機器人-3hac本手冊中包含信息如有變更恕另行通知且不應視為ABB承諾

使用入門、IRC5和RobotStudioRobotWare文檔編號:3HAC027097-修訂:?2004-2014ABB。保留所利本手冊中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應視為ABB的承諾。ABB對本手ABB的，不得再生或本手冊和其中的任何部件?？蓮腁BB處獲取此手冊的額外復印件。?2004-2014ABB。保留所利ABBRoboticsProductsSe-72168V?ster?s MultiMove系統(tǒng)的操作步 將PC連接到控制 使用RobotStudio創(chuàng)建系 FlexPendant簡 什么是 RobotStudio簡 什么是RobotStudio 什么是 關于 產(chǎn)品文檔 索

IRC5

1設置和啟動IRC52介紹IRC5Productmanual-IRC5IRC5及主計DSQC639.3HAC021313-Productmanual-IRC5IRC5主計算機DSQC1000.3HAC047136-操作員手冊-帶FlexPendant的3HAC050941-操作員手冊-3HAC032104-操作員手冊-IRC53HAC020738-Technicalreferencemanual-System3HAC050948-Applicationmanual-3HAC050961-Operatingmanual-IRC5with3HAC050943--用文檔3HAC021564-001替換手冊。隨RobotWare5.08發(fā)布。ABRobotStudioOnline集成在RobotStudio中。標題已調(diào)整C有關RobotStudio安裝和的更新信息D以有關安裝RobotStudio的信息更新了第13E隨RobotWare5.13發(fā)布增添了將系統(tǒng)到控制器的步驟。請參閱第13頁的使用RobotStudio創(chuàng)建系F隨RobotWare5.13.02發(fā)布更新了RobotWare密鑰出廠的信息。請參閱第13頁的使用RobotStudioG隨RobotWare5.14發(fā)布刪除了對“RobotStudio試用期激活”的H隨RobotWare5.14.02發(fā)布增加了IRC5Compact和PanelMountedController的相關信息。J隨RobotWare5.15發(fā)布更新和重新編寫了第1頁的安裝選項和前提條件下有關Robottudio和激活的章節(jié)。K隨RobotWare5.60發(fā)布更新了新主計算機DSQC1000的信息。請參閱第16頁的將PC連接到控添加了一個說明，MultiMoveRW5.6012MultiMoveL隨RobotWare5.61發(fā)布更新了限制方面的信息，請參閱第16頁的將PC選項MultiMove在RobotWare5.61上可更新第13頁的安裝選項和前提條件一節(jié)中的RW5.61M隨RobotWare6.0發(fā)布新增第31頁的什么是T10？一節(jié)。在第25頁的常規(guī)信息一節(jié)增加了RobotStudioOnline應用的一節(jié)IRC5SingleCabinetController（帶有集成控制模塊與驅(qū)動模塊的控制器IRC5CompactPanelMounted

參考信息/圖1纜和信號電纜。同時連接電氣電源。23將FlexPendant連接至控制AA：FlexPendant連接器，SingleCabinetControllerFlexPendant連接器在不同控制器4MultiMove系統(tǒng)的操作步驟MultiMove系統(tǒng)的操作IRC5MultiMoveABBIRC5控制器可以連接的驅(qū)動模塊。這些用于MultiMove應用，MultiMove控制器最多可控制4個機械臂。ABAIRC5控制B

安裝RobotStudio時，需PC上擁有管理員權(quán)RobotStudio提供30RobotStudio提供30冊-RobotStudio。RobotStudio分為以下兩種功能級以通過以太網(wǎng)對實際控制器進行編程，配置和等操作。包含基本版中的所有功能。要使用高級版需進行激活。除高級功能以外，還提供多種諸如PowerPacs的插件程序和用于CAD轉(zhuǎn)換器的選RobotStudio提供以下安裝選項：完整安裝裝運行完整RobotStudion所需的所有功能。選擇此安裝選項，您對于安裝了64對于安裝了646.064位版本。因為64位版本比3264可以導入更大的CAD模型。但64C:\ProgramFiles(x86)\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\RobotStudio6.0\Bin64\Addins使用RobotStudio如果您有一個單機器人系統(tǒng)，RobotWare系統(tǒng)是預裝到IRC5的系統(tǒng)使用了MultiMove選項，則必須創(chuàng)建一個新系統(tǒng)來定義系統(tǒng)中的所有機器人，請參見Applicationmanual-MultiMove。如果希望創(chuàng)建或修改RobotWare系統(tǒng)，則需要使用RobotStudio，參見操作員手冊-RobotStudio。對于PanelMountedController，開關的位置可能不同。1接通通往ControlModule的電源。沒有顯示，請根據(jù)操作員手IRC52

校準數(shù)據(jù)通常在各機器人的串量板上，而無論該機器人是否運行精確測量系統(tǒng)（AbsoluteAccurac選項已安裝，bAcc）確認正確的SMB數(shù)據(jù)已加載到系統(tǒng)，如下所示。在MultiMove系統(tǒng)中，各機器人均1在FlexPendant上，點擊ABB菜單，然后點擊校準并選擇一個機2顯示SMB3否則，SMB板或控制器中的數(shù)據(jù)必須用正確的數(shù)據(jù)替換，如下所述：則從SMB板傳送數(shù)據(jù)到控制器。點擊內(nèi)存4在MultiMove12在FlexPendant上，點擊ABB菜單，然后點擊校準。 對于PanelMountedController，開關的位置可能不同。1將PC

PC服務端口旨在供維修工程師以及程序員直接使用PC改，另外應該有一個DHCP服務器自動分配IP地址給連接的PC。工廠網(wǎng)絡端口在DSQC639上稱為LAN端口，在DSQC1000上稱為WANPCRobAPIUAS限制了最大登錄用戶數(shù)量為50。并行連接的FTP客戶端最大數(shù)目為20PCRobAPIUAS限制了最大登錄用戶數(shù)量為50。并行連接的FTP客戶端最大數(shù)目為20將PC連接到控制DSQC639下圖顯示了計算機DSQC639的兩個主要端口，服務端口和LANA計算機上的服務端口（通過一根線纜從前面連接到控制器的服務端口）B計算機上的LAN端口（連接到工廠網(wǎng)絡）下圖顯示了計算機DSQC1000的兩個主要端口，服務端口和WAN端口。A計算機上的服務端口（通過一根線纜從前面連接到控制器的服務端口）B計算機上的WAN端口（連接到工廠網(wǎng)絡）LAN1、LAN2和LAN3只能配置為IRC5將PC1確保用于連接的PC或者按照FlexPendant上BootApplication中ServicePCInformation的說明進行設置。PC2將一根網(wǎng)線插到您PC3A使用RobotStudio創(chuàng)建使用RobotStudio

如果希望創(chuàng)建或修改RobotWare系統(tǒng)，則需要使用RobotStudio，參見操作員手冊-RobotStudio。如何創(chuàng)建MultiMove對于MultiMove系統(tǒng)，詳情也請參閱Applicationmanual-MultiMove

對于PanelMountedController，開關的位置可能不同。1接通通往ControlModule的電源。沒有顯示，請根據(jù)操作員手IRC52

校準數(shù)據(jù)通常在各機器人的串量板上，而無論該機器人是否運行精確測統(tǒng)（AbsoluteAccurac選項已安裝，bAcc）確認正確的SMB數(shù)據(jù)已加載到系統(tǒng)，如下所示。在MultiMove系統(tǒng)中，各機器人均1在FlexPendant上，點擊ABB菜單，然后點擊校準并選擇一個機2顯示SMB3否則，SMB板或控制器中的數(shù)據(jù)必須用正確的數(shù)據(jù)替換，如下所述：則從SMB板傳送數(shù)據(jù)到控制器。點擊內(nèi)存4

在MultiMove12在FlexPendant上，點擊ABB菜單，然后點擊校準。1.9關閉電源

對于PanelMountedController，開關的位置可能不同。1FlexPendantFlexPendant

lexPendan（TP）器系統(tǒng)有的多任務運程序；使器微動修機器人序。FlexPendant可在惡劣的工業(yè)環(huán)境下持續(xù)運作。其觸摸屏易于清潔，且防水、防油、完整計算機和IRC5FlexPendant由硬件和軟件組成，本身就是一臺完整的計算機，是IRC5的部分，通過集成線纜和接頭連接到控制器。但是，hotplug按鈕選項使其能在自動模式下斷開FlexPendant的連接并繼續(xù)運行。FlexPendant簡介

這些為FlexPendant的主要組成部ABCDEUSB端口FGHUSB端

瀏覽器中顯示為驅(qū)動器/USB:可移動的。

觸摸筆隨FlexPendant提供，放在FlexPendant的后面。拉小手柄可以松開筆。使用FlexPendant時用觸摸筆觸摸屏幕。不要使用螺絲刀或者其他的物品。重置按鈕會重置FlexPendant，而不是控制器上的系統(tǒng)

A-預設按鍵，14FlexPendantIRC5中的“預設按EFG切換運動模式，軸1-3或軸4-6HJKLMFlexPendant簡介操作FlexPendant時，通常會手持該設備。慣用右手者用左手持設備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。而慣用左手者可以輕松通過將顯示器旋轉(zhuǎn)180度，使用右手持設備。有關調(diào)節(jié)FlexPendant以供慣用左手者使用的信息，請參見。操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5。FlexPendant簡ABB菜

觸AABBBCDEFABBProductionWindow（運行時窗口ProgramEditor（程序編輯器ProgramData（程序數(shù)據(jù)BackupandRestore（備份與恢復Calibration（校準ControlPanel（控制面板EventLog（事件日志FlexPendant簡介

FlexPendantExplorer（FlexPendant資源管理器將在一節(jié)中對此進一步說明。ABB菜單一節(jié)位于操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5中往會出現(xiàn)此情況。它將在的操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5操作員窗口一節(jié)中它將在的狀態(tài)欄操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5一節(jié)中進行介紹。ABB快速設置菜單包含對微動控制和程序執(zhí)行進行的設置。它將在的“快速設置”菜單操作員手冊-帶FlexPenant的RC5

顧名思義，F(xiàn)lexPendant的設計具有靈活性并考慮了最終用戶的特別需要。目前，它在已安裝的語言之間切換很方便，參閱操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5什么是T10是一個通過將設備指向移動方向來直觀控制機械手和機械設備的微動控制裝置。在使用FlexPendant進行微動控制時，將會選擇預訂的坐標系統(tǒng)（例如世界坐標或工T10間方向上。例如，當進行垂直微動控制時，以垂直方向手持T10，在進行水平微動控制時，則以水平方向手持T10。這要歸功于內(nèi)置的慣性測量裝置，該裝置由加速感應有關T10的詳細信息，請參閱Operatingmanual-IRC5withT10

RobotWare選項976-1T10Support是在IRC5機器人控制器上運行T10所必需的ABCDRobotStudio簡RobotStudio簡RobotStudio是一個用于ABB機器人配置和編程的工程工具，同時支持工廠中的真實機器人和PC中的虛擬機器人。為了實現(xiàn)真正的離線編程，RobotStudio采用了ABBVirtualRobot?技術。RobotStudio采用了OfficeFluentUserInterface（流暢用戶界面）。OfficeFluentUI是Office使用的界面。和在Office中一樣，RobotStudio的功能也搭配插件，RobotStudio以按您需要進行擴展和定制。插件看使用RobotStudioSDK開發(fā)。該SDK還可以用于開發(fā)出超出RobotStudio基本組件功能的定制ponentRobotStudio當連接到真實控制器時，RobotStudio允許執(zhí)行以下操作：管理RobotWare6.0控制器，使用安裝管理使用編輯器管理“用戶系統(tǒng)什么是RobotStudio什么是RobotStudioRobotStudioOnlineRobotStudioOnline是一套Windows商店應用，旨在用于在Windows8.1平板電部分功能要求使用T10JSHD4備連接機器人使用的接口也用于連接FlexPendant。在Windows商店提供以下RobotStudioOnline應用RobotStudioOnline應ManageIRC5Calibrate是一款校準IRC5什么是RobotStudioOnline？RobotStudioOnline應TuneIRC5RAPID什么是RobotWare是安裝在機器人系統(tǒng)上，用于操作機器人的所有軟件的統(tǒng)稱。RobotWare安裝并在PC/服務器的(Mediapool)文件夾內(nèi)。有關的說明，請參閱第36頁的關于一節(jié)。RobotWare以DVD但是，使用軟件所需的RobotWare密鑰則通過將密鑰字符串印于控制器機柜內(nèi)ABB代表處獲得該密關于

RobotWare如果安裝RobotWare時在PC上采用默認設置，則默認的保存位置C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\Mediapool文件夾中

要創(chuàng)建自定義，您可以新建文件夾，然后將RobotWare文件從當前到該文件夾。也可通過在RobotStudio中使用導入選項工具，導入RobotWare的新在RobotStudio中，選擇建立新系統(tǒng)時需要使用的FlexPendant：為機器人運動和日常運行優(yōu)校準方法和RAPID程序而優(yōu)化。lexendant、Robottudio、Robottudio應用或控制器前FlexPendantFlexPendant或T10FlexPendant、RobotStudioRobotStudioOnlineFlexPendant、RobotStudioRobotStudioOnlineFlexPendantRobotStudioOnlineRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應用。將控制器軟件備份到PCRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應用。FlexPendantRobotStudioOnlineRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應用。RobotStudio用于創(chuàng)建程序結(jié)構(gòu)和大部分的源代碼；FlexPendant用于機器人位置，以及對程序進行最終調(diào)RobotStudio具有以下編程優(yōu)點緊密存取配置和I/OFlexPendantFlexPendant具有以下編程優(yōu)點FlexPendant或T10搭配合適的RobotStudioOnline應用FlexPendant或T10搭配合適的RobotStudioOnline應用RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline應用。RobotStudioRobotWare和基RobotWare5統(tǒng)的有效RobotWare密鑰。RobotStudioRobotWare和基RobotWare6將系統(tǒng)從USB器安裝到控制器FlexPendantFlexPendantRobotStudioOnlineFlexPendantRobotStudioOnline

操作員手冊-帶FlexPendant的3HAC050941-操作員手冊-3HAC032104-Operatingmanual-IRC5with3HAC050943-品為還是選購型。所有列出的文檔都可以向ABB訂購DVD。列出的文檔適用于IRC5

Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes：關于器齒輪箱Technicalreferencemanual-RAPIDoverview：RAPID編程語言概述Technicalreferencemanual-RAPIDInstructions,FunctionsandDatatypes：所有RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型的說明和語法。TechnicalreferencemanualRAPIDkernel：R