。例如，NAO可用作一個(gè)交流器件。用戶可以像是在和另一個(gè)人交談一樣，與機(jī)器人互動(dòng)（如交談、傾聽(tīng)等）。信號(hào)處理自然也是一個(gè)很好的應(yīng)用實(shí)例。 用戶可借助音頻模塊， 實(shí)時(shí)獲得來(lái)自麥克風(fēng)的原始音頻數(shù)據(jù)，然后使用自己的代碼予以處理。觸覺(jué)傳感器除攝像頭和麥克風(fēng)外， NAO還配備了電容式傳感器，分別位于頭頂與手部。每處的傳感器分為三部分。由此，您就可以通過(guò)觸摸向 NAO發(fā)出訊息，例如，按下一次觸摸傳感器，告訴機(jī)器人自行關(guān)閉，或是使用該傳感器來(lái)觸發(fā)某一相關(guān)動(dòng)作。該系統(tǒng)與LED燈配套使用，可指示觸摸類(lèi)型。它還可用來(lái)編輯復(fù)雜序列。超聲波文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔NAO配備雙通道超聲波系統(tǒng)，包括兩個(gè)發(fā)射器和兩個(gè)接收器。通過(guò)該系統(tǒng)，機(jī)器人可估計(jì)自身與周?chē)h(huán)境中的障礙物之間的距離。 探測(cè)圍介于 0至70厘米之間。當(dāng)與障礙物的距離小于 15厘米時(shí)，機(jī)器人不會(huì)獲得具體的距離信息，而只是知道附近有一個(gè)物體。三億文庫(kù)3y.uu456.包含各類(lèi)專(zhuān)業(yè)文獻(xiàn)、各類(lèi)資格考試、應(yīng)用寫(xiě)作文書(shū)、高等教育、文學(xué)作品欣賞、外語(yǔ)學(xué)習(xí)資料、生活休閑娛樂(lè)、法國(guó) NAO機(jī)器人介紹 -產(chǎn)品冊(cè)39等容。連接；以太網(wǎng)與 Wifi無(wú)線連接；NAO支持Wi-Fi無(wú)線連接（a、b、g標(biāo)準(zhǔn)）和；NAO的網(wǎng)絡(luò)連接能力為研究工作提供了多種可能性；以下為 NAO用戶開(kāi)發(fā)的若干應(yīng)用實(shí)例：；·根據(jù)IP地址，NAO可確定其當(dāng)前的位置，正確報(bào)；·讓 NAO尋找更多與某一主題有關(guān)的信息；NAO會(huì)；·將NAO連接至相應(yīng)的音頻流，機(jī)器人會(huì)轉(zhuǎn)播某一在；紅外線技術(shù)；通過(guò)紅外信號(hào)，不同的機(jī)器人 NA連接以太網(wǎng)與Wifi無(wú)線連接NAO支持Wi-Fi無(wú)線連接（a、b、g標(biāo)準(zhǔn)）和以太網(wǎng)連接。這是目前使用最廣泛的兩種網(wǎng)絡(luò)連接方式。此外， NAO眼部還配備了紅外線發(fā)射與接收器，可連接至周?chē)h(huán)境中的物體上。NAO與IEE802.11g Wi-Fi標(biāo)準(zhǔn)兼容，可用于WPA和WEP網(wǎng)絡(luò)，文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔因此可較為容易地連接至家庭或辦公室網(wǎng)絡(luò)上。 NAO的操作系統(tǒng)支持以太網(wǎng)與 Wi-Fi無(wú)線連接，因此，除需要在無(wú)線連接時(shí)輸入密碼外，無(wú)需進(jìn)行其它任何特別的設(shè)置。NAO的網(wǎng)絡(luò)連接能力為研究工作提供了多種可能性。您可通過(guò)聯(lián)網(wǎng)的任何一臺(tái)電腦來(lái)控制NAO或?yàn)槠渚幊?。以下為NAO用戶開(kāi)發(fā)的若干應(yīng)用實(shí)例：·根據(jù)IP地址，NAO可確定其當(dāng)前的位置，正確報(bào)告天氣預(yù)報(bào)；·讓NAO尋找更多與某一主題有關(guān)的信息； NAO會(huì)自動(dòng)連接至維基百科，并朗讀相關(guān)詞條；·將NAO連接至相應(yīng)的音頻流，機(jī)器人會(huì)轉(zhuǎn)播某一在線電臺(tái)的節(jié)目； 運(yùn)用XMPP技術(shù)（如谷歌聊天系統(tǒng)使用的技術(shù)），用戶可遠(yuǎn)程控制 NAO，并獲得由機(jī)器人的攝像頭返回的視頻流。紅外線技術(shù)通過(guò)紅外信號(hào)，不同的機(jī)器人 NAO之間可相互交流。 NAO還可與其它支持紅外線技術(shù)的器件 交流。例如，用戶可以讓 NAO向其它器件發(fā)送紅外線信號(hào)，以控制這些器件（例如：“ NAO，請(qǐng)打開(kāi)電視！”）。此外， NAO也可接收如遙控器等紅外線發(fā)射器發(fā)出的指令。兩個(gè)機(jī)器人 NAO之間可直接交流。文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔紅外線技術(shù)早已成為在家用電器上廣泛使用的一項(xiàng)遙控技術(shù)。因此， NAO只需經(jīng)過(guò)適當(dāng)調(diào)整，即可適用于家庭使用。此外， NAO還可探測(cè)接收到的紅外線信號(hào)來(lái)自其左側(cè)，還是右側(cè)。開(kāi)源近五年多以來(lái)，Aldebaran Robotics 公司一直致力于開(kāi)發(fā)機(jī)器人平臺(tái)的嵌入式系統(tǒng)，希望與研究、開(kāi)發(fā)人員以及參與仿人機(jī)器人新興項(xiàng)目的人員共同分享跨平臺(tái)構(gòu)建工具、核心通信庫(kù)和其它基本模塊。NAO用戶可充分利用 Aldebaran Robotics 公司的豐富經(jīng)驗(yàn)，將精力集中在開(kāi)發(fā)創(chuàng)新的應(yīng)用程序上。此外，不斷成長(zhǎng)的 NAO社團(tuán)以強(qiáng)大的創(chuàng)新能力為特色，也可令用戶受益匪淺。機(jī)器人及其相關(guān)應(yīng)用程序仍屬新興的研究領(lǐng)域。如要共同探索未來(lái)的應(yīng)用程序， 就有必要在我們的用戶社區(qū)與其他成員不斷溝通與交流。NAO機(jī)器人的應(yīng)用NAO機(jī)器人憑借其開(kāi)放的編程框架，應(yīng)用廣泛。在科研領(lǐng)域，使用者將機(jī)器人應(yīng)用于計(jì)算機(jī)科學(xué)、數(shù)學(xué)、物理、人工智能、機(jī)械自動(dòng)化、通信工程、心理學(xué)、醫(yī)療等尖端研究。 在教育領(lǐng)域，教師將教學(xué)目的融入機(jī)器文案大全實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文檔人的開(kāi)發(fā)中，例如瑞典的高校成立實(shí)