演算工房導(dǎo)向系統(tǒng)運(yùn)用、故障分析及解決方法精選課件

演算工房導(dǎo)向系統(tǒng)運(yùn)用、故障分析及解決方法2021/4/171基本原理組成及功能工作特點(diǎn)ROBOTEC測(cè)量基本操作導(dǎo)向系統(tǒng)的安裝導(dǎo)向系統(tǒng)調(diào)試導(dǎo)向系統(tǒng)故障分析及解決辦法2021/4/172一、基本原理演算工房自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)是通過(guò)全站儀測(cè)量設(shè)置在盾構(gòu)機(jī)中盾體上方固定位子上的三個(gè)目標(biāo)棱鏡的絕對(duì)三維坐標(biāo)（一般設(shè)置三個(gè)，其中一個(gè)備用，三號(hào)棱鏡為必測(cè)目標(biāo)），根據(jù)預(yù)先設(shè)定棱鏡與盾構(gòu)機(jī)切口和盾尾的相對(duì)位置關(guān)系以及盾構(gòu)的府仰角、滾動(dòng)角推算出切口和盾尾的絕對(duì)三維坐標(biāo)。然后將切口和盾尾的絕對(duì)三維坐標(biāo)與設(shè)計(jì)軸線相比較得出盾構(gòu)機(jī)的偏離情況，即平面偏差和高程偏差。根據(jù)系統(tǒng)顯示的軸線偏差和偏差趨勢(shì)，與隧道設(shè)計(jì)軸線為目標(biāo)，把偏差控制在設(shè)計(jì)要求范圍內(nèi)，從而達(dá)到通過(guò)控制盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)來(lái)指導(dǎo)隧道掘進(jìn)的目的。2021/4/173二、組成及功能1、導(dǎo)向系統(tǒng)的組成：導(dǎo)向系統(tǒng)主要由全站儀、后視棱鏡、前視棱鏡（三個(gè)小棱鏡）、傾斜儀、通訊線、電源線、黃盒子、白盒子、中央控制箱、中央電腦等組成，導(dǎo)向系統(tǒng)是一個(gè)整體缺少任意一個(gè)組件都會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)正常的運(yùn)轉(zhuǎn)。2021/4/174二、組成及功能2、導(dǎo)向系統(tǒng)的主要功能：（1）具有自動(dòng)找準(zhǔn)目標(biāo)功能的全自動(dòng)馬達(dá)全站儀，主要用于測(cè)量角度（水平角、垂直角）、距離和發(fā)射激光。（2）高精度圓棱鏡（前視、后視棱鏡），主要用于接收、反射激光信號(hào)。（3）計(jì)算機(jī)和隧道掘進(jìn)軟件，演算工法軟件是自動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的核心，它從全站儀等通信設(shè)備接收數(shù)據(jù)，并通過(guò)軟件計(jì)算把數(shù)據(jù)以數(shù)字和圖形的形式顯示在計(jì)算機(jī)上。（4）通信電源箱，供給全站儀電源，保證全站儀和計(jì)算機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸和通信。2021/4/1752021/4/1762021/4/1772021/4/1782021/4/1792021/4/17109、人的價(jià)值，在招收誘惑的一瞬間被決定。2023/2/32023/2/3Friday,February3,202310、低頭要有勇氣，抬頭要有低氣。2023/2/32023/2/32023/2/32/3/20234:50:44PM11、人總是珍惜為得到。2023/2/32023/2/32023/2/3Feb-2303-Feb-2312、人亂于心，不寬余請(qǐng)。2023/2/32023/2/32023/2/3Friday,February3,202313、生氣是拿別人做錯(cuò)的事來(lái)懲罰自己。2023/2/32023/2/32023/2/32023/2/32/3/202314、抱最大的希望，作最大的努力。03二月20232023/2/32023/2/32023/2/315、一個(gè)人炫耀什么，說(shuō)明他內(nèi)心缺少什么。。二月232023/2/32023/2/32023/2/32/3/202316、業(yè)余生活要有意義，不要越軌。2023/2/32023/2/303February202317、一個(gè)人即使已登上頂峰，也仍要自強(qiáng)不息。2023/2/32023/2/32023/2/32023/2/3三、工作特點(diǎn)自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)工作特點(diǎn)有以下幾點(diǎn):1、自能全天候工作降低測(cè)量作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作質(zhì)量2、可以通過(guò)隧道設(shè)計(jì)的幾何元素計(jì)算出隧道的理論軸線；3、通過(guò)傾斜儀器測(cè)量盾構(gòu)的俯仰角和滾動(dòng)角并予以顯示；4、在顯示器上實(shí)時(shí)以圖形直觀顯示盾構(gòu)軸線相對(duì)于隧道設(shè)計(jì)軸線的偏差，根據(jù)偏差調(diào)整掘進(jìn)姿態(tài)，使盾構(gòu)軸線逼近隧道設(shè)計(jì)軸線；5、通過(guò)調(diào)制解調(diào)器和電話線與地面監(jiān)控室電腦建立網(wǎng)絡(luò)聯(lián)系，將盾構(gòu)掘進(jìn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)奖O(jiān)控室，便于工程管理人員實(shí)時(shí)監(jiān)控盾構(gòu)的掘進(jìn)情況，查閱各環(huán)的掘進(jìn)資料，測(cè)量資料及其他資料。2021/4/1712四、ROBOTEC測(cè)量基本操作2021/4/17132021/4/1714這是ROBOTEC測(cè)量的其本畫(huà)面，由此畫(huà)面進(jìn)行測(cè)量指令的發(fā)送及設(shè)定等。畫(huà)面的頂部環(huán)號(hào)位置是顯示現(xiàn)在的環(huán)號(hào)。要想觀看過(guò)去的環(huán)號(hào)上的測(cè)量結(jié)果時(shí)，直接輸入環(huán)號(hào)或點(diǎn)擊換號(hào)框（鼠標(biāo)左鍵1次）的話，就會(huì)顯示出環(huán)清單。選擇（點(diǎn)擊）清單中的任意一個(gè)環(huán)號(hào)后，就顯示出選擇的環(huán)的結(jié)果。尋找清單中沒(méi)有的過(guò)去的環(huán)時(shí)，暫且先選擇最下位的環(huán)，于是其環(huán)會(huì)向最上位移動(dòng)，顯示出更早的環(huán)。環(huán)號(hào)旁邊是測(cè)量的日期時(shí)間顯示進(jìn)行了測(cè)量的日期時(shí)間、測(cè)量方式、ML、管理行程（開(kāi)始時(shí)為0的行程延長(zhǎng)）四、ROBOTEC測(cè)量基本操作2021/4/1715相關(guān)測(cè)量數(shù)據(jù)已知點(diǎn)顯示后視點(diǎn)、站的坐標(biāo)及登錄名稱。目標(biāo)數(shù)據(jù)顯示用測(cè)量的基本數(shù)據(jù)計(jì)算的坐標(biāo)。距離為進(jìn)行補(bǔ)正設(shè)定時(shí)的補(bǔ)正完了的值。盾構(gòu)機(jī)數(shù)據(jù)顯示現(xiàn)在的值及測(cè)量時(shí)的值。計(jì)算結(jié)果為計(jì)算的機(jī)械前端、中心、后端的結(jié)果。方位偏差：測(cè)量方位和目標(biāo)方位的差四、ROBOTEC測(cè)量基本操作2021/4/17162021/4/1717[功能]通過(guò)單擊單獨(dú)操作打開(kāi)。在此畫(huà)面中，以進(jìn)行個(gè)別的動(dòng)作為目的，有以下內(nèi)容：后視點(diǎn)原點(diǎn)復(fù)位進(jìn)行已知點(diǎn)的換位時(shí)，對(duì)后視點(diǎn)進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)位。后視點(diǎn)確認(rèn)只對(duì)后視點(diǎn)平行校正，確認(rèn)已知點(diǎn)是否有移動(dòng)，異常時(shí)顯示信息。另外，有時(shí)會(huì)因電磁波的影響產(chǎn)生誤差。大的時(shí)候，進(jìn)行，再一次確認(rèn)。即使這樣仍然有很大誤差的話，有可能是后視點(diǎn)或器械點(diǎn)移動(dòng)的原因。此時(shí)有必要重新測(cè)量后視點(diǎn)、器械點(diǎn)，進(jìn)行修改。允許確認(rèn)的范圍是在設(shè)定畫(huà)面內(nèi)可以任意設(shè)定?？赡艿脑挘M量進(jìn)行每日一次的后視點(diǎn)確認(rèn)。四、ROBOTEC測(cè)量基本操作2021/4/1718目標(biāo)檢索指定要平行校正的目標(biāo)，進(jìn)行檢索。在目標(biāo)可正常地進(jìn)行平行校正或確認(rèn)等情況下使用。ROBOTEC測(cè)量與基本畫(huà)面的ROBOTEC測(cè)量鍵同等的功能目標(biāo)間確認(rèn)測(cè)量機(jī)器上設(shè)置的目標(biāo)，計(jì)算各目標(biāo)間的距離。求出其距離與事先在棱鏡設(shè)定畫(huà)面上設(shè)定的相對(duì)坐標(biāo)的差進(jìn)行確認(rèn)。電源開(kāi)閉器械的電源。在基本畫(huà)面的動(dòng)畫(huà)顯示狀態(tài)下，機(jī)械上有X標(biāo)記顯示時(shí)為通信異?；螂姵仃P(guān)閉。此時(shí)，由計(jì)算機(jī)再發(fā)出電源ON的指令。如果仍不能打開(kāi)電源，關(guān)閉再起機(jī)械側(cè)的電源，后由電腦再發(fā)出打開(kāi)電源指令。四、ROBOTEC測(cè)量基本操作2021/4/1719自動(dòng)水平補(bǔ)償在器械的2軸補(bǔ)償器構(gòu)進(jìn)行校平。在事先的人工作業(yè)中，如未將校平配合量調(diào)整到5.5分以內(nèi)的話，不能進(jìn)行補(bǔ)正。另外，補(bǔ)正1度后，由于某種原因偏出5.5分以上時(shí)，信息會(huì)在動(dòng)作狀態(tài)表內(nèi)顯示出來(lái)。電源ON時(shí)補(bǔ)償器會(huì)自動(dòng)地進(jìn)行。棱鏡擋板[開(kāi)]強(qiáng)制打開(kāi)棱鏡上設(shè)置的開(kāi)開(kāi)閉器。進(jìn)行新設(shè)點(diǎn)設(shè)置、確認(rèn)開(kāi)閉器是否正常動(dòng)作時(shí)使用。棱鏡擋板[閉]強(qiáng)制關(guān)閉設(shè)置在棱鏡上的開(kāi)閉器。信號(hào)燈強(qiáng)制開(kāi)閉信號(hào)燈。在器械進(jìn)行測(cè)距過(guò)程中，讓信號(hào)燈閃動(dòng)，告知正在測(cè)量中。為在坑內(nèi)顯眼，可以使作業(yè)人員充分注意。

2021/4/17202021/4/1721Robotec測(cè)量目標(biāo)棱鏡號(hào)碼設(shè)定檢索目標(biāo)棱鏡號(hào)碼1、3，測(cè)角回?cái)?shù)通常只測(cè)一次沒(méi)有問(wèn)題，如進(jìn)行了復(fù)數(shù)次（Max：5）的設(shè)定話，就會(huì)進(jìn)行設(shè)定次數(shù)的測(cè)角、測(cè)距，求出標(biāo)準(zhǔn)偏差值，只計(jì)算有效數(shù)據(jù)的平均數(shù)，對(duì)其采用。雖然比1次測(cè)量精度要高，但測(cè)量時(shí)間變長(zhǎng)。（5次：約2分）在挖掘中去了Robotec測(cè)量的時(shí)候，作為設(shè)定:1被處理的盡可能短時(shí)間測(cè)量測(cè)角搖動(dòng)量指定了測(cè)角次數(shù)為復(fù)數(shù)次時(shí)，每一次都要將器械解鎖搖頭。設(shè)定此搖頭量（角度）。（2GRAD足夠）后視點(diǎn)確認(rèn)時(shí)的有效誤差將后視點(diǎn)（X、Y、Z）和后視點(diǎn)檢索時(shí)測(cè)量的X、Y、Z之間的距離做為誤差計(jì)算，設(shè)定有效范圍。四、ROBOTEC測(cè)量基本操作2021/4/1722五、導(dǎo)向系統(tǒng)的安裝在盾構(gòu)機(jī)和所有臺(tái)車(chē)吊到井下后，我們需要將導(dǎo)向系統(tǒng)的各部件分別安裝好，在一號(hào)和五號(hào)臺(tái)車(chē)位置的始發(fā)井頂板上分別各裝一個(gè)托架（如下圖），一號(hào)臺(tái)車(chē)位置上面的架子安裝全站儀和黃盒子并用數(shù)據(jù)線把全站儀與黃盒連接，黃盒子的數(shù)據(jù)線與盾構(gòu)機(jī)操作室的中央控制箱連接，黃盒子接上電源。2021/4/1723五、導(dǎo)向系統(tǒng)的安裝5號(hào)臺(tái)車(chē)位置上面的架子安裝后視靶棱鏡并接通電源。在盾構(gòu)機(jī)盾體的中間鉸接處安裝三個(gè)與天寶全站儀配套的小圓棱鏡。這三個(gè)小圓棱鏡一定要安裝牢固避免在盾構(gòu)機(jī)掘進(jìn)時(shí)松動(dòng)，這三個(gè)小棱鏡有一個(gè)專門(mén)配置機(jī)盒分別將這三個(gè)小圓棱鏡上面的數(shù)據(jù)線連接到這個(gè)機(jī)盒上。機(jī)盒有一條數(shù)據(jù)線是與盾構(gòu)機(jī)操作室的中央控制箱連接的，在布設(shè)這條數(shù)據(jù)線時(shí)一定要和盾構(gòu)機(jī)上的其它線放在一起避免以后被損壞的可能。2021/4/1724五、導(dǎo)向系統(tǒng)的安裝傾斜儀安裝在盾體鉸接刀盤(pán)回轉(zhuǎn)體的位子（盾構(gòu)機(jī)型號(hào)不一樣安裝的位置也不一樣），上面的數(shù)據(jù)線請(qǐng)專業(yè)電工進(jìn)行連接。小松盾構(gòu)機(jī)石川島盾構(gòu)機(jī)2021/4/1725五、導(dǎo)向系統(tǒng)的安裝在盾構(gòu)機(jī)操作室里面有一臺(tái)小電腦（注意這臺(tái)小電腦的電源是110伏）電腦主機(jī)用網(wǎng)線與盾構(gòu)機(jī)操作室的中央控制箱連接，這臺(tái)電腦將顯示盾構(gòu)機(jī)的所有姿態(tài)，在隧道掘進(jìn)過(guò)程中操作手將根據(jù)電腦上所顯示的姿態(tài)對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行調(diào)整使盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)始終保持在與設(shè)計(jì)隧道中心線上。在地面上有一個(gè)監(jiān)控室，監(jiān)控室的電腦也要通過(guò)數(shù)據(jù)線與盾構(gòu)機(jī)操作室的中央控制箱連接，這樣在地上和地下都可以看到盾構(gòu)機(jī)的所有姿態(tài)信息和操作盾構(gòu)機(jī)導(dǎo)向系統(tǒng)。2021/4/1726六、導(dǎo)向系統(tǒng)的調(diào)試演算工房導(dǎo)向系統(tǒng)始發(fā)調(diào)試清空ARIGATAYA里面除了KMT-TM634-65（代表盾構(gòu)機(jī)的型號(hào)和編號(hào)）所有的文件夾。在KMT-TM634-65里面點(diǎn)擊青蛙圖標(biāo)（Fileinit.exe）、全選、執(zhí)行。將計(jì)算好的設(shè)計(jì)線路復(fù)制到enzan里面，然后將計(jì)劃線格式重命名為.CSV的（計(jì)劃線格式為5列分別為：里程、距離、X、Y、Z）。2021/4/1727點(diǎn)擊enzan里面的Senkei.exe，在Input里面輸入修改后格式為.CSV的文件名稱，點(diǎn)擊RUN。把生成的PlnDvlp.csv文件復(fù)制到Mesu里面。重啟電腦。點(diǎn)擊選擇畫(huà)面→測(cè)量→線性計(jì)劃設(shè)定，查看數(shù)據(jù)是否導(dǎo)入。在單獨(dú)操作里面后視點(diǎn)復(fù)位、后視點(diǎn)確認(rèn)，而后依次檢索目標(biāo)三個(gè)棱鏡，分別記錄三個(gè)棱鏡坐標(biāo)高程。六、導(dǎo)向系統(tǒng)的調(diào)試2021/4/1728在KMT-TM634-65里面點(diǎn)擊enzan文件夾，打開(kāi)TargetCalc2（kantai.exercise）程序，在里面輸入盾首、盾尾、盾構(gòu)機(jī)長(zhǎng)度、俯仰角、滾動(dòng)角以及三個(gè)棱鏡坐標(biāo)高程，然后點(diǎn)擊計(jì)算。把計(jì)算好的棱鏡幾何坐標(biāo)數(shù)據(jù)復(fù)制到ARIGATAYAMain界面設(shè)定里面棱鏡位置里面（棱鏡名稱請(qǐng)勿隨意修改）。修改累計(jì)距離。選擇畫(huà)面→維護(hù)→情報(bào)項(xiàng)目維護(hù)→204~206項(xiàng)里面，乘法系數(shù)默認(rèn)為1、加減系數(shù)修改為計(jì)劃線起點(diǎn)里程（不是區(qū)間起點(diǎn)）。如果是從小里程到大里程方向，乘法系數(shù)為1；從大里程到小里程方向，乘法系數(shù)為-1。六、導(dǎo)向系統(tǒng)的調(diào)試2021/4/1729六、導(dǎo)向系統(tǒng)的調(diào)試修改數(shù)據(jù)監(jiān)控里面的累計(jì)距離204~206項(xiàng)、TD值278~280項(xiàng)。在ARIGATAYAMain界面點(diǎn)擊關(guān)閉→數(shù)據(jù)監(jiān)控204~206項(xiàng)。累計(jì)距離當(dāng)前值即為人工計(jì)算出來(lái)的盾首、盾尾、鉸接里程。278~280項(xiàng)TD值即為盾首到計(jì)劃線起點(diǎn)里程的距離，盾尾跟鉸接一樣。

調(diào)整傾斜儀參數(shù)，如果傾斜儀是手動(dòng)調(diào)整的，即調(diào)到實(shí)測(cè)的俯仰、滾動(dòng)角為止。如果傾斜儀是自動(dòng)的，在情報(bào)項(xiàng)目維護(hù)里面修改9~10項(xiàng)的加減系數(shù)，找出實(shí)測(cè)的與顯示的差值輸入即可。2021/4/1730七、導(dǎo)向系統(tǒng)故障分析及解決辦法1、導(dǎo)向系統(tǒng)初始化設(shè)置問(wèn)題：修改累計(jì)距離。選擇畫(huà)面→維護(hù)→情報(bào)項(xiàng)目維護(hù)→204~206項(xiàng)里面，乘法系數(shù)默認(rèn)為1、加減系數(shù)修改為計(jì)劃線起點(diǎn)里程（不是區(qū)間起點(diǎn)）。如果是從小里程到大里程方向，乘法系數(shù)為1；從大里程到小里程方向，乘法系數(shù)為-1。修改數(shù)據(jù)監(jiān)控里面的累計(jì)距離204~206項(xiàng)、TD值278~280項(xiàng)。在ARIGATAYAMain界面點(diǎn)擊關(guān)閉→數(shù)據(jù)監(jiān)控204~206項(xiàng)。累計(jì)距離當(dāng)前值即為人工計(jì)算出來(lái)的盾首、盾尾、鉸接里程。278~280項(xiàng)TD值即為盾首到計(jì)劃線起點(diǎn)里程的距離，盾尾跟鉸接一樣。2021/4/1731七、導(dǎo)向系統(tǒng)故障分析及解決辦法2、全站儀只測(cè)后視不測(cè)前視：可能是TD參數(shù)設(shè)置有誤，TD前端、鉸接、后端值即為盾首、鉸接、后端里程到計(jì)劃線起點(diǎn)里程的距離。全站儀的鍵盤(pán)不要安裝，安裝后會(huì)與電腦操作命令沖突，導(dǎo)致全站儀顯示正常但是無(wú)法操控全站儀。2021/4/1732七、導(dǎo)向系統(tǒng)故障分析及解決辦法3、傾斜以安裝調(diào)試問(wèn)題：安裝時(shí)注意傾斜儀表面的備注和連接板的螺桿分布，避免裝錯(cuò)導(dǎo)致導(dǎo)向系統(tǒng)顯示錯(cuò)誤。手動(dòng)調(diào)節(jié)傾斜儀角度的時(shí)候要注意，左邊高傾斜儀是正值，左邊低傾斜儀是負(fù)值。2021/4/1733七、導(dǎo)向系統(tǒng)故障分析及解決辦法4、盾構(gòu)機(jī)盾尾變形檢測(cè)方法在盾構(gòu)機(jī)正上方在以切口為參考面取三對(duì)同一標(biāo)高處的測(cè)量點(diǎn)，位置可以是盾構(gòu)+任意距離（一般選擇前盾上的）+盾尾，用皮尺分別量出三對(duì)點(diǎn)位的中心，然后測(cè)量中心點(diǎn)的實(shí)際三維坐標(biāo)，根據(jù)前盾上的兩個(gè)點(diǎn)來(lái)推算出盾尾的三維坐標(biāo)，這樣就可以對(duì)實(shí)測(cè)和推算的盾尾進(jìn)行比較在盾構(gòu)機(jī)內(nèi)部還是用橫尺法在盾尾測(cè)量?jī)蓚€(gè)點(diǎn)，推算出盾首盾尾的三維坐標(biāo)。2021/4/1734七、導(dǎo)向系統(tǒng)故障分析及解決辦法2021/4/1735七、導(dǎo)向系統(tǒng)故障分析及解決辦法5、導(dǎo)向系統(tǒng)顯示姿態(tài)與實(shí)測(cè)姿態(tài)對(duì)不上：由于盾構(gòu)機(jī)沒(méi)有鉸接，盾構(gòu)機(jī)系統(tǒng)設(shè)置為直線盾構(gòu)（一般來(lái)說(shuō)都是鉸接盾構(gòu)），但是我們導(dǎo)向系統(tǒng)程序里面是考慮了鉸接的，我們把盾構(gòu)機(jī)與棱鏡相對(duì)位置關(guān)系、傾斜儀調(diào)整、初始設(shè)置都調(diào)試好了之后，導(dǎo)向系統(tǒng)測(cè)的姿態(tài)和我們?nèi)斯y(cè)的姿態(tài)還是對(duì)不上。解決辦法：1、找專家進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試，修改內(nèi)部程序文件。2、把系統(tǒng)里面的一個(gè)程序代碼文件進(jìn)行修改，改成三個(gè)棱鏡模式。2021/4/17362021/4/17372021/4/17382021/4/17399、人的價(jià)值，在招收誘惑的一瞬間被決定。03-2月-2303-2月-23Friday,February3,202310、低頭要有勇氣，抬頭要有低氣。***2/3/20234:50:44PM11、人總是珍惜為得到。03-2月-23**Feb-2303-Feb-2312、人亂于心，不寬余請(qǐng)。***Friday,February3,202313、生氣是拿別人做錯(cuò)的事來(lái)懲罰自己。03-2月-2303-2月-23**03February202314、抱最大的希望，作最大的努力。03二月2023**03-2月-2315、一個(gè)人炫耀什么，說(shuō)明他內(nèi)