第4章 嘗試迷人的機(jī)器人項(xiàng)目機(jī)器人滅火項(xiàng)目

機(jī)器人滅火項(xiàng)目上海廣茂達(dá)伙伴機(jī)器人有限公司內(nèi)容介紹滅火比賽規(guī)則硬件設(shè)計(jì)改裝實(shí)例滅火策略回家策略比賽現(xiàn)場運(yùn)行效果實(shí)例，包括：房間搜索、滅火回家、滅火救援回家滅火競賽規(guī)則

場地場地照明：室內(nèi)冷光源機(jī)器人：不限蠟燭：15~20+7x7x3家具：R6x30cm,3kg得分=實(shí)際時(shí)間×啟動(dòng)模式系數(shù)×房間系數(shù)×搜救系數(shù)×回家系數(shù)。成績：三輪比賽，兩次好的得分相加×可靠性系數(shù)滅火競賽規(guī)則

運(yùn)行模式

標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行：系數(shù)1.0聲音啟動(dòng)：系數(shù)0.9，自備發(fā)音器回家模式：2min,系數(shù)0.8搜救模式：1min,系數(shù)0.6房間系數(shù)

搜索1個(gè)房間，系數(shù)1.0搜索2個(gè)房間，系數(shù)0.85搜索3個(gè)房間，系數(shù)0.50搜索4個(gè)房間，系數(shù)0.35滅火競賽規(guī)則可靠性

三次成功，可靠性系數(shù)0.9兩次成功，可靠性系數(shù)1.0滅火場地滅火機(jī)器人要求巡查避免碰撞墻壁，遍歷各房間發(fā)現(xiàn)火高度:15cm/2~3cm發(fā)現(xiàn)地面白圈/門檻/出發(fā)點(diǎn)進(jìn)入30cm半徑白圈撲滅火滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)巡查碰撞傳感器紅外測障發(fā)現(xiàn)火遠(yuǎn)紅外火焰?zhèn)鞲衅靼l(fā)現(xiàn)地面白圈/門檻/出發(fā)點(diǎn)地面灰度檢測撲滅火滅火風(fēng)扇裝置遠(yuǎn)紅外火焰探測器及擴(kuò)展卡地面灰度檢測卡雙卡的疊加切斷此線，改接PE7滅火風(fēng)扇裝置高級(jí)擴(kuò)展配件紅外接收擴(kuò)展卡PSD紅外測距傳感器數(shù)字指南針多功能擴(kuò)展卡紅外接收擴(kuò)展卡紅外接收擴(kuò)展卡PSD紅外測距卡PSD紅外測距卡數(shù)字指南針多功能卡多功能卡編程環(huán)境伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡救援夾持裝置救援夾持裝置改裝實(shí)例改裝實(shí)例改裝實(shí)例改裝實(shí)例滅火策略隨機(jī)走固定路線走左/右手規(guī)則：紅外接收擴(kuò)展PSD傳感器擴(kuò)展指南針擴(kuò)展滅火項(xiàng)目的完成過程:房間搜索、趨近火源、滅火、救援、回家房間搜索左手法則右手法則進(jìn)房間搜索法不進(jìn)房間搜索法一般搜索的順序是1-2-3-4房間或按照4-3-2-1的房間順序搜索。機(jī)器人滅火完整方案:4-3-2-1順序搜索，左右手法則混合使用，機(jī)器人起點(diǎn)朝右啟動(dòng)，先走左手法則進(jìn)4號(hào)房間，如果4號(hào)房沒火，后退,然后右轉(zhuǎn)走右手法則搜索3-2-1房間。先判斷4號(hào)房間是不是有火,如果有,機(jī)器人進(jìn)入并滅火,然后回家,結(jié)束任務(wù),如果沒有,則依次進(jìn)入3、2、1號(hào)房間進(jìn)行判斷，完成滅火任務(wù)。走到滅火圈的實(shí)現(xiàn)方法走到滅火圈的實(shí)現(xiàn)方法最簡單，但對(duì)有些機(jī)器人來說，它可以到達(dá)滅火圈，如果蠟燭在燃燒，它可能會(huì)和蠟燭擦肩而過，原因是蠟燭在燃燒時(shí)要發(fā)出紅外線，被紅外避障傳感器收到后，使機(jī)器人錯(cuò)誤的認(rèn)為周圍是墻壁，從而避開。右手法則走到滅火圈右手對(duì)火圖對(duì)火滅火圖左手對(duì)火圖滅火方法區(qū)分起點(diǎn)、終點(diǎn)、門口、滅火圈白線滅火圈內(nèi)滅火常見的有三種算法，對(duì)火滅火、搖頭滅火、旋轉(zhuǎn)滅火。對(duì)火滅火的穩(wěn)定性比較好，加大對(duì)火后的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，可以改造成搖頭滅火算法。回家策略記住房間+規(guī)劃路徑地面灰度檢測擴(kuò)展PSD傳感器方式紅外接收擴(kuò)展卡左右手交替1號(hào)房間右手法則回家4號(hào)房回家方法一三號(hào)房回家方法一三號(hào)房回家方法二