GB/Z 20869-2007工業(yè)機器人用于機器人的中間代碼

ICS25.040.30J07中華人民共和國國家標準化指導性技術文件GB/Z20869—2007工業(yè)機器人用于機器人的中間代碼Industrialrobot-IntermediateCodeforRobot(ICR)（ISO/TR10562:1995,ManipulatingindustrialrobotsIntermediateCodeforRobots（ICR）.MOD)2007-01-18發(fā)布中華人民共和國國家質量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布中國國家標準化管理委員會

GB/Z20869—2007三次前言范圍2規(guī)范性引用文件3術語和定義4本指導性技術文件的約定5基本概念6數(shù)據(jù)類型78數(shù)據(jù)列表定義………附錄A（資料性附錄)機器人系統(tǒng)狀態(tài)變量·56附錄B（資料性附錄)實施指南附錄C（資料性附錄)CR的代碼數(shù)表·…63

GB/Z20869—2007前本指導性技術文件修改采用ISO/TR10562:1995《操作型機器人用于機器人中間代碼（ICR)》(英文版）。本指導性技術文件等同翻譯ISO/TR10562:1995。為便于使用,本指導性技術文件作了下列編輯性修改："本技術報告"改為“本指導性技術文件"：-為了與現(xiàn)有的工業(yè)機器人系列標準一致,本指導性技術文件名稱中刪除了“操作型”三個字；刪除了國際技術報告的前言：刪去了原文中不符合我國標準編寫的字句；-刪去了原文中的附錄C,將附錄D作為本指導性技術文件的附錄C。本指導性技術文件的附錄A、附錄B和附錄C為資料性附錄。本指導性技術文件由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出本指導性技術文件由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會歸口。本指導性技術文件起草單位：北京機械工業(yè)自動化研究所。本指導性技術文件主要起草人：聶爾來、郝淑芬、許球、董瑞翔、賈永君、賈沛、于括本指導性技術文件首次發(fā)布。

GB/Z20869—2007工業(yè)機器人用于機器人的中間代碼范圍本指導性技術文件規(guī)定的中間代碼是面向用戶的編程系統(tǒng)和工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的中間界面。它定義了數(shù)據(jù)列表(包括中間代碼有關的數(shù)據(jù))的結構和訪問結構規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本指導性技術文件的引用而成為本指導性技術文件的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內容)或修訂版均不適用于本指導性技術文件.然而，鼓勵根據(jù)本指導性技術文件達成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件.其最新版本適用于本指導性技術文件。GB/T12643-1997工業(yè)機器人詞匯（eqvISO8373:1994)GB/T15273.1-1994信息處理八位單字節(jié)編碼圖形字符集第一部分：拉丁字母-(idtIsO8859-1：1987）GB/T16720.3-1996工業(yè)自動化系統(tǒng)制造報文規(guī)范第3部分：機器人伴同標準（eqvISO/IEC9506-3:1991)3術語和定義GB/T12643確定的及下列術語和定義適用于本指導性技術文件。按照GB/T15273.1(8位字符集)規(guī)定的對所有代碼和數(shù)據(jù)元素將作出描述。ICR是面向機器和解釋器的，而不是面向用戶的。3.1ICR程序ICRprogram用ICR寫的機器人指令和數(shù)據(jù)集合32數(shù)據(jù)列表dateIist用ICR代碼寫的位暨、位姿和其他數(shù)據(jù)結構的集合3.3機器人控制器robotcontrolunit接收指令代碼，并向操作機每個關節(jié)發(fā)送伺服信號的控制裝置本指導性技術文件的約定如果某個程序碼僅用本指導性技術文件所定義的代碼特征，并且它不依賴于任何專用的解釋器，則認為該程序代碼遵循了本指導性技術文件。本指導性技術文件的單條語句可分成兩組,第一組（A組)語句與工業(yè)機器人控制器