FANUC伺服焊槍介紹

發(fā)那科伺服槍功能介紹上海發(fā)那科機器人有限公司2012.09.20123伺服焊槍功能原理介紹伺服焊槍主要部件介紹伺服焊槍軟硬件配置介紹伺服槍介紹伺服槍介紹

功能原理伺服焊槍即使用伺服馬達配合減速齒輪（匹配馬達轉(zhuǎn)速/負載)驅(qū)動焊槍機械臂運動，完成焊槍的焊接動作。優(yōu)點一：1、高速

焊接一個工件，用氣動焊鉗單個焊點（包括焊接軌跡）占用時間在3s左右，同樣的工件使用伺服焊槍，單個焊點占用時間約為2s。3、行程柔性

由于使用伺服控制，焊槍開口可以根據(jù)工件情況任意設定所需要的開口大小，相比較氣動焊槍的單、雙行程，極大的提高了行程的柔性。

2、穩(wěn)定

從焊接工藝來說，伺服焊槍對焊接加壓過程、壓力值控制精準穩(wěn)定，從而相對氣動焊槍可以實現(xiàn)更好的焊點外觀和質(zhì)量。優(yōu)點二：優(yōu)點三：伺服焊槍結(jié)構分解焊槍臂（部分）FANUC伺服電機伺服焊槍結(jié)構焊槍絕緣墊片焊接變壓器伺服槍軟、硬件伺服焊槍用附加軸放大器Robot內(nèi)部走線ARM線纜（controllertoJ1)ARP線纜（controllertoJ1)ARP線纜（J3-J6)ARM線纜（J3-J6)Fanucservomotor軟件名稱軟件編號Servoaxis1A05B-2500-H869Servogunoption1A05B-2500-J6430711伺服參數(shù)配置伺服焊槍軟件設置伺服配置配置界面

在伺服焊槍軟、硬件準備完成后，通過FANUCRobotcontroller的TP界面對伺服槍進行添加及相關設置，完成伺服槍的添加?？刂茊幽Ｊ剑╟trlstart）伺服焊槍電機參數(shù)在控制啟動模式下配置

進入控制啟動模式后，進入下圖的界面對伺服電機進行參數(shù)配置（光標移動到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL進行手動配置伺服參數(shù)）。

配置界面伺服軸添加所有參數(shù)項設置完成后，選擇4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面內(nèi)的伺服電機參數(shù)設定主要包括以下幾項：1、電機型號、額定電流大?。ǚ糯笃魃希１热?αis8(型號）4000（轉(zhuǎn)速）40A（電流）。2、放大器編號（按照伺服放大器的物理連接順序，制定伺服焊槍用馬達使用的放大器編號）。3、焊槍的機械減速比（每把焊槍的說明書上一般都標有此數(shù)據(jù)）。4、開關槍的行程（參照焊槍說明書設置）。5、焊槍最大壓力（參照焊槍說明書設置）。6、抱閘編號(具體根據(jù)硬件配置，以及所連接的抱閘口）在退出參數(shù)配置界面后，需要確認伺服焊槍是否添加完成，按照如下圖所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType為SERVOGUN,伺服槍就已經(jīng)添加好了。伺服軸添加在伺服軸添加完成后，會出現(xiàn)SRVO-063、SRVO-075報警，由于伺服需要與控制器進行脈沖匹配，所以需要對這兩個報警進行消除。消除報警分為兩個步驟：STEP1:消除SRVO-063報警進入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—GunMaster界面，按F3（BZAL)脈沖編碼復位。復位完成后重啟機器，SRVO-068報警即可解除。伺服脈沖報警STEP2:消除SRVO-075報警

在SRVO-068報警消除后，JOG伺服槍軸（焊槍開關行程內(nèi)），之后按reset鍵即可消除該報警。報警消除后，將焊槍關閉，用一張薄紙夾在兩個電極之間，焊槍關閉到紙張恰好沒有卡住時，在上圖界面按F4(EXEC)完成焊槍零點的標定伺服槍零位設置伺服槍零位標定完成后，進入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-GunSetup，執(zhí)行AutoTune。伺服槍軟件設置AutoTune執(zhí)行完成后，進入MENU-SETUP-ServoGun進入GeneralSetup伺服槍軟件設置進入第七項-PressureCal（壓力標定），壓力標定完成后，控制器即完成了伺服電流和焊槍機械壓力之間的對應關系。伺服槍軟件設置壓力標定完成后即可進入下圖界面對未完成的ThicknessCheckcalibration項進行標定，即完成了整個伺服槍的添加和配置。伺服槍軟件設置19伺服點焊功能應用伺服焊槍功能應用18點焊指令介紹焊接指令、條件SPOTCOMMANDSD：焊接初始焊槍開口ED:焊接結(jié)束焊槍開口S：焊接條件P：焊接壓力在手動操作設定畫面上進行加壓時間、加壓時的開始和結(jié)束焊嘴距離條件的設定

按下示教操作盤上的GUN1鍵。畫面右上方顯示手動加壓中所使用的加壓條件。每次按下GUN1鍵，顯示所指定的加壓條件。事先指定加壓條件。（見設定詳細[2]）按下GUN1鍵以外的按鍵，或者在一段時間內(nèi)不進行按鍵操作，顯示就會自動消失。SERVOGUN\DATAPRESSURE/EQ:1Gun:11/99No.P(lbf)Thick(mm)ManualComment1150.010.0TRUE[gagecheck]20.00.0FALSE[]30.00.0FALSE[]40.00.0FALSE[]50.00.0FALSE[]60.00.0FALSE[]70.00.0FALSE[]80.00.0FALSE[]90.00.0FALSE[]100.00.0FALSE[][TYPE]EQUIPGUNDETAI手動加壓功能手動操作如需使用該條件，需要把Manual設為TRUESETUP\Servogun\MANUAL/EQ:1Gun:11/5ManualPressure1PressuringTime(sec):1.02Startdistancetype:INITIALDIST3Enddistancetype:INITIALDISTManualBackup4BackupSpeed(%):1005Backupstroke:<*DETAIL*>[TYPE]EQUIPGUN手動加壓功能為將工件厚度檢查功能置于有效，需要進行伺服槍自動調(diào)節(jié)應用的“ThicknessCheckCalibration”（工件厚度檢查校正）。另外，還受到如下限制。1.齒輪比必須正確。2.調(diào)校位置正確。通過焊嘴磨損補償更新調(diào)校位置。（焊嘴磨損補償功能包含在本功能中。）3.測量時，固定側(cè)焊嘴應接觸工件。沒有間隙。（應進行正確的示教和焊槍撓曲補償。）工件厚度檢查功能主要為檢測如下事項的一種功能。1、加壓對象工件的存在確認2、錯誤工件的焊接厚度檢測功能厚度檢測功能設定步驟：厚度檢測功能厚度檢測宏程序：厚度檢測宏厚度檢測程序換槍功能介紹功能概要使用該功能，不用切斷機器人控制裝置的電源就可進行伺服槍的切換?？梢愿鼡Q的伺服槍的總數(shù)10把（系統(tǒng)總體）、6把（1臺裝置）。但是，各裝置可同時控制的焊槍數(shù)為1把。注釋：若是焊槍更換系統(tǒng)，建議用戶在伺服槍上安裝電池。限制?沒有安裝焊槍軸電機用電池的類型的焊槍，連結(jié)后需要進行位置對合動作其與電池安裝類型的焊槍相比循環(huán)時間延長。?成為焊槍更換對象的電機，必須通過相同的放大器進行控制。?與多任務不對應。（不能通過多個程序來同時進行焊槍更換操作。）?在機器人電源被切斷時請勿強制拆下焊槍。?帶有焊槍更換功能的系統(tǒng)，不能使用線路跟蹤功能。禁止事項使用無電池類型焊槍的情況下，受到如下限制。?在位置對合動作類型１、２的情況下，不能通過保持或急停來中斷位置對合動作。?在位置對合動作類型１、２的情況下，不能進行磁極檢測。?在位置對合動作類型３、４的情況下，需要擴展行程極限，以使焊槍軸接觸到開啟端。?在位置對合動作類型５、６的情況下，需要在焊槍上設置諸如極限開關之類的開關。?在位置對合動作類型７、８的情況下，焊槍分離期間，焊嘴的磨損量發(fā)生變化時，不能都正確進行連結(jié)時的位置對合。焊嘴的更換，應在連結(jié)焊槍的狀態(tài)下進行。換槍功能介紹換槍功能介紹換槍功能設置換槍功能設置位置對合動作類型設定（共同設定中設定為“Battery＝OFF”的情況下選擇如下類型。）CalibrationMotionType（位置對合動作類型）沒有安裝電池的焊槍，在分離焊槍時位置（脈沖值）將會丟失。為進行位置的恢復，連結(jié)時焊槍自動執(zhí)行位置對合動作。該位置對合由“為進行脈沖編碼器的定位的電機轉(zhuǎn)動２周的動作（下面稱該動作為“位置對合動作”）”和“在預先設定的參照點的位置對合”組成。建議使用類型７或者８。換槍功能設置換槍功能設置換槍指令介紹焊槍分離指令

通過執(zhí)行該指令，可不用切斷電源就使焊槍分離。在選擇位置對合動作類型７或者８的情況下，在使焊槍分離前，焊槍自動關閉，在焊槍關閉位置設定參照點。指令格式：GUNDETACH[i]（焊槍分離）i：焊槍編號（1～6）指定當前所連結(jié)的焊槍編號?？筛鶕?jù)寄存器及程序的自變量進行間接指定。例：GUNDETACH[1]GUNDETACH[R[2]]GUNDETACH[AR[1]]通過執(zhí)行該指令，可不用切斷電源地連結(jié)焊槍，對無電池類型的伺服槍，自動進行位置對合。指令格式：GUNAT