可編程序控制器及其工作原理

第五章可編程序控制器及其工作原理本章主要內(nèi)容：第五節(jié)可編程序控制器的主要性能指標(biāo)第四節(jié)可編程序控制器的工作原理第三節(jié)可編程序控制器的軟件組成第二節(jié)可編程序控制器的硬件組成第一節(jié)可編程序控制器概述1作業(yè)P152：2、7、8、102背景：因?yàn)槔^電器邏輯電路配線復(fù)雜，缺乏通用性和靈活性一、可編程序控制器的產(chǎn)生與發(fā)展（一）可編程序控制器的產(chǎn)生第一節(jié)可編程序控制器概述3

1968年，美國最大的汽車制造商通用汽車公司(GM），為了適應(yīng)汽車型號不斷更新的需要，提出了十條技術(shù)指標(biāo)在社會上公開招標(biāo)，制造一種新型的工業(yè)控制裝置。41968年，通用公司提出十項(xiàng)設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)：編程簡單，可在現(xiàn)場修改程序；維護(hù)方便，采用插件式結(jié)構(gòu)；可靠性高于繼電器控制柜；體積小于繼電器控制柜；成本可與繼電器控制柜競爭；可將數(shù)據(jù)直接送入計算機(jī)；可直接使用115V交流輸入電壓；輸出采用115V交流電壓，能直接驅(qū)動電磁閥、交流接觸器等；通用性強(qiáng)，擴(kuò)展方便;能存儲程序，存儲器容量可以擴(kuò)展到4KB。51969年美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）根據(jù)招標(biāo)的要求，研制出世界上第一臺可編程序控制器，并在GM公司汽車生產(chǎn)線上首次應(yīng)用成功。

1980年美國電氣制造商協(xié)會（NEMA）正式將其命名為可編程序控制器（ProgrammableController），簡稱PC。6繼電器控制系統(tǒng)PLC控制系統(tǒng)7（二）可編程序控制器的發(fā)展1969年美國研制出世界上第一臺PLC以后，日本、德國、法國等國相繼研制了各自的PLC。70年代中期，PLC進(jìn)入了實(shí)用化階段。70年代末和80年代初，PLC進(jìn)入了成熟階段。PLC應(yīng)用面擴(kuò)大、銷售額劇增，功能進(jìn)一步增強(qiáng)、處理速度更快。80年代初—至今，繼續(xù)發(fā)展階段。性能/價格比大幅度提高，編程語言多樣化，人機(jī)對話能力增強(qiáng)。8美國PLC發(fā)展得最快：1984年有48家，生產(chǎn)150多種PLC；1987年有63家，生產(chǎn)243種PLC；1996年有70余家，生產(chǎn)近300種PLC。著名廠家有:

A—B（Allen－Bradley）艾倫一布拉德利公司，MODICON莫迪康公司，GE－FSNUC公司，TI（TexasInstrument）德州儀器公司，

WESTHOUSEElectric西屋電氣公司，IPM（InternationalParallelMachines）國際并行機(jī)器公司等。9歐洲PLC的廠家有60余家:1.西門子（Siemens）于1973年研制出第一臺PLC。2.金鐘默勒（KlocknerMoellerGmbh），AEG，3.法國的TE(Telemecanique）(施耐德）4.瑞士的Selectron公司等。10

1971年，日本從美國引進(jìn)PLC技術(shù)，由日立公司研制成功日本第一臺PLC。

日本生產(chǎn)PLC的廠家有40余家：三菱電機(jī)(MITSUBISHI),歐姆龍(OMRON),富士電機(jī)(FujiElectric)，東芝（TOSHIBA）,光洋（KOYO)，松下電工（MEW）,和泉（IDEC），夏普(SHARP）,安川等公司。11我國在70年代末和80年代初開始引進(jìn)PLC。我國早期獨(dú)立研制PLC的單位有：北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所，上海工業(yè)自動化儀表研究所，大連組合機(jī)床研究所，成都機(jī)床電器研究所，中科院北京計算機(jī)所及自動化所，長春一汽，上海起重電器廠，上海香島機(jī)電公司，上海自力電子設(shè)備廠等單位。以上諸單位都沒有形成規(guī)?；a(chǎn)。12從技術(shù)角度來看，國內(nèi)外的小型PLC差距正在縮小。如無錫信捷、蘭州全志等公司生產(chǎn)的微型PLC已經(jīng)比較成熟，有些國產(chǎn)PLC（如和利時、科迪納）已經(jīng)擁有符合IEC標(biāo)準(zhǔn)的編程軟件、支持了現(xiàn)場總線技術(shù)等。13遼寧無線電二廠引進(jìn)德國西門子技術(shù)生產(chǎn)PLC；無錫電器和日本光洋合資生產(chǎn)的PLC;中美合資的廈門A—B公司生產(chǎn)的PLC；上海香島機(jī)電公司引進(jìn)技術(shù)生產(chǎn)的PLC;上海OMRON公司;西安Siemens公司等。中國規(guī)模生產(chǎn)的公司有：14PLC著名品牌美國

A－B公司（Allen－Bradley艾倫-布拉德利）德國西門子公司（Siemens）法國

施耐德公司（Schneider）日本 歐姆龍公司（OMRON）

三菱電機(jī)株式會社（Mitsubishi） 富士電機(jī)株式會社（FujiElectric）中國 和利時、臺達(dá)、永宏、安控、凱迪恩15大型PLC市場份額

大型PLC市場，歐美品牌占據(jù)絕對主導(dǎo)，2009年大型PLC市場規(guī)模居前三位的是：Siemens(西門子)、Schneider（施耐德）和Rockwell(羅克韋爾)占比分別為25.5%、22.7%和17.0%。中國PLC市場（2009年度）16中型PLC市場份額

Siemens(西門子)占據(jù)

52.0%的市場規(guī)模，緊隨其后的是

Schneider(施耐德)(7.9%)、Mitsubish(三菱)(6.1%)、Omron(歐姆龍)（5.5%）、Rockwell(羅克韋爾)(4.9%)。17小型PLC市場份額

在小型PLC市場，Mitsubishi(三菱)占據(jù)22.6%的市場規(guī)模，Siemens(西門子)占據(jù)

20.1%，Omron(歐姆龍)占據(jù)15.0%。18在PLC的發(fā)展歷程中，有過幾個不同的名稱：1.可編程序矩陣控制器PMC

（ProgrammableMatrixController）

2.可編程序順序控制器PSC

（ProgrammableSequenceController）

3.可編程序邏輯控制器PLC

（ProgrammableLogicController）PLC的名稱19國際電工委員會（IEC）于1982年11月對可編程序控制器作了如下的定義：“可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的命令，并通過數(shù)字式模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴(kuò)充功能的原則而設(shè)計”。20（一）可編程序控制器的用途1、PLC在工業(yè)自動化中起著舉足輕重的作用，在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于機(jī)械、冶金、石油、化工、輕工、紡織、電力、電子、食品、交通等行業(yè)。經(jīng)驗(yàn)表明，80％以上的工業(yè)控制可以使用PLC來完成。2、在日本，凡8個以上中間繼電器組成的控制系統(tǒng)都已采用PLC來取代。二、可編程序控制器的用途與特點(diǎn)21PLC的應(yīng)用通?？煞譃槲宸N類型：順序控制運(yùn)動控制閉環(huán)過程控制數(shù)據(jù)處理通信和聯(lián)網(wǎng)22PLC的典型應(yīng)用傳送帶生產(chǎn)線控制印刷機(jī)械23木材加工電梯控制空調(diào)控制24灌裝及包裝機(jī)械紡織機(jī)械25（二）可編程序控制器的特點(diǎn)抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、通用性強(qiáng)、應(yīng)用靈活編程方便，易于使用功能完善，擴(kuò)展能力強(qiáng)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計、安裝、調(diào)試方便維修方便，維修工作量小體積小、重量輕，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化26（一）按I∕O點(diǎn)數(shù)容量分類小型機(jī)：I／O點(diǎn)數(shù)在256以下為小型PLC；中型機(jī)：I／O點(diǎn)九在256～2048為中型PLC；大型機(jī)：I／O點(diǎn)數(shù)大于2048為大型PLC；以上劃分不包括模擬量I／0點(diǎn)數(shù)，且劃分界限不是固定不變的。三、可編程序控制器的分類27按結(jié)構(gòu)分為兩類：整體式、組合式1、整體式PLC整體式PLC又稱單元式或箱體式。整體式PLC是將電源、CPU、I／0部件都集中裝在一個機(jī)箱內(nèi)。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、成本低、安裝方便。一般小型PLC采用這種結(jié)構(gòu)。（二）按結(jié)構(gòu)形式分類28整體式PLC組成示意圖29西門子S7-200系列OMRONCP1L302、組合式PLC：

PLC各部分分成若干個單獨(dú)的模塊，如CPU模塊、I／0模塊、電源模塊和各種功能模塊。模塊式PLC由框架和各種模塊組成。模塊插在插座上。特點(diǎn)：配置靈活，輸入輸出接點(diǎn)可自由選擇，各種功能模塊也可自由選擇。一般大、中型PLC采用模塊式結(jié)構(gòu)，有的小型PLC也采用這種結(jié)構(gòu)。31組合式PLC組成示意圖32電源模塊CPU模塊IO模塊底板組合式PLC33

組成：由中央處理器（CPU）、存儲器、I/O接口、電源、擴(kuò)展I/O接口、通信接口、編程工具、智能單元等組成。第二節(jié)可編程序控制器的硬件組成341.中央處理單元（CPU）的作用：

(1)接收并存儲用戶程序和數(shù)據(jù)；

(2)診斷PLC內(nèi)部電路的工作故障和編程中語法錯誤；

(3)接收輸入信號，送入存貯器并保存；

(4)運(yùn)行時順序讀取、解釋、執(zhí)行用戶程序，完成用戶程序的各種操作；一、中央處理器（CPU）352.CPU的類型：（1）通用處理器：8086、80286、80386

（2）單片機(jī)：8031、8096

（3）位片式微處理器：AMD-2900

小型PLC多采用8位微處理器或單片機(jī)作為CPU；

中型PLC多采用16位微處理器或單片機(jī)作為CPU；

大型PLC多采用高速位片式微處理器。361、系統(tǒng)存儲器

存放PLC生產(chǎn)廠家編寫的系統(tǒng)程序，固化在只讀存儲器中。只讀，用戶不能更改。

系統(tǒng)程序組成：由系統(tǒng)管理程序、用戶指令解釋程序、標(biāo)準(zhǔn)程序模塊、系統(tǒng)調(diào)用程序組成。

用來存放用戶用規(guī)定的PLC語言編寫的用戶程序。小型機(jī)存儲容量一般為幾k，大型機(jī)存儲容量高達(dá)幾百k。另外用戶可根據(jù)需要進(jìn)行擴(kuò)展。

2、用戶存儲器二、存儲器 37輸入/輸出接口：通常也稱I/O單元或I/O模塊，是PLC與外界的連接接口。

1)輸入接口作用：是將按鈕、行程開關(guān)、傳感器等產(chǎn)生的信號，轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號送入主機(jī)。2)輸出接口作用：是將主機(jī)向外輸出的信號轉(zhuǎn)換成可以驅(qū)動外部執(zhí)行電路的信號，以便控制接觸器線圈、電磁閥等各種執(zhí)行元件。三、輸入、輸出接口383）輸入輸出接口類型：輸入接口輸出接口開關(guān)量輸入接口

模擬量輸入接口

直流輸入(12~24VDC)交流輸入(100~120VAC)或(200~240VAC)

交/直流輸入(12~24VAC/DC)開關(guān)量輸出接口模擬量輸出接口晶體管輸出（直流）晶閘管輸出（交流）繼電器輸出（交、直流）輸入輸出接口一般都具有光電隔離和濾波功能，以提高PLC的抗干擾能力39（一）開關(guān)量輸入接口電路1．直流輸入接口電路起限流作用R1、R2起分壓作用R2、C起濾波作用實(shí)現(xiàn)光電隔離并轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)信號(5V)輸入接通顯示作用用戶提供電源402．交流輸入接口電路隔直通交作用輸出接通顯示作用413、交、直流輸入接口電路與直流輸入接口基本相同。差異：每個發(fā)光二極管由兩個并聯(lián)反接的發(fā)光二極管代替。42（二）開關(guān)量輸出接口電路1．晶體管輸出接口電路（直流輸出接口）PLC光電隔離輸出接通顯示作用過電壓保護(hù)起開關(guān)作用短路保護(hù)用戶提供電源432．晶閘管輸出接口電路（交流輸出接口）輸出開關(guān)R2、C作用：高頻濾波減少高頻干擾。浪涌吸收器：抑制關(guān)斷時的過電壓和外部的浪涌電壓輸出接通顯示作用用戶提供電源443．繼電器輸出接口電路（交直流輸出）起開關(guān)和隔離作用R2、C起滅弧作用輸出接通顯示作用用戶提供電源起泄流作用45三種開關(guān)量輸出接口電路比較輸出類型晶體管輸出雙向晶閘管輸出繼電器輸出驅(qū)動負(fù)載類型直流交流直流或交流驅(qū)動負(fù)載能力驅(qū)動負(fù)載小(工作電流僅0.3～0.5A)驅(qū)動負(fù)載大(工作電流約1A左右)驅(qū)動負(fù)載大(工作電流可達(dá)2～5A)響應(yīng)速度無觸點(diǎn)元件，響應(yīng)速度最快無觸點(diǎn)元件，響應(yīng)速度較快有觸點(diǎn)元件，響應(yīng)速度最慢46四、電源一般使用220V交流電源或24V直流電源供電。

PLC內(nèi)部有一個開關(guān)電源，為主機(jī)、擴(kuò)展模塊、其它用電設(shè)備提供5V、24V直流電源。CPU還可向外提供的24V直流電源。47五、擴(kuò)展接口作用：將擴(kuò)展單元與基本單元連接在一起，使PLC的配置更加靈活。48六、通信接口PLC配有多種通信接口，可實(shí)現(xiàn)與打印機(jī)、監(jiān)視器、計算機(jī)、其它PLC等連接。與打印機(jī)連接，可將過程信息、系統(tǒng)參數(shù)等輸出打印與監(jiān)視器連接，可將控制過程圖像顯示出來。與其它PLC連接，組成多機(jī)系統(tǒng)或聯(lián)成網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)更大規(guī)模的控制。與計算機(jī)連接，組成多級分布控制系統(tǒng)。49七、智能I／O接口智能I/O接口：實(shí)現(xiàn)與智能模塊的連接。智能模塊：是一獨(dú)立的計算機(jī)系統(tǒng)，它有自己的CPU、系統(tǒng)程序、存儲器以及與PLC系統(tǒng)總線相連的接口。PLC的智能接口模塊種類很多，有：高速計數(shù)模塊、閉環(huán)控制模塊、運(yùn)動控制模塊、中斷控制模塊等。50八、編程工具編程工具：供用戶進(jìn)行程序編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行情況的設(shè)備。分類：專用編程器通用編程系統(tǒng)：PC上配專用編程軟件包。簡易編程器智能編程器51編程器通用編程系統(tǒng)PCFPPROGRAMMER(HELP)CLRWRTFN/PFLSTKIX/IYNOTDT/LdREADOTLWLORRWRANYWYSTXWXSRC(-)OP(BIN)K/HSCCTCEVTMTSVACLRENTBAFEDC

98

3

2

1

0

7

6

5

4(DELT)CLR手持式的編程器52九、智能單元十、其他部件具有自己的CPU和自己的系統(tǒng)軟件，能獨(dú)立完成一項(xiàng)專門的工作。常用的智能單元：A/D單元、D/A單元、高速計數(shù)單元53系統(tǒng)軟件用戶程序系統(tǒng)管理程序用戶指令解釋程序標(biāo)準(zhǔn)程序模塊及調(diào)用程序編程語言梯形圖（LAD）指令表（STL）順序功能流程圖（SFC）功能塊圖（FBD）與硬件一起決定了PLC的性能第三節(jié)可編程序控制器的軟件組成√√控制PLC的運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)運(yùn)行管理、存儲空間管理、系統(tǒng)自檢等功能將高級程序語言編譯成機(jī)器碼由許多獨(dú)立的程序塊組成，可完成多種功能使用者對具體的控制對象編制的應(yīng)用程序54二、用戶程序用戶程序：使用者針對具體控制對象編制的應(yīng)用程序?！翱删幊獭备拍睿褐匦戮幹芇LC的應(yīng)用程序，就可實(shí)現(xiàn)不同的控制功能。這相當(dāng)于繼電器控制系統(tǒng)的硬件電路的重新設(shè)計及重新接線。軟繼電器概念：繼電器控制系統(tǒng)中的物理繼電器由PLC存儲單元中的一個位來代替，俗稱為軟繼電器，或稱為編程軟元件。

(1)繼電器的通電、斷電

→

內(nèi)存單元的值為1或0代替。55

(2)繼電器的觸點(diǎn)閉與斷→通過讀取存儲單元的狀態(tài)代替。如：

存儲單元值為0（表示線圈斷電）→常開觸點(diǎn)斷開，常閉觸點(diǎn)閉合；存儲單元值為1（表示線圈通電）→常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開。

內(nèi)存值10通電斷電閉合斷開斷開閉合56軟繼電器特點(diǎn)：

（1）體積小，功耗低；（2）無觸點(diǎn)，速度快，壽命長；（3）有無數(shù)個常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)供程序使用，且不必考慮觸點(diǎn)的容量。軟繼電器類型：

輸入繼電器、輸出繼電器、定時器、計數(shù)器等類型。57編程語言：有多種，常用的有三種：梯形圖（LAD）；指令表（STL）；順序功能流程圖（SFC）；近幾年一些大型PLC，采用了Basic、Pascal、C語言、C++等高級語言進(jìn)行編程。這些高級語言不僅能完成邏輯控制功能、數(shù)據(jù)處理、數(shù)值計算，還易于實(shí)現(xiàn)與計算機(jī)的通信聯(lián)網(wǎng)。58梯形圖編程語言是從繼電器控制系統(tǒng)原理圖上演變而來的。圖形符號與繼電器控制系統(tǒng)電路圖對應(yīng)關(guān)系為：（一）梯形圖（LAD）編程59典型的梯形圖示意圖

梯形圖中引入“能流”概念來說明軟元件間的關(guān)系，它是一種假設(shè)的能量流。左右兩根垂直的線稱為母線。PLC將左邊母線假設(shè)成電源相線；右邊母線假想成電源零線，右邊母線常省略。能流只能從左至右流向線圈。60典型的梯形圖示意圖

當(dāng)A、B、C都接通時，線圈M才接通。當(dāng)D、E、F任一個接通，線圈Q即可接通。

能流實(shí)際上是不存在的，只是便于理解而引入的概念。

梯形圖語言簡單明了，易于理解，通常為首選語言。61（二）指令表（STL）編程指令表編程采用類似單片機(jī)的匯編語言來編制程序，它是用一系列的指令表達(dá)程序的控制要求。是PLC最基礎(chǔ)的編程語言。LDI0.0OQ0.0AI0.1=Q0.0LDI0.2=Q0.1AI0.3=M0.0LDNI0.4ANM0.0=Q0.2LoadOrAndLoadNotAndNot62（三）狀態(tài)流程圖（功能圖）編程狀態(tài)流程圖：用功能圖來表達(dá)順序控制過程，是一種圖形化的編程方法。每個功能框中的數(shù)字代表執(zhí)行的順序步，每一順序步代表一個控制任務(wù)。每個功能框右邊給出該順序步的功能和進(jìn)入下一步進(jìn)條件。鉆孔順序狀態(tài)流程圖雙橫線：表示同時執(zhí)行步驟。63一、PLC控制與繼電器控制的比較用PLC替代繼電器控制系統(tǒng)就是替代控制電路部分，主電路基本保持不變。控制電路的控制功能由PLC程序來實(shí)現(xiàn)。第四節(jié)可編程序控制器的工作原理I0.0I0.1I0.2MQ0.01LPLC64繼電接觸器控制系統(tǒng)是并行工作方式。KA通電時，KM1、KM2是同時通電動作。a)繼電接觸器控制系統(tǒng)控制b)PLC控制梯形圖65PLC是按程序順序執(zhí)行，依次完成軟電器動作，從時間上看是串行工作。如：M10.0、Q0.0、Q0.1是依次接通。M10.0晚I0.0三條指令時間，Q0.1要晚7條指令時間。由于PLC運(yùn)算速度高，各軟電器可近似看成是同時完成的。a)繼電接觸器控制系統(tǒng)控制b)PLC控制梯形圖66PLC控制系統(tǒng)與繼電器控制系統(tǒng)對比組成器件不同觸點(diǎn)數(shù)量不同實(shí)施控制的方法不同工作方式不同繼電器控制系統(tǒng)硬器件，易磨損有限，一般用于控制4～8對觸點(diǎn)控制功能由固定線路實(shí)現(xiàn)，功能專一，設(shè)計復(fù)雜并行工作方式PLC控制系統(tǒng)軟器件，功耗低，無磨損無限多，各觸點(diǎn)的狀態(tài)可取用無數(shù)次梯形圖程序?qū)崿F(xiàn)控制功能，靈活多變，設(shè)計簡化串行工作方式671、PLC工作方式PLC的工作方式是一個不斷循環(huán)的順序掃描工作方式。CPU從第一條指令開始，按順序逐條地執(zhí)行用戶程序直到用戶程序結(jié)束，然后返回第一條指令開始新的一輪掃描。PLC就是這樣周而復(fù)始地重復(fù)上述循環(huán)掃描工作的。

掃描周期：每一次掃描所用的時間稱為掃描周期。2、現(xiàn)場信息采集方式

有兩種方式：集中采樣輸入、立即輸入。二、可編程序控制器的工作方式與運(yùn)行框圖68集中采樣輸入方式：一般是在掃描周期開始或結(jié)束時，集中采集輸入信號，并保存在映像寄存器中，執(zhí)行中需要輸入信號時，直接從映像寄存器中讀取。立即輸入方式：程序執(zhí)行過程中需要輸入信號時，直接從輸入端或輸出端模塊中讀取輸入信號。3、輸出控制方式有兩種：集中輸出、立即輸出方式。集中輸出：先將執(zhí)行的結(jié)果存放在輸出映像寄存器中，等所有程序執(zhí)行完成后，再將所有輸出結(jié)果一次性向輸出端輸出，使輸出部件動作。立即輸出：將執(zhí)行的結(jié)果立即輸出到輸出端，讓輸出部件動作。√√694、PLC工作過程PLC的工作過程包含三個部分。上電處理：上電后PLC對系統(tǒng)進(jìn)行一次初始化，包括硬件初始化、I/O模塊檢查等初始化處理。掃描過程：完成輸入處理，通訊處理，時鐘、特殊寄存器更新。當(dāng)CPU處于STOP方式轉(zhuǎn)入自診斷檢查。當(dāng)CPU處于運(yùn)行方式時，完成用戶程序的執(zhí)行與處理，再進(jìn)入診斷檢查。出錯處理：PLC每掃描一次都要執(zhí)行一次自診斷檢查，確定PLC自身是否正常工作。掃描速度：PLC執(zhí)行1K指令時需要的時間。一般為(1~10ms/K字節(jié))輸入采樣程序執(zhí)行輸出刷新70三、可編程序控制器的掃描工作過程PLC正常工作時，將不斷地重復(fù)掃描過程。若遠(yuǎn)程I/O模塊、各通信服務(wù)暫不考慮，掃描過程可分為三個階段：

輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新。71(1)輸入采樣階段該階段PLC掃描所有輸入端子，將輸入狀態(tài)存入對應(yīng)的輸入映像寄存器中。程序在程序執(zhí)行和輸出刷新階段，輸入映像寄存器的內(nèi)容保持不變，即使輸入信號發(fā)生了變化與保持不變。外接輸入電路閉合，輸入映像寄存器值為1，斷開為0。72(2)程序執(zhí)行階段PLC按先左后右、先上后下的原則逐點(diǎn)掃描梯形圖程序。指令中涉及輸入狀態(tài)時，PLC從輸入映像寄存器中讀入輸入端子的狀態(tài)，并進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算存入元件映像寄存器中。元