第4章 嘗試迷人的機(jī)器人項目機(jī)器人滅火項目

機(jī)器人滅火項目上海廣茂達(dá)伙伴機(jī)器人有限公司內(nèi)容介紹滅火比賽規(guī)則硬件設(shè)計改裝實例滅火策略回家策略比賽現(xiàn)場運行效果實例，包括：房間搜索、滅火回家、滅火救援回家滅火競賽規(guī)則

場地場地照明：室內(nèi)冷光源機(jī)器人：不限蠟燭：15~20+7x7x3家具：R6x30cm,3kg得分=實際時間×啟動模式系數(shù)×房間系數(shù)×搜救系數(shù)×回家系數(shù)。成績：三輪比賽，兩次好的得分相加×可靠性系數(shù)滅火競賽規(guī)則

運行模式

標(biāo)準(zhǔn)運行：系數(shù)1.0聲音啟動：系數(shù)0.9，自備發(fā)音器回家模式：2min,系數(shù)0.8搜救模式：1min,系數(shù)0.6房間系數(shù)

搜索1個房間，系數(shù)1.0搜索2個房間，系數(shù)0.85搜索3個房間，系數(shù)0.50搜索4個房間，系數(shù)0.35滅火競賽規(guī)則可靠性

三次成功，可靠性系數(shù)0.9兩次成功，可靠性系數(shù)1.0滅火場地滅火機(jī)器人要求巡查避免碰撞墻壁，遍歷各房間發(fā)現(xiàn)火高度:15cm/2~3cm發(fā)現(xiàn)地面白圈/門檻/出發(fā)點進(jìn)入30cm半徑白圈撲滅火滅火機(jī)器人設(shè)計巡查碰撞傳感器紅外測障發(fā)現(xiàn)火遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅靼l(fā)現(xiàn)地面白圈/門檻/出發(fā)點地面灰度檢測撲滅火滅火風(fēng)扇裝置遠(yuǎn)紅外火焰探測器及擴(kuò)展卡地面灰度檢測卡雙卡的疊加切斷此線，改接PE7滅火風(fēng)扇裝置高級擴(kuò)展配件紅外接收擴(kuò)展卡PSD紅外測距傳感器數(shù)字指南針多功能擴(kuò)展卡紅外接收擴(kuò)展卡紅外接收擴(kuò)展卡PSD紅外測距卡PSD紅外測距卡數(shù)字指南針多功能卡多功能卡編程環(huán)境伺服電機(jī)驅(qū)動卡救援夾持裝置救援夾持裝置改裝實例改裝實例改裝實例改裝實例滅火策略隨機(jī)走固定路線走左/右手規(guī)則：紅外接收擴(kuò)展PSD傳感器擴(kuò)展指南針擴(kuò)展滅火項目的完成過程:房間搜索、趨近火源、滅火、救援、回家房間搜索左手法則右手法則進(jìn)房間搜索法不進(jìn)房間搜索法一般搜索的順序是1-2-3-4房間或按照4-3-2-1的房間順序搜索。機(jī)器人滅火完整方案:4-3-2-1順序搜索，左右手法則混合使用，機(jī)器人起點朝右啟動，先走左手法則進(jìn)4號房間，如果4號房沒火，后退,然后右轉(zhuǎn)走右手法則搜索3-2-1房間。先判斷4號房間是不是有火,如果有,機(jī)器人進(jìn)入并滅火,然后回家,結(jié)束任務(wù),如果沒有,則依次進(jìn)入3、2、1號房間進(jìn)行判斷，完成滅火任務(wù)。走到滅火圈的實現(xiàn)方法走到滅火圈的實現(xiàn)方法最簡單，但對有些機(jī)器人來說，它可以到達(dá)滅火圈，如果蠟燭在燃燒，它可能會和蠟燭擦肩而過，原因是蠟燭在燃燒時要發(fā)出紅外線，被紅外避障傳感器收到后，使機(jī)器人錯誤的認(rèn)為周圍是墻壁，從而避開。右手法則走到滅火圈右手對火圖對火滅火圖左手對火圖滅火方法區(qū)分起點、終點、門口、滅火圈白線滅火圈內(nèi)滅火常見的有三種算法，對火滅火、搖頭滅火、旋轉(zhuǎn)滅火。對火滅火的穩(wěn)定性比較好，加大對火后的轉(zhuǎn)動動作，可以改造成搖頭滅火算法?；丶也呗杂涀》块g+規(guī)劃路徑地面灰度檢測擴(kuò)展PSD傳感器方式紅外接收擴(kuò)展卡左右手交替1號房間右手法則回家4號房回家方法一三號房回家方法一三號房回家方法二