FANUC系統(tǒng)參數(shù)分析和調(diào)整

FANUC系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定基本參數(shù)設(shè)定伺服參數(shù)設(shè)定主軸參數(shù)設(shè)定

2023/2/1參數(shù)說明按數(shù)據(jù)的型式參數(shù)可分成以下幾類：1注1、對于位型和位軸型參數(shù)，每個數(shù)據(jù)由8位組成。每個位都有不同的意義。2、軸型參數(shù)允許參數(shù)分別設(shè)定給每個軸。3、上表中，各數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)值范圍為一般有效范圍，具體的參數(shù)值范圍實際上并不相同，請參照各參數(shù)的詳細說明。

參數(shù)輸入方法1、將CNC控制器置于MDI或急停狀態(tài)2023/2/1

系統(tǒng)啟動時，如沒有裝入PMC程序時，自動進入MDI狀態(tài)。

調(diào)試機床時，可能會頻繁修改伺服參數(shù)，為安全起見，應(yīng)在急停狀態(tài)下進行參數(shù)的設(shè)定或修改。

2、打開參數(shù)寫保護開關(guān)（1）按MDI面板上的功能鍵OFS/SET一次或幾次后，顯示SETTING頁面。（2）出現(xiàn)100號報警后，系統(tǒng)頁面切換到報警頁面（3）可以設(shè)定3111#7（NPA)為1，這樣出現(xiàn)報警時不會切換到報警頁面。（4）同時按下CAN+RESET,可以解除100號報警3.參數(shù)的顯示

（1）按MDI面板上的功能鍵SYSTEM一次或幾次后，再按軟鍵[PARAM]選擇參數(shù)畫面。2023/2/1（2）顯示包含需要設(shè)定的參數(shù)的畫面，將光標置于需要設(shè)定的參數(shù)的位置上。（3）輸入數(shù)據(jù)，然后按[輸入]軟鍵。輸入的數(shù)據(jù)將被設(shè)定到光標指定的參數(shù)（4）參數(shù)設(shè)定完畢。需將參數(shù)設(shè)定畫面的“PARAMETERWRITE=”設(shè)定為0，禁止參數(shù)設(shè)定。（5）復(fù)位CNC，解除P/S報警100。但在設(shè)定參數(shù)時，有時會出現(xiàn)P/S報警000（需切斷電源），此時請關(guān)掉電源再開機。

2023/2/117系統(tǒng)調(diào)試參數(shù)設(shè)定上電全清。上電時同時按MDI面板上RESET+DEL鍵。2023/2/11系統(tǒng)調(diào)試參數(shù)設(shè)定全清后一般會出現(xiàn)如下報警：100參數(shù)可寫入，參數(shù)寫保護打開PWE=1506/507硬超程報警，PMC中沒處理硬件超程信號，設(shè)定3004#5OTH=1，可消除。417伺服參數(shù)設(shè)定不正確，檢查診斷352內(nèi)容，重設(shè)伺服參數(shù)。5136FSSB放大器數(shù)目少。放大器沒有通電或光纜沒有連接，放大器之間連接不對，F(xiàn)SSB設(shè)定沒完成（如要不帶電機調(diào)試，把1023#設(shè)為-1，屏蔽電機，可消除5136號報警。根據(jù)需要輸入基本功能參數(shù)8130-8135。檢查參數(shù)1010的設(shè)置（車床為2，銑床3/4）2023/2/119進行與軸相關(guān)的CNC參數(shù)初始設(shè)定對于0iD系統(tǒng)，語言切換時無需斷電重啟，即可生效。如需語言切換，可進行如下操作：【SYSTEM】→【OFS/SET】→右擴展鍵幾次→【LANGUAGE】(語種)→用光標選擇語言→【OPRT】(操作)→【APPLY】(確定)0i-D語言切換的參數(shù)為3281，同樣也可以通過修改該參數(shù)實現(xiàn)語言切換的目的。首先連續(xù)按【SYSTEM】鍵3次進入?yún)?shù)設(shè)定支援畫面如圖：軸設(shè)定參數(shù)分為5組：基本、主軸、坐標、進給速度及加減速五組步驟1：進行基本組的參數(shù)標準設(shè)定。

按下PAGEUP/PAGEDOWN鍵數(shù)次，顯示出基本組畫面，而后按下軟鍵[GR初期]。

頁面出現(xiàn)“是否設(shè)定初始值？”提示

單擊【執(zhí)行】

有的參數(shù)是沒有標準值的，還需要根據(jù)配置進行手工設(shè)定。如下：參數(shù)號一般設(shè)定值說明1001#001013#101005#10本設(shè)備中不用1006#001006#31車床X軸，直徑編程和半徑編程1006#50本設(shè)備中不用1815#101815#411815#51使用絕對值編碼器18253000182610182870001829500步驟2：主軸組參數(shù)

按下【PAGE】鍵進入主軸組（1）標準值設(shè)定進行主軸組的參數(shù)標準值的設(shè)定。以與<基本組>的<標準值設(shè)定>相同的步驟進行設(shè)定。（2）沒有標準值的參數(shù)設(shè)定參數(shù)號一般設(shè)定值說明37160371713718803720409637301000373503736140037411400377208133#51步驟3：坐標組（1）標準值設(shè)定進行坐標組的參數(shù)標準值的設(shè)定。以與<基本組>的<標準值設(shè)定>相同的步驟進行設(shè)定。（2）沒有標準值的參數(shù)設(shè)定參數(shù)號一般設(shè)定值說明1240012410132099999999調(diào)試時設(shè)置132199999999調(diào)試時設(shè)置步驟4：進給速度組（1）標準值設(shè)定進行進給速度的參數(shù)標準值的設(shè)定。與<基本組>的<標準值設(shè)定>相同的步驟進行設(shè)定。（2）沒有標準值的參數(shù)設(shè)定參數(shù)號一般設(shè)定值說明141010001420500014211000142310001424500014251501428500014303000進給控制組該組無標準參數(shù)，需要手工設(shè)定。參數(shù)號一般設(shè)定值說明1610#001610#40162010016223216230162410016250步驟5：軸還是不能移動，還需要設(shè)置（PMC正確的前提下），還需要設(shè)置如下參數(shù)：參數(shù)號一般設(shè)定值說明3003#013003#213004#513003#31伺服FSSB設(shè)定和伺服參數(shù)初始化參數(shù)1023設(shè)為1：2：3，可按需設(shè)不同順序。參數(shù)1902#0=0，自動設(shè)置FSSB參數(shù)。在放大器畫面，指定各放大器連接的被控軸軸號（1，2，3）。按[SETING]軟鍵，（若顯示報警，要重新設(shè)置）在軸設(shè)定畫面上，指定關(guān)于軸的信息，如分離型檢測器接口單元的連接器號。按[SETING]軟鍵，（若顯示報警，要重新設(shè)置）。此時應(yīng)斷電，再上電，如沒出現(xiàn)5138報警，則設(shè)定完成。伺服參數(shù)初始化：先把3111#0SVS=1，顯現(xiàn)伺服設(shè)定和調(diào)整畫面，設(shè)定各伺服參數(shù)（如果是全閉環(huán)，先按半閉環(huán)設(shè)定，等運行正常后再按全閉環(huán)重設(shè)）。2023/2/11191.FSSB的設(shè)定當0i-mate-D系統(tǒng)使用以下型號放大器：A06B-6164-****，A06B-6165-****（biSVSP放大器）時設(shè)定PRM14476#0=0之后進行FSSB的初始化設(shè)定，F(xiàn)SSB對應(yīng)參數(shù)為1902~1937，14340～14391而當0i-mate-D系統(tǒng)使用A06B-6134-****（biSVSP放大器）時必須設(shè)定PRM14476#0=1（否則系統(tǒng)SV5136報警，F(xiàn)SSB放大器畫面空白）之后再進行FSSB參數(shù)設(shè)定，F(xiàn)SSB對應(yīng)參數(shù)為1902～1937以下為FSSB自動設(shè)定畫面（在以下兩個畫面中依次按“操作”--“設(shè)定”，就可以完成FSSB設(shè)定，之后斷電重啟）：2．伺服參數(shù)的設(shè)定畫面

系統(tǒng)操作:在伺服設(shè)定中，分兩步進行，首先設(shè)定半閉環(huán)下的參數(shù)，確保機械的正常運行。之后再調(diào)整為全閉環(huán)的參數(shù)(1)初始化設(shè)定位:

#0（PLC01）：設(shè)定為“0”時，檢測單位為1μm，F(xiàn)ANUC系統(tǒng)使用參數(shù)2023（速度脈沖數(shù)）、2024（位置脈沖數(shù)）。設(shè)定為“1”時，檢測單位為0.1μm，把上面系統(tǒng)參數(shù)的數(shù)值乘10倍。#1（DGPRM）：設(shè)定為“0”時，系統(tǒng)進行數(shù)字伺服參數(shù)初始化設(shè)定，當伺服參數(shù)初始化后，該位自動變成“1”。#3（PRMCAL）：進行伺服初始化設(shè)定時，該位自動變成“1”（FANUC—OC/OD系統(tǒng)無此功能）。根據(jù)編碼器的脈沖數(shù)自動計算下列參數(shù)：PRM2043、PRM2044、PRM2047、PRM2053、PRM2054、PRM2056、PRM2057、PRM2059、PRM2074、PRM2076。

(2)伺服電動機ID號（MOTORIDNO）

(3)AMR：設(shè)定電樞倍增比

α系列和αi系列伺服電動機設(shè)定為“00000000”與電機內(nèi)裝編碼器類型無關(guān)。

（4）CMR：設(shè)定伺服系統(tǒng)的指令倍率

設(shè)定值=（指令單位/檢測單位）×2

如數(shù)控車床的X軸通常采用直徑編程：為1數(shù)控銑床和加工中心：為2（5）設(shè)定柔性進給傳動比（N/M）

半閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)：N/M=(伺服電動機一轉(zhuǎn)所需的位置反饋脈沖數(shù)/100萬)的約分數(shù)例1:某數(shù)控車床的X軸伺服電動機與進給絲杠直連,絲杠的螺距為6mm,伺服電動機為αc6/2000.N/M=6000/1000000=3/500例2:

某數(shù)控銑床X、Y軸伺服電動機與進給絲杠采用1:2齒輪比連接,進給絲杠的螺距為10mm,伺服電動機為αc12/2000.N/M=10000×0.5/1000000=1/200全閉環(huán)控制形式伺服系統(tǒng)：

N/M=(伺服電動機一轉(zhuǎn)所需的位置反饋脈沖數(shù)/電動機一轉(zhuǎn)分離型檢測裝置位置反饋的脈沖數(shù))的約分數(shù)例3:某數(shù)控車床的Z軸伺服電動機與進給絲杠采用1:1齒輪且通過同步齒形帶連接,Z軸絲杠端安裝一個獨立位置編碼器作為Z軸的位置檢測信號,編碼器一轉(zhuǎn)發(fā)出2000脈沖,絲杠的螺距為6mm,伺服電動機為αc6/2000.N/M=6000/2000×4=3/4例4:

某數(shù)控銑床X、Y、Z軸伺服電動機與進給絲杠直連,X、Y、Z軸采用光柵尺作為位置檢測，光柵尺的檢測精度為0.5μm,進給絲杠的螺距為12mm,伺服電動機為α12/2000.N/M=12000/(12000÷0.5)=1/2（6）電動機的移動方向（DIRECTIONSE）

111為正方向（從脈沖編碼器端看為順時針方向旋轉(zhuǎn)）。-111為負方向（從脈沖編碼器端看為逆時針方向旋轉(zhuǎn)）。（7）速度脈沖數(shù)（VELOCITYPULSENO）

串行編碼器設(shè)定為8192

（8）位置脈沖數(shù)（POSITIONPULSENO）

半閉環(huán)控制系統(tǒng)中，設(shè)定為12500。

全閉環(huán)系統(tǒng)中，按電動機一轉(zhuǎn)來自分離型檢測裝置的位置脈沖數(shù)設(shè)定。（9）參考計數(shù)器的設(shè)定（REFCOUNTER）

按電機—轉(zhuǎn)所需的位置脈沖數(shù)（半閉環(huán)）或按該數(shù)能被整數(shù)整除的數(shù)來設(shè)定（全閉環(huán)）

全閉環(huán)伺服系統(tǒng)設(shè)定1）設(shè)定準備設(shè)定全閉環(huán)前，首先根據(jù)前述內(nèi)容，將系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定為半閉環(huán)狀態(tài)，保證其運行正常2）進行全閉環(huán)伺服設(shè)定和調(diào)整根據(jù)所連接光柵尺的型號，正確設(shè)定FSSB參數(shù)及伺服相關(guān)參數(shù)，特別注意光柵尺的精度和系統(tǒng)精度的關(guān)系。a）光柵連接后，請注意光柵尺反饋A/B相的連接方向問題，連接錯誤時出現(xiàn)正反饋，會出現(xiàn)448報警，該報警可以設(shè)定PRM_2018#0=1消除。b）如果出現(xiàn)445軟斷線報警，設(shè)定PRM_2003#1=1，以8的倍數(shù)增大2064的值c）另外，如果選擇了1Vpp信號的光柵尺，注意和分離型檢測器的搭配：1Vpp信號光柵尺搭配Fanuc分離型檢測器型號為：A06B-6061-C201TTL信號/（LC絕對型）光柵尺搭配FANUC分離型檢測器信號為：A02B-0303-C205對于1Vpp信號光柵尺使用A02B-0236-C205檢測器時，必須使用倍頻器進行信號轉(zhuǎn)換。d）如果選用了距離碼光柵尺，必須確認有距離碼回零功能（帶有絕對地址參考標記的直線尺接口功能）（0iD觀察DGN1139#2=1：J670）e）使用距離碼回零光柵尺接口時，特別容易受到干擾，造成回零失?。▓缶?，要特別注意反饋信號電纜的屏蔽接地處理。3）FSSB的設(shè)定全閉環(huán)時，必須進行FSSB軸畫面的設(shè)定。4）針對機械剛性差的對策針對機械剛性比較差的情況，可以通過系統(tǒng)的功能來進行補償：a)機械反饋功能b)雙位置反饋功能c)靜摩擦補償功能5）通過Servoguide進行優(yōu)化a)快速進給時間常數(shù)的優(yōu)化b)伺服環(huán)增益的調(diào)整c)反間隙加速功能的參數(shù)調(diào)整其它功能設(shè)定1）手輪功能設(shè)定PRM_8131#0=1手輪功能有效PRM_7113=100手輪×100檔倍率PRM_7114=1000如果手輪有×1000檔則進行設(shè)定2）位置環(huán)增益和檢測參數(shù)設(shè)定：PRM_1825=3000半閉環(huán)時可設(shè)定為3000PRM_2021=128如果震動可適當降低，最低可設(shè)定為0PRM_1828=20000如果移動伺服軸時411報警，可適當增大該值PRM_1829=500如果系統(tǒng)410報警，可適當增大該值PRM3003#0，#2，#3=1如不使用互鎖信號則必須設(shè)定（視實際情況進行設(shè)定主軸參數(shù)設(shè)定首先地4133#參數(shù)中輸入電機代碼，把4019#7設(shè)為1進行自動初始化。斷電再上電后，系統(tǒng)會自動加載部分電機參數(shù)，如果在參數(shù)手冊上查不到代碼，則輸入最相近的代碼。初始化后根據(jù)主軸電機參數(shù)說明書的參數(shù)表對照一下，有不同的加以修改（沒有出現(xiàn)的不用更改）。修改后主軸初始化結(jié)束。設(shè)定相關(guān)的電機速率（3741，3742，3743等）參數(shù)，在MDI畫面輸入M03S100，檢查主軸運行是否正常。（不用串行主軸時，將參數(shù)3701#1ISI設(shè)為1，屏蔽串行主軸。3701#4SS2設(shè)定為0是不使用第二串行主軸，否則出現(xiàn)750報警）注：若在PMC中MRDY信號沒有置1，則參數(shù)4001#0設(shè)為0。2023/2/1134使用串行主軸（需設(shè)定PRM_8133#5=0）1）主軸初始化（以使用單串行主軸為例）：PRM_3716#0=1，PRM_3717=1，PRM_4019#7=1，PRM_4133=【電機對應(yīng)代碼PRM_3720=4096；斷電后，重啟（主軸放大器需斷電重啟），確認4019#7=0，確認PSM電源放大器的MCC吸合，主軸放大器顯示為穩(wěn)定的“----”，主軸工作正常。2）設(shè)定各檔最高轉(zhuǎn)速PRM_3741~3743（M系列需要設(shè)定PRM_3736=4095）3）設(shè)定主軸編碼器類型：主軸和電機1：1連接，使用電機編碼器時，設(shè)定PRM_4002#0=1，#1=0使用TTL型位置編碼器時，設(shè)定PRM_4002#1=1，#0=0，旋轉(zhuǎn)主軸，觀察主軸速度是否可以顯示。使用模擬主軸（需設(shè)定PRM_8133#5=1）Ⅰ、3716#0=0，3717=13730=1000（不設(shè)置會導(dǎo)致模擬電壓無輸出）；Ⅱ、PRM_3736=4095（M系列需設(shè)定）可以根據(jù)需要進行具體值設(shè)定Ⅲ、PRM_3720=4096（可以根據(jù)“實際連接編碼器線數(shù)×4”來設(shè)定）Ⅳ、設(shè)定各檔10V電壓對應(yīng)各檔最高轉(zhuǎn)速PRM_3741~3743模擬主軸常見報警處理：SP1240：設(shè)定PRM_3799#1=1可屏蔽機床常用參數(shù)簡介1.1-999:有關(guān)通訊、遠程診斷、數(shù)據(jù)服務(wù)參數(shù)。如：0000#1=1程序輸出格式為ISO代碼

103=10數(shù)據(jù)傳送波特率

20=4I/O通訊口（用CF卡）

138#7=1用存貯卡DNC2023/2/11372.1000-1200：軸控制/設(shè)定單位的參數(shù)。如：1001.0公/英制；

1002手動、參考點檔塊；

1005回參考點方式；

1006回參考點方向、旋轉(zhuǎn)軸；

1010CNC控制軸數(shù)；

1020各軸名稱；

1023各軸伺服軸號。

1320存貯行程限位正極限

1321存貯行程限位負極限

2023/2/11383.1201-1300有關(guān)坐標系參數(shù)。如：1221為G54工件坐標原點偏移量。

1222為G55工件坐標原點偏移量。

1223為G56工件坐標原點偏移量。

1224為G57工件坐標原點偏移量。

1225為G58工件坐標原點偏移量。

1226為G59工件坐標原點偏移量。4.1300-1400有關(guān)工作區(qū)限制參數(shù)。

如：1320

各軸存儲式行程檢測1的正方向邊界的座標值

1321各軸存儲式行程檢測1的負方向邊界的座標值

2023/2/11395.1400-1600有關(guān)速率參數(shù)。如：1401#0=0從接通電源到返回參考點期間，手動快速運行無效

1402#1=0JOG倍率有效

1410空運行速度

1420各軸快速速度

1422最大切削進給速度

1423各軸JOG速度

1424各軸手動快速移動速度

1425各軸回參考點FL速度

1430各軸最大切削進給速度。2023/2/11406.1601-1799有關(guān)軸加減速的參數(shù)。如：1601#2=1切削進給時程序段的速度連接重疊

1620快速移動時間常數(shù)

1622切削移動時間常數(shù)

1624JOG移動時間常數(shù)2023/2/11417.1800-3000伺服參數(shù)。如：1815#1全閉環(huán)設(shè)置，分離型位置檢測器

1815#5電機絕對編碼器

1825=3000各軸位置環(huán)增益

1826=20各軸到位寬度

1828=10000各軸移動位置偏差極限

1829=200各軸停止位置偏差極限

1851反向間隙

1902FSSB設(shè)定，（自動設(shè)定時：1023，1905，1910-1919，1936，1937，可在FSSB畫面自動設(shè)定；電機驅(qū)動參數(shù)在SV-RPM畫面設(shè)定。）2023/2/11422003#3=1P-I控制方式2003#4單脈沖消除功能，停止時微小震動設(shè)12009#0虛擬串行反饋功能，不帶電機設(shè)12020電機代碼，查表2021各負載慣量比，200左右2022各軸電機旋轉(zhuǎn)方向，111或-1112023各軸速度反饋脈沖數(shù)，81922024各軸位置反饋脈沖數(shù)，半閉環(huán)12500；全閉環(huán)（電機一轉(zhuǎn)應(yīng)走的微米數(shù)）2084、2085各軸柔性進給傳動比2023/2/11438.3000-3099有關(guān)I/O的參數(shù)。如：3003#0互鎖信號無效，*IT（G8.0）

3003#2各軸互鎖信號無效，*IT1-4（G130）

3003#3各軸方向互鎖信號無效，*IT1-4（G132,G134）

3003#5減速信號極性

3004#5=1超程限位信號無效2023/2/11449.3100-3400有關(guān)顯示參數(shù)。如：3100#7顯示器類型，0單色，1彩色

3100#2，#3鍵盤選擇

3102，3190中文顯示，

3104#3相對坐標預(yù)置，

3105#0實際進給速度顯示

3105#2主軸和T代碼顯示

3106#5主軸位率顯示

3108#7實際手動速度顯示

3111#0伺服調(diào)整畫面顯示

3111#1主軸監(jiān)控畫面顯示

3111#5操作監(jiān)控畫面顯示

3112#0伺服波型畫面顯示，需要時1，最后要為0。

3201，3202，3220，3221，3290程序保護。2023/2/1110.3400-3600有關(guān)編程參數(shù)。如：3401#0使用小數(shù)點的地址字，省略了小數(shù)點時=0微米，=1毫米

3402#0在接通電源及清除狀態(tài)時的模態(tài)=0G00，=1G0111.3600-3700螺距誤差補償參數(shù)。如：3620各軸參考點的螺距誤差補償號碼0~10232023/2/113621

各軸負方向最遠端的螺距誤差補償點的號碼0~1023

3622

各軸正方向最遠端的螺距誤差補償點的號碼0~1023

3623各軸螺距誤差補償倍率0~1023

3624各軸的螺距誤差補償點的間距2023/2/114712.3700-4900主軸參數(shù)。如：3701#1=0使用第1、第2主軸串行接口

3701#4=1在串行主軸控制中，使用第2主軸

3708#0=1檢查主軸速度到達信號

3730模擬輸出調(diào)整700~12503736最大主軸速度

3741/2/3齒輪換檔速度

3770，3771恒線速控制

4002#1=1使用位置編碼器