GB/T 33263-2016機(jī)器人軟件功能組件設(shè)計(jì)規(guī)范

ICS2504030

J28..

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T33263—2016

機(jī)器人軟件功能組件設(shè)計(jì)規(guī)范

Designspecificationofroboticsoftwarefunctionalcomponent

2016-12-13發(fā)布2017-07-01實(shí)施

中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T33263—2016

目次

前言

…………………………Ⅰ

引言

…………………………Ⅱ

范圍

1………………………1

術(shù)語(yǔ)和定義

2………………1

縮略語(yǔ)

3……………………2

機(jī)器人功能組件的模型

4…………………2

概述

4.1…………………2

機(jī)器人功能組件的構(gòu)成

4.2……………3

組件狀態(tài)變遷

5……………4

概述

5.1…………………4

創(chuàng)建狀態(tài)

5.2……………4

非激活狀態(tài)

5.3…………………………4

激活狀態(tài)

5.4……………4

錯(cuò)誤狀態(tài)

5.5……………4

機(jī)器人功能組件集成方法

6………………4

設(shè)計(jì)機(jī)器人功能組件

6.1………………4

創(chuàng)建機(jī)器人功能組件模型

6.2…………4

調(diào)試機(jī)器人功能組件

6.3………………5

機(jī)器人功能組件通信測(cè)試

6.4…………5

機(jī)器人功能組件集成完畢

6.5…………5

附錄資料性附錄機(jī)器人功能組件集成示例

A()………6

建立機(jī)器人組件模型

A.1…………………6

用機(jī)器人功能組件創(chuàng)建器創(chuàng)建模型

A.2RFC…………6

調(diào)試機(jī)器人功能組件

A.3…………………7

機(jī)器人功能組件通信測(cè)試

A.4……………8

機(jī)器人功能組件集成完畢

A.5……………9

參考文獻(xiàn)

……………………10

GB/T33263—2016

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位上海交通大學(xué)北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限

:、、

公司

。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人曹其新張培艷王雯珊楊書(shū)評(píng)黎曉東劉穎徐方

:、、、、、、。

Ⅰ

GB/T33263—2016

引言

為了解決生產(chǎn)和生活中越來(lái)越困難的任務(wù)機(jī)器人和其他智能系統(tǒng)的復(fù)雜程度飛速增加與成熟

,。

的產(chǎn)業(yè)相比機(jī)器人市場(chǎng)的集成存在著極大的障礙其主要原因包括硬件模塊互不兼容軟件模塊

PC,,、

互不兼容一個(gè)機(jī)器人的硬件模塊不能組裝到另外一個(gè)機(jī)器人上為一個(gè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)的控制軟件無(wú)法

。,

直接在另一個(gè)機(jī)器人上使用使得機(jī)器人產(chǎn)品大量處于低層次重復(fù)開(kāi)發(fā)復(fù)用化程度低擴(kuò)展性差造成

,,、,

了巨大的資源浪費(fèi)

。

本標(biāo)準(zhǔn)針對(duì)機(jī)器人產(chǎn)品軟件資源的功能組件化需求采用模塊化設(shè)計(jì)思想規(guī)定了模塊化和網(wǎng)絡(luò)化

,

構(gòu)建的機(jī)器人軟件功能組件框架包括功能組件的接口描述和狀態(tài)轉(zhuǎn)換組件化機(jī)器人軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

,,

方法為機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)者和使用者提供參考

,。

本標(biāo)準(zhǔn)有助于建立一個(gè)良好的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的生態(tài)環(huán)境開(kāi)發(fā)人員可以將來(lái)自不同供應(yīng)商的機(jī)器人

。

功能組件結(jié)合到一個(gè)的應(yīng)用程序中從而使得機(jī)器人和機(jī)器人軟件的開(kāi)發(fā)變得方便和快捷使得機(jī)器人

,,

系統(tǒng)變得靈活和高效

。

Ⅱ

GB/T33263—2016

機(jī)器人軟件功能組件設(shè)計(jì)規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了模塊化和網(wǎng)絡(luò)化構(gòu)建的機(jī)器人產(chǎn)品的軟件資源的功能封裝技術(shù)機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)領(lǐng)

,

域的組件模型和相應(yīng)的設(shè)計(jì)規(guī)范以及機(jī)器人組件的集成方法

,。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)領(lǐng)域非模塊化網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)和設(shè)計(jì)亦

。、

可參照使用本標(biāo)準(zhǔn)

。

2術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件

。

21

.

機(jī)器人功能組件roboticfunctionalcomponent

實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模塊化的要素具有獨(dú)立的結(jié)構(gòu)符合標(biāo)準(zhǔn)的軟件和硬件接口規(guī)范能完成機(jī)器人相關(guān)

,,,

的獨(dú)立功能能夠?qū)崿F(xiàn)支撐運(yùn)動(dòng)感知計(jì)算控制等特定功能

,、、、、。

注機(jī)器人功能組件包括機(jī)構(gòu)類(lèi)功能組件軟件類(lèi)功能組件和電氣類(lèi)功能組件本標(biāo)準(zhǔn)提及的功能組件特指軟

::、。,

件類(lèi)功能組件可用在不同機(jī)器人系統(tǒng)便于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速集成

,,。

22

.

機(jī)器人功能組件創(chuàng)建器RFCbuilder

一個(gè)用于開(kāi)發(fā)機(jī)器人功能組件的模板生成工具

。

注機(jī)器人功能組件創(chuàng)建器生成基于用戶(hù)配置的參數(shù)化自定義模板并以文件進(jìn)行保存它通常是以插件或

:,XML。

腳本形式運(yùn)行

。

23

.

機(jī)器人功能組件集成器RFCintegrator

將若干個(gè)機(jī)器人功能組件集成起來(lái)進(jìn)行協(xié)同管理的工具

。

注每個(gè)組件外部有若干數(shù)量的輸入輸出端口包括數(shù)據(jù)端口和服務(wù)端口等開(kāi)發(fā)人員能夠在端口之間連線(xiàn)來(lái)規(guī)

:、(),

范模塊間的數(shù)據(jù)流和服務(wù)流關(guān)系能夠?qū)⑾到y(tǒng)的全部組件連接關(guān)系以圖形化形式進(jìn)行編輯并以格式存