機(jī)器人投籃比賽培訓(xùn)講義

機(jī)器人投籃比賽項(xiàng)目機(jī)器人投籃比賽簡(jiǎn)介機(jī)器人投籃比賽是高中學(xué)生，按照比賽的規(guī)則要求自行制作機(jī)器人并進(jìn)行編程，使機(jī)器人在程序的控制下在賽前公布的特定競(jìng)賽場(chǎng)地上進(jìn)行的比賽活動(dòng)機(jī)器人投籃比賽競(jìng)賽主題在每場(chǎng)比賽中，一支參賽隊(duì)的機(jī)器人從指定的啟動(dòng)區(qū)出發(fā)，在盡可能短的時(shí)間內(nèi)投入更多球,以獲得盡可能高的得分。機(jī)器人投籃比賽場(chǎng)地機(jī)器人投籃比賽場(chǎng)地說(shuō)明機(jī)器人比賽場(chǎng)地的地面為白色啞光場(chǎng)地紙，四周有高為18cm的圍板，正中間有高為25cm的內(nèi)徑為17.5cm的籃筐。在啞光場(chǎng)地上有黑色引導(dǎo)線，線寬度為20mm。球筐外圍有一條寬2cm，半徑為30cm的黑色半圓為投籃圈，圈內(nèi)進(jìn)球按1分計(jì)算，圈外（機(jī)器人垂直投影在圈外）進(jìn)球按3分計(jì)算

。開(kāi)球點(diǎn)：球場(chǎng)中央點(diǎn)墜球點(diǎn)：球場(chǎng)中線貼墻壁處點(diǎn)球點(diǎn)：籃筐下圓弧的中間點(diǎn)機(jī)器人投籃比賽場(chǎng)地說(shuō)明出界球：籃球（越過(guò)墻壁）被機(jī)器人踢出球場(chǎng)外

進(jìn)球：籃球自上而下穿過(guò)球筐，即為進(jìn)球

死球：籃球被機(jī)器人和墻夾在中間無(wú)法移動(dòng)、或被多個(gè)機(jī)器人包圍卡住不動(dòng)超過(guò)5秒鐘時(shí)，則為死球

比賽中斷：比賽過(guò)程中，在20秒內(nèi)沒(méi)有任何機(jī)器人觸到球，而且看上去沒(méi)有機(jī)器人將會(huì)觸到球，為比賽中斷

墜球：當(dāng)發(fā)生死球或者出界球時(shí)所采用的繼續(xù)開(kāi)始比賽的方式

持球：機(jī)器人在得到球后擋住球光線的1/3以上，則為持球

機(jī)器人投籃比賽用球比賽用球的直徑為9cm，重160±5g。是一個(gè)內(nèi)部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球（波長(zhǎng)范圍為810-700nm；光幅射密度為單個(gè)150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，且無(wú)盲點(diǎn)）

機(jī)器人投籃比賽賽場(chǎng)環(huán)境

機(jī)器人比賽場(chǎng)地環(huán)境為冷光源、低照度、無(wú)磁場(chǎng)干擾。參賽隊(duì)在設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)應(yīng)考慮各種應(yīng)對(duì)措施。機(jī)器人投籃比賽說(shuō)明

參賽雙方用投幣方式選定場(chǎng)地。選定后，參賽雙方有3分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間

開(kāi)球時(shí)，所有的機(jī)器人都必須位于自己的半場(chǎng)，且必須處于靜止?fàn)顟B(tài)。由裁判將球放置在開(kāi)球點(diǎn)，雙方所有機(jī)器人必須離球大于25cm

。某方進(jìn)球后，應(yīng)由發(fā)球機(jī)或裁判重新開(kāi)球，繼續(xù)比賽；比賽中斷后，應(yīng)由籃球距己方球門較遠(yuǎn)一方以同樣方式，重新開(kāi)球繼續(xù)比賽下半場(chǎng)，參賽雙方互換場(chǎng)地

機(jī)器人投籃比賽說(shuō)明

比賽沒(méi)有越位規(guī)則

比賽中沒(méi)有計(jì)時(shí)暫停發(fā)生死球時(shí)，裁判員迅速將球放在固定在場(chǎng)地外的機(jī)械裝置內(nèi)，由機(jī)械裝置將球墜入場(chǎng)地內(nèi)來(lái)完成

比賽機(jī)器人不能“占據(jù)”球、不能“持球”機(jī)器人投籃比賽犯規(guī)說(shuō)明

防守方的兩個(gè)機(jī)器人不能同時(shí)并排在己方球門線前（主動(dòng)）停留超過(guò)5秒鐘

防守方任一機(jī)器人身體的任何部分均不能（主動(dòng)）越過(guò)己方球門線進(jìn)入球門里面超過(guò)5秒鐘

機(jī)器人（形成三面包圍球體的）踢球裝置的控球深度最大為3cm。以突出的兩點(diǎn)之間成一水平連線中任一點(diǎn)且垂直到機(jī)器人邊沿的直線距離計(jì)算機(jī)器人投籃比賽點(diǎn)球說(shuō)明

罰點(diǎn)球時(shí)，雙方隊(duì)伍各派出一個(gè)機(jī)器人做為罰球機(jī)器人和守門機(jī)器人，其他機(jī)器人均應(yīng)在另外半場(chǎng)被判持球時(shí)由對(duì)方在犯規(guī)方點(diǎn)球點(diǎn)罰點(diǎn)球，被判犯規(guī)方的機(jī)器人都必須處于投籃圈外

如果守門機(jī)器人在球被踢出前發(fā)生移動(dòng)，且籃球未進(jìn)，則判守門機(jī)器人違例，重新罰點(diǎn)球

罰點(diǎn)球時(shí)，球被雙方機(jī)器人卡死，作死球處理小學(xué)組比賽罰點(diǎn)球時(shí)，罰球機(jī)器人將直接面對(duì)空門

防守方的任意一個(gè)機(jī)器人在己方投籃圈不動(dòng)（對(duì)球不產(chǎn)生反應(yīng)），或防守方任一機(jī)器人身體的任何部分主動(dòng)越過(guò)己方投籃圈進(jìn)入投籃圈里面超過(guò)5秒鐘以上。判對(duì)方罰點(diǎn)球

機(jī)器人投籃比賽機(jī)器人要求：尺寸等投籃機(jī)器人正常置放的垂直投影面積必須是在直徑30cm（含）范圍之內(nèi)，限高40cm（含）以下，限重2.8kg（含）以下，比賽過(guò)程中也不可超出此尺寸

防守機(jī)器人正常置放的垂直投影面積必須是在直徑22cm（含）范圍之內(nèi)，限高22cm（含）以下，限重3.5kg（含）以下，比賽過(guò)程中也不可超出此尺寸機(jī)器人投籃比賽記分標(biāo)準(zhǔn)投籃圈內(nèi)進(jìn)球1個(gè)記1分投籃圈外（機(jī)器人垂直投影在圈外）進(jìn)球1個(gè)記3分機(jī)器人投籃比賽賽制機(jī)器人投籃比賽按小組賽、淘汰賽、決賽進(jìn)行比賽。比賽前，用電子抽簽方式確定參賽隊(duì)的組別小組比賽中勝1場(chǎng)積3分，平一場(chǎng)積1分，輸一場(chǎng)積0分。積分多的隊(duì)伍進(jìn)入下一輪比賽前4強(qiáng)產(chǎn)生后，根據(jù)淘汰賽成績(jī)決定5-8名的排序，不再進(jìn)行比賽機(jī)器人投籃比賽參賽隊(duì)要求每支參賽隊(duì)?wèi)?yīng)由同一所高中的2名學(xué)生和1名教練員（教師或?qū)W生）組成。在比賽中，參賽選手負(fù)責(zé)啟動(dòng)、放置、移開(kāi)機(jī)器人，任務(wù)完成后應(yīng)立即退出競(jìng)賽場(chǎng)地機(jī)器人投籃比賽比賽說(shuō)明

每場(chǎng)比賽上下半場(chǎng)各5分鐘，中場(chǎng)休息3分鐘雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負(fù)時(shí)，進(jìn)行加時(shí)賽。加時(shí)賽分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各2分鐘，中間不休息

加時(shí)賽采取突然死亡法，即一方進(jìn)球后比賽結(jié)束初賽（循環(huán)賽、小組賽）階段沒(méi)有加時(shí)賽

裁判員記錄場(chǎng)上狀態(tài)，填寫記分表。參賽隊(duì)員應(yīng)在記分表上簽字，并立即將自己的機(jī)器人搬離場(chǎng)地放回準(zhǔn)備區(qū)。進(jìn)攻機(jī)器人投籃比賽策略分析機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人能正確找球機(jī)器人能正確識(shí)別方向機(jī)器人正確識(shí)別投籃區(qū)域機(jī)器人可以抓取地上的球機(jī)器人可以將球投進(jìn)籃筐機(jī)器人投籃的動(dòng)力機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)進(jìn)攻機(jī)器人的結(jié)構(gòu)持球機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)投球機(jī)構(gòu)找球機(jī)構(gòu)進(jìn)攻機(jī)器人的機(jī)構(gòu)外形防守機(jī)器人投籃比賽策略分析機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人能正確找球機(jī)器人正確識(shí)別投籃區(qū)域機(jī)器人防守的動(dòng)力機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)防守機(jī)器