GB/T 16720.3-1996工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范第三部分：機(jī)器人伴同標(biāo)準(zhǔn)

TCS25.040.30L67中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)CBYT.167203、1889Caviso/IEe56663.13689工業(yè)自動化系統(tǒng)造報文規(guī)范制第3部分；機(jī)器人伴同標(biāo)準(zhǔn)IndustrialautomationsystemsManufacturingzMessageeSpecification(MMS)Part3:Companionstandardforrobotics1996-12-26發(fā)布1997-07-01實(shí)施國家技術(shù)監(jiān)督局發(fā)布

GB/T16720.3-1996目前言·ISO/IEC前言引言范圍2引用標(biāo)準(zhǔn)定義34縮略語5機(jī)器人應(yīng)用描述6機(jī)器人應(yīng)用專用上下文映射……7機(jī)器人專用服務(wù)和協(xié)議·……….8機(jī)器人專用標(biāo)準(zhǔn)化對象……………·Q：機(jī)器人一致性類別·附錄A(提示的附錄）示例附錄B(提示的附錄）進(jìn)進(jìn)一步問題高級一致性類別附錄C(提示的附錄)中英對照

GB/T16720.3-1996本標(biāo)準(zhǔn)是根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織和國際電工委員會ISO/IEC9506-3:1991《工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范第3部分：機(jī)器人伴同標(biāo)準(zhǔn)》而制定的.在技術(shù)內(nèi)容上與該國際標(biāo)準(zhǔn)等效，在編寫格式上符合我國標(biāo)準(zhǔn)GB/T1.1—1993《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第一單元第一部分標(biāo)準(zhǔn)編寫的基本規(guī)定)?！澳看?按章列出。第1章"范圍"按GB/T1.1—1993的要求重新進(jìn)行了內(nèi)容和條款的組織,并刪除了國際標(biāo)準(zhǔn)中那些說明在本標(biāo)準(zhǔn)中不規(guī)定和不標(biāo)識的內(nèi)容的句子。第2章"引用標(biāo)準(zhǔn)”按GB/T1.22—1993的規(guī)定進(jìn)行編寫.先列出國家標(biāo)準(zhǔn).后列出國際標(biāo)準(zhǔn).并按順序編排。第3章原文定義的術(shù)語共13條，本標(biāo)準(zhǔn)刪去了與GB/T12643中相重復(fù)的7條.第5.2.1.2.2條中，原文有"ToolTip"的提法.因與機(jī)器人術(shù)語及功能測試時的提法不同，故改為"TCP”(工具中心點(diǎn))。第5.2.2.1條圖7中坐標(biāo)軸方向與ISO9787不-致·本標(biāo)準(zhǔn)作了相應(yīng)的修改。目前ISO/TC184/SC5雖已提出了兩個修改件草案，因未正式發(fā)布·故本標(biāo)淮其余章條的內(nèi)容，此版不作更改和補(bǔ)充。在附錄的最后，國際標(biāo)準(zhǔn)為"索引",在本標(biāo)準(zhǔn)中改為"中英對照”,并刪去一些重復(fù)的詞。通過對該國際標(biāo)準(zhǔn)的等效采用，促使我們?nèi)胬斫鈽?biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容，更好地貫徹和實(shí)施本標(biāo)準(zhǔn)，從而促使我國機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用。使之在生產(chǎn)中產(chǎn)生更大的經(jīng)濟(jì)效益。根據(jù)GB/T1.1的規(guī)定，保留了該國際標(biāo)準(zhǔn)的前言和引言本標(biāo)準(zhǔn)是《工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范》的第3部分，前兩部分已轉(zhuǎn)化成我國標(biāo)準(zhǔn),其余部分正在轉(zhuǎn)化中。其名稱如下：第1部分：服務(wù)定義：第2部分：協(xié)議規(guī)范；第3部分：機(jī)器人伴同標(biāo)準(zhǔn)；第4部分：數(shù)控伴同標(biāo)準(zhǔn)；第5部分：可編程控制器伴同標(biāo)準(zhǔn)；第6部分：過程控制伴同標(biāo)準(zhǔn)；本標(biāo)準(zhǔn)從1997年7月1日起實(shí)施;本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A、B都是提示的附錄：本標(biāo)準(zhǔn)由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)標(biāo)委會提出本標(biāo)準(zhǔn)由機(jī)械部北京機(jī)械工業(yè)自動化所歸口并起草：本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人:胡景繆，郝淑芬,沈重重.

GB/T16720.3-1996ISO/IEC前言國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)和國際電工委員會（IEC)共同組成世界范圍標(biāo)準(zhǔn)化體系。作為ISO或IEC成員的國家團(tuán)體通過這兩個組織所設(shè)置的從事各自領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)活動的技術(shù)委員會，參與國際標(biāo)準(zhǔn)的制定工作.ISO和IEC各技術(shù)委員會在共同感興趣的領(lǐng)域內(nèi)互相合作。其他與ISO和IEC有聯(lián)系的,政府間的和民間的國際組織，也參與了此工作。在信息技術(shù)領(lǐng)域內(nèi).ISO和IEC已建立了一個聯(lián)合技術(shù)委員會ISO/IECJTCI。由聯(lián)合技術(shù)委員會正式通過的國際標(biāo)準(zhǔn)草案在國家團(tuán)體中進(jìn)行投票，至少要有參加投票的國家團(tuán)體的75%同意，才能作為國際標(biāo)準(zhǔn)出版。ISO/IEC9506-3國際標(biāo)準(zhǔn)是由ISO/TC184"工業(yè)自動化系統(tǒng)和集成”聯(lián)合技術(shù)委員會制定的ISO/IEC9506在總標(biāo)題"工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范”下由下列部分組成：-第1部分：服務(wù)定義：第2部分：協(xié)議規(guī)范；-第3部分：機(jī)器人伴同標(biāo)準(zhǔn)附錄A和B僅作為資料性附錄

GB/T16720.3-1996本標(biāo)準(zhǔn)用于使用機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的開放通信系統(tǒng)。該機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)是依據(jù)〇SI模型（GB9387)與通信網(wǎng)絡(luò)互連的。本標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)可機(jī)器人對于一些裝置可充當(dāng)控制器(客戶）這些裝置包括與機(jī)器人相連接的視覺系統(tǒng)和夾持器等。與這些裝置通信的客戶一致性，本標(biāo)準(zhǔn)未進(jìn)行定義.應(yīng)由該裝置的伴同標(biāo)準(zhǔn)來定義與這些裝置通信的一致性要求，或由GB/T16720.1(ISO/IEC9506-1)和GB/T16720.2（ISO/IEC9506-2)來定義本標(biāo)準(zhǔn)定義了當(dāng)機(jī)器人使用于具有多客戶網(wǎng)絡(luò)中的一致性要求。并采用在ISO8824中定義的方法來描述報文。本標(biāo)準(zhǔn)給出了幾種一致性類別的說明.其中包括一個基本類別?；绢悇e被作為機(jī)器人的最低限的一致性來考電;這些機(jī)器人是作為網(wǎng)絡(luò)的主計算機(jī)或客戶裝置的“從設(shè)備”（Slave)或服務(wù)器而連入的。基本類別形成了機(jī)器人在這些類型網(wǎng)絡(luò)中的一致性的“內(nèi)核”(Kernel)。所有其他的一致性類別將被附加到基本類別上。本標(biāo)準(zhǔn)亦給出了包括MMS通用模型中未定義的協(xié)議元素的抽象語法表示法在內(nèi)的機(jī)器人專用服務(wù)和協(xié)議。本標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)可機(jī)器人對與其相連的諸如視覺系統(tǒng)和各種夾持器等的裝置充當(dāng)控制器.并標(biāo)識這種方式中進(jìn)行通信的要求，但并不標(biāo)識機(jī)器人起客戶作用時MMS服務(wù)和協(xié)議的一致性要求。這些一致性要求由預(yù)定與機(jī)器人通信的那些裝置的伴同標(biāo)準(zhǔn)來標(biāo)識MMS要求與某些標(biāo)準(zhǔn)一起使用，這些標(biāo)準(zhǔn)能實(shí)現(xiàn)GB9387所定義的信息處理系統(tǒng)中開放系統(tǒng)互連所需的系統(tǒng)性和統(tǒng)一性的規(guī)定。因此,MMS被置于OSI模型的應(yīng)用層內(nèi)。它規(guī)定了擴(kuò)展信息系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)所要求的應(yīng)用服務(wù)元素和協(xié)議,該網(wǎng)絡(luò)是供自動化工廠環(huán)境的可編程控制裝置使用的。由MMS所定義的服務(wù)是通用的，供各個伴同標(biāo)準(zhǔn)引用。但每個伴同標(biāo)準(zhǔn)面向一個更專用的應(yīng)用類別。本標(biāo)準(zhǔn)考電到任何時刻機(jī)器人都要安全操作。在ISO10218中規(guī)定了機(jī)器人的安全要求。在本標(biāo)準(zhǔn)中所描繪的全部機(jī)器人動作都是在安全標(biāo)準(zhǔn)中許可的。本標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施只需要最低限的包括在第9章中的MMS執(zhí)行程序.該章引用了GB/T16720.1和GB/T16720.2的一致性要求。為了正確地實(shí)施本標(biāo)準(zhǔn),機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的MMS實(shí)施者對MMS應(yīng)有全面的理解,并應(yīng)對本標(biāo)準(zhǔn)所確定的建模、服務(wù)和協(xié)議有充分的理解。機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)的用戶應(yīng)接受本文件中有關(guān)服務(wù)和建模的章條的指導(dǎo)，本標(biāo)準(zhǔn)所采用的術(shù)語“機(jī)器人"即ISO8373中所定義的"操作型工業(yè)機(jī)器人"。當(dāng)在本標(biāo)準(zhǔn)中使用術(shù)語“機(jī)器人“時,通常是指操作機(jī)以及為了機(jī)器人實(shí)施任務(wù)所需的控制系統(tǒng)和輔助設(shè)備、裝置、傳感器或通信鏈。圖1表示了在本標(biāo)準(zhǔn)中描述的機(jī)器人系統(tǒng)的各個元素。由于ISO8373中的定義只描述了具有單臂的機(jī)器人系統(tǒng)，而本標(biāo)準(zhǔn)亦考慮了可協(xié)調(diào)操作的多管機(jī)器人，因?yàn)榇诵g(shù)語已經(jīng)通用化。術(shù)語“機(jī)器人系統(tǒng)控制器”應(yīng)包括系統(tǒng)的(多個)機(jī)器人臂(可能有多個)的控制程序的(單)任務(wù)程序操作"MMS的各種服務(wù)"指的是在GB/T16720.1中所定義的抽象服務(wù).MMS協(xié)議"指的是在GB/T16720.2中所定義的協(xié)議

GB/T16720.3-1996機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)賽人臀通信接口控制程序格徑規(guī)劃器任務(wù)程序同服機(jī)構(gòu)輔助裝置操作機(jī)未端執(zhí)行器0個或多個1個或多個圖1機(jī)器人系統(tǒng)

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)動系北自制造第3部分：：機(jī)器人伴同標(biāo)準(zhǔn)CB16720.1996eqvISO9506-3,1991IndustrialautomationsystemsManutacturingMessageSpecification(MMS)Part3:Companionstandardforrobotics范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了需要由MMS伴同標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的協(xié)議元素的抽象語法記法表示的各種機(jī)器人專用服務(wù)和協(xié)議及機(jī)器人專用的標(biāo)準(zhǔn)化對象。本標(biāo)準(zhǔn)描述了機(jī)器人的模型以及機(jī)器人的屬性如何被映射到虛擬制造裝置的屬性上。本標(biāo)準(zhǔn)給出了包含一個基本類別和幾個增強(qiáng)型類別（enhancedclasses）的一致性類別的說明本標(biāo)準(zhǔn)給出了在本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的抽象語法中作為服務(wù)器操作的機(jī)器人的協(xié)議和各種服務(wù)定義。本標(biāo)準(zhǔn)適用于使用機(jī)器人和機(jī)器人系統(tǒng)的開放式通信系統(tǒng)，而該機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)是依據(jù)〇S)模型與通信網(wǎng)絡(luò)相連的，引用標(biāo)準(zhǔn)下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文.通過在本標(biāo)準(zhǔn)中引用而構(gòu)成為本標(biāo)準(zhǔn)的條文。本標(biāo)準(zhǔn)出版時.所示版本均為有效。所有標(biāo)準(zhǔn)都會被修訂，使用本標(biāo)準(zhǔn)的各方應(yīng)探討、使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性GB9387—1988信息處理系統(tǒng)開放系統(tǒng)互連基本參考模型(idtISO7498:1984)GB/T12643—1990工業(yè)機(jī)器人術(shù)語和圖形符號GB/T15129—1994信息處理系統(tǒng)開放系統(tǒng)互連服務(wù)約定(idtISO/TR8509:1987)GB/T16262—1996信息處理系統(tǒng)開放系統(tǒng)互連軸象語法記法1（ASN.1)規(guī)范(idtISO/IEC8824:1990）GB/T16720.1-1996制造報文規(guī)范工業(yè)自動化系統(tǒng)第1部分：服務(wù)定義(eqvISO/IEC9506-1：1990）GB/T16720.2—1996制造報文規(guī)范工業(yè)自動化系統(tǒng)第2部分：協(xié)議規(guī)范(eqvISO/IE