ABBIRC5機(jī)器人培訓(xùn)教材

IRC5控制器

基本操作IRC5Controller

BasicOperation機(jī)器人整體布置機(jī)器人本體和IRC5控制柜之間的控制電纜，一粗一細(xì)共兩根白色7米長(zhǎng)電纜線機(jī)器人本體和IRC5控制柜之間的控制電纜，一粗一細(xì)共兩根白色7米長(zhǎng)電纜線SingleCabinetController按鈕和端口A總開關(guān)B緊急停止C電機(jī)開啟D模式開關(guān)FUSB端口（選項(xiàng)）G計(jì)算機(jī)服務(wù)端口（選項(xiàng)）KHotplug按鈕（選項(xiàng)）LFlexPendant連接器C自動(dòng)模式D手動(dòng)減速模式E手動(dòng)全速模式CDE點(diǎn)擊放大點(diǎn)擊可查看HotPlug選項(xiàng)應(yīng)用HotPlug選項(xiàng)可以：1、在自動(dòng)模式下斷開FlexPendant同系統(tǒng)的連接，可以在沒有FlexPendant連接的情況下運(yùn)行系統(tǒng)。2、在不干擾系統(tǒng)運(yùn)行著的應(yīng)用程序情況下臨時(shí)連接并操作FlexPendant。警告按下HotPlug按鈕將禁用FlexPendant上的緊急停止按鈕。點(diǎn)擊可查看USB存儲(chǔ)器應(yīng)用點(diǎn)擊消失點(diǎn)擊消失USB存儲(chǔ)器使用說明當(dāng)插入U(xiǎn)SB存儲(chǔ)器時(shí)，正常情況下，系統(tǒng)會(huì)在幾秒鐘之內(nèi)檢測(cè)到設(shè)備并準(zhǔn)備使用。系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)可以自動(dòng)檢測(cè)到插入的USB存儲(chǔ)器。系統(tǒng)運(yùn)行中，可以插入和拔除USB存儲(chǔ)器。為了避免出現(xiàn)問題，操作時(shí)應(yīng)注意：切勿插入U(xiǎn)SB存儲(chǔ)器后立刻拔除。應(yīng)等待五秒鐘直至系統(tǒng)檢測(cè)到此設(shè)備。切勿在文件操作（例如保存或復(fù)制文件）時(shí)拔除USB存儲(chǔ)器。許多USB存儲(chǔ)器通過閃爍的LED指示設(shè)備正在操作。切勿在系統(tǒng)關(guān)閉過程中拔除USB存儲(chǔ)器。應(yīng)等待關(guān)閉過程完成。USB存儲(chǔ)器的使用限制：不保證支持所有的USB存儲(chǔ)器。有些USB存儲(chǔ)器有寫保護(hù)開關(guān)。由于寫保護(hù)引起的文件操作失敗，系統(tǒng)不可檢測(cè)。點(diǎn)擊消失HotPlug

選項(xiàng)的使用HotPlug

按鈕選項(xiàng)的使用。附注：系統(tǒng)在沒有

FlexPendant的情況下運(yùn)行時(shí)切勿切換至手動(dòng)模式（或者手動(dòng)全速模式）。當(dāng)您從非自動(dòng)模式切換至自動(dòng)模式時(shí)必須要連接

FlexPendant，否則您不能確認(rèn)模式轉(zhuǎn)換。STEP操作參考信息1確保系統(tǒng)處于自動(dòng)模式。

2按住

HotPlug按鈕。按下按鈕時(shí)，該按鈕里面的紅燈會(huì)亮起。3按住HotPlug按鈕，在按鈕里面的紅燈亮起的同時(shí)在跳線插與FlexPendant連接器之間切換。A:HotPlug按鈕B:FlexPendant連接器C:跳線插4松開HotPlug

按鈕。確保按鈕沒有在啟動(dòng)位置被卡住，因?yàn)檫@樣會(huì)禁用FlexPendant緊急停止按鈕。ABCPanelBoard控制面板運(yùn)行鏈狀態(tài)指示燈急停信號(hào)連接端子機(jī)器人急停信號(hào)輸入/輸出11109876543211110987654321X1X2內(nèi)部，NC觸點(diǎn)輸出機(jī)器人急停信號(hào)內(nèi)部，NC觸點(diǎn)輸出機(jī)器人急停信號(hào)急停信號(hào)輸入ES1急停信號(hào)輸入ES21、ES1和ES2分別單獨(dú)接入中間繼電器常開干接點(diǎn)。2、如果要輸入急停信號(hào)，就必須同時(shí)使用ES1和ES2.FlexPendant主要部件A連接器B觸摸屏C緊急停止按鈕D使動(dòng)裝置E控制桿FlexPendant按鍵A-D自定義功能鍵ESTART

（啟動(dòng)）按鈕。開始執(zhí)行程序。FStepBACKWARD

（步退）按鈕。使程序后退一步的指令。GStepFORWARD

（步進(jìn)）按鈕。使程序前進(jìn)一步的指令。HSTOP

（停止）按鈕。停止程序執(zhí)行。FlexPendant的操作方式操作FlexPendant時(shí)，通常需要手持該設(shè)備。習(xí)慣右手在觸摸屏上操作的人員通常左手手持該設(shè)備。習(xí)慣左手在觸摸屏上操作的人員通常右手手持該設(shè)備。右手手持該設(shè)備時(shí)可以將顯示器顯示方式旋轉(zhuǎn)180度，以方便操作。觸摸屏組件ADCBEFAABB主菜單B操作員窗口C狀態(tài)欄D關(guān)閉按鈕E任務(wù)欄F"快速設(shè)置"菜單點(diǎn)擊可查看點(diǎn)擊可查看點(diǎn)擊可查看點(diǎn)擊可查看點(diǎn)擊消失點(diǎn)擊消失點(diǎn)擊消失點(diǎn)擊消失A點(diǎn)擊各自圖標(biāo)可查看下一級(jí)內(nèi)容BCDEF"快速設(shè)置"菜單A機(jī)械單元B增量C運(yùn)行模式D單步模式E速度F任務(wù)微動(dòng)控制速度設(shè)置打開或關(guān)閉用戶增量坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)模式大地坐標(biāo)軸1－3基坐標(biāo)軸4－6工具坐標(biāo)線性工件坐標(biāo)重定向點(diǎn)擊可顯示詳情微動(dòng)控制速度設(shè)置打開或關(guān)閉用戶增量點(diǎn)擊可隱藏細(xì)節(jié)點(diǎn)擊可選擇工具選擇tGripper后關(guān)閉點(diǎn)擊可顯示增量值點(diǎn)擊可隱藏增量值選擇好工具和坐標(biāo)系以后，此時(shí)一手握住手持操作器，并用該手四指按住手持操作器上的伺服電機(jī)三位使能開關(guān)，另一只手操作操縱桿，就可以手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人了。增量移動(dòng)幅度，可以在小、中、大之間選擇，也可以自定義增量運(yùn)動(dòng)幅度。增量距離角度小0.05mm

0.005rad中1.00mm

0.020rad大5.00mm

0.200rad單周：程序執(zhí)行一個(gè)循環(huán)就停止執(zhí)行；連續(xù)：無停止命令觸發(fā)程序會(huì)持續(xù)運(yùn)行；測(cè)試程序時(shí)可以選擇單周，自動(dòng)運(yùn)行時(shí)必須選擇連續(xù)。步進(jìn)入：?jiǎn)尾竭M(jìn)入已調(diào)用的例行程序并逐步執(zhí)行它們；步進(jìn)出：執(zhí)行當(dāng)前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令處（即調(diào)用當(dāng)前例行程序的位置）停止。無法在Main例行程序中使用。跳過：一步執(zhí)行調(diào)用的例行程序。下一移動(dòng)指令：步進(jìn)到下一條運(yùn)動(dòng)指令。在運(yùn)動(dòng)指令之前和之后停止，例如修改位置。-1%：以1%的步幅減小自動(dòng)運(yùn)行速度；+1%：以1%的步幅增加自動(dòng)運(yùn)行速度；-5%：以5%的步幅減小自動(dòng)運(yùn)行速度；+5%：以5%的步幅增加自動(dòng)運(yùn)行速度；25%：以四分之一(25%)速度自動(dòng)運(yùn)行；50%：以半速(50%)自動(dòng)運(yùn)行；100%：以全速(100%)自動(dòng)運(yùn)行。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)必須選擇一個(gè)任務(wù)滾屏和縮放/狀態(tài)欄A放大B向上滾動(dòng)一頁C向上滾動(dòng)一行D向左滾動(dòng)E向右滾動(dòng)F縮小G向下滾動(dòng)一頁H向下滾動(dòng)一行ABCFGHDEBCDEFB操作模式C活動(dòng)系統(tǒng)D控制器狀態(tài)E程序狀態(tài)F機(jī)械單元，活動(dòng)狀態(tài)突出顯示點(diǎn)擊“ABB”如果顯示“未校準(zhǔn)”。請(qǐng)參閱操作員手冊(cè)使用FlexPendant

加載校準(zhǔn)數(shù)據(jù)一節(jié)。校準(zhǔn)/更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器手持操作器如果出現(xiàn)以下錯(cuò)誤代碼和提示時(shí)，需要校準(zhǔn)操作，手動(dòng)把機(jī)器人各軸移動(dòng)到各自機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)志位置，并更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器！20032轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新說明轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新。一個(gè)或數(shù)個(gè)絕對(duì)測(cè)量軸沒有同步。建議措施將軸移至同步位置并更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。點(diǎn)擊“校準(zhǔn)”點(diǎn)擊“校準(zhǔn)”點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”選擇所有顯示“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”的軸，并確認(rèn)已經(jīng)將這些軸手動(dòng)移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)位置，此時(shí)點(diǎn)擊“更新”，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新完畢，點(diǎn)擊右上角關(guān)閉按鈕可以關(guān)閉該界面電機(jī)校準(zhǔn)偏移當(dāng)出現(xiàn)以下錯(cuò)誤代碼(或其他與SMB有關(guān)的報(bào)警)和提示時(shí)，需要編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移。50296SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異說明機(jī)械單元argSMB內(nèi)存與機(jī)柜內(nèi)存中的數(shù)據(jù)不一致?？赡茉騍MB內(nèi)存與機(jī)柜內(nèi)存中的數(shù)據(jù)或序列號(hào)不一致。操縱器（SMB模塊）或機(jī)柜已交換或配置參數(shù)已更改。建議措施使用教導(dǎo)器查閱狀態(tài)，檢查機(jī)柜是否加載正確的配置數(shù)據(jù)（序列號(hào)）。檢查序列號(hào)是否屬于連接于機(jī)柜之上的操縱器。如果不是，更換配置文件或在機(jī)柜已交換的情況下手動(dòng)將SMB內(nèi)存中的數(shù)據(jù)傳送到機(jī)柜。如果使用另一個(gè)操縱器電路板（序列號(hào)不一致）更換串行測(cè)量電路板，則首先通過教導(dǎo)器清除SMB內(nèi)存，然后將數(shù)據(jù)從機(jī)柜傳送至SMB。點(diǎn)擊“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”將該界面上顯示的各軸的偏移值與貼在機(jī)器人本體背面標(biāo)簽上的偏移值相比較，如果有差別則需要依據(jù)標(biāo)簽上的偏移值修正該界面上的偏移值，修正以后需要重啟機(jī)器人才能使用新值。重啟以后需要重新更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器點(diǎn)擊此處查看SMB

在機(jī)器人本體上所處的位置點(diǎn)擊相應(yīng)圖標(biāo)可查看IRB6600和IRB6640六軸機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)位置A軸1校準(zhǔn)標(biāo)志位B軸2校準(zhǔn)標(biāo)志位C軸3校準(zhǔn)標(biāo)志位D軸4校準(zhǔn)標(biāo)志位E軸5校準(zhǔn)標(biāo)志位F-H軸6校準(zhǔn)標(biāo)志位點(diǎn)此關(guān)閉點(diǎn)擊圓形內(nèi)部查看三維視圖IRB660四軸機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)位置A-B軸1校準(zhǔn)標(biāo)志位C軸2校準(zhǔn)標(biāo)志位D軸3校準(zhǔn)標(biāo)志位E軸6校準(zhǔn)標(biāo)志位IRB660四軸機(jī)器人機(jī)械零點(diǎn)位置A-B軸1校準(zhǔn)標(biāo)志位C軸2校準(zhǔn)標(biāo)志位D軸3校準(zhǔn)標(biāo)志位E軸6校準(zhǔn)標(biāo)志位手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人點(diǎn)擊“ABB”選擇“手動(dòng)操縱”更改“動(dòng)作模式”選擇“動(dòng)作模式”點(diǎn)擊“確定”更改“工具坐標(biāo)”選擇“tGripper”點(diǎn)擊確定軸1－3單獨(dú)移動(dòng)1，2，3軸軸4－6單獨(dú)移動(dòng)4，5，6軸線性第6軸的發(fā)蘭盤中心走直線（只在第4軸在機(jī)械零位，第5軸垂直與地面時(shí)有效）重定位只移動(dòng)第6軸根據(jù)操縱桿方向移動(dòng)各軸操縱桿方向?qū)?yīng)軸上下軸2左右軸1旋轉(zhuǎn)軸3根據(jù)操縱桿方向移動(dòng)各軸操縱桿方向?qū)?yīng)軸上下軸5左右軸4旋轉(zhuǎn)軸6根據(jù)操縱桿方向移動(dòng)各軸操縱桿方向?qū)?yīng)軸上下軸X左右軸Y旋轉(zhuǎn)軸Z所有這些工作做完以后，此時(shí)一手握住手持操作器，并用該手四指按住手持操作器上的伺服電機(jī)三位使能開關(guān)，另一只手操作操縱桿，就可以手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人了。手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)各軸對(duì)應(yīng)控制桿方向機(jī)器人坐標(biāo)系中工具坐標(biāo)系tGripper各軸的方向點(diǎn)擊“AddController”選擇“OneClickConnect…”傳送和保存程序與配置首先更改計(jì)算機(jī)的IP地址為192.168.125.***其中***為從125～250之間的任意一個(gè)數(shù)，然后連接計(jì)算機(jī)與IRC5控制柜之間的專用網(wǎng)線，并打開軟件RobotStudio首先點(diǎn)擊“RequestWriteAccess”，并在手持操作器上點(diǎn)擊“同意”右鍵單擊“Configuration”，如果傳送配置請(qǐng)選擇“LoadParameters”，如果保存配置請(qǐng)選擇“SaveParameters”連接成功后，當(dāng)前IRC5控制系統(tǒng)信息會(huì)在左邊狀態(tài)欄出現(xiàn)，依次點(diǎn)開其前面的加號(hào)可以看到更多信息，右鍵單擊對(duì)應(yīng)選項(xiàng)可以彈出下一級(jí)菜單。選擇“Deleteexistingparametersbeforeloading”，點(diǎn)擊“Open”打開，點(diǎn)擊“Done”取消點(diǎn)擊“打開”點(diǎn)擊“確定”點(diǎn)擊“Save…”共有兩個(gè)配置文件，一個(gè)是總線I/O配置文件，文件名稱一般為EIO***.cfg，一個(gè)是系統(tǒng)配置文件，文件名稱一般為SYS.cfg，依次選擇兩個(gè)配置文件，分別傳送。裝載配置數(shù)據(jù)成功，點(diǎn)擊“確定”選擇好保存路徑點(diǎn)擊“確定”右鍵單擊“T_ROB1…”，如果傳送程序請(qǐng)選擇“LoadProgram...”，如果保存程序請(qǐng)選擇“SaveProgramAs...”傳送完配置文件以后，接著傳送程序文件。點(diǎn)擊“是(Y)”選擇程序索引文件，該索引文件會(huì)把其包含的所有程序模塊文件全部傳送下去。配置文件和程序文件都傳送完畢以后，此時(shí)手持操作器會(huì)報(bào)一些程序錯(cuò)誤的信息，是因?yàn)榇藭r(shí)配置文件還沒有生效的緣故，需要重新啟動(dòng)機(jī)器人。點(diǎn)擊“打開”點(diǎn)擊“OK”選擇好文件路徑并輸入文件名稱后，點(diǎn)擊“保存”設(shè)置機(jī)器人用戶名和密碼右鍵單擊IRC5控制系統(tǒng)名稱依次選擇“UASSettings”/“UASAdministrationTool…”該右鍵快捷菜單會(huì)隨著軟件版本的不同有所變化，請(qǐng)根據(jù)菜單英文詞意靈活應(yīng)用。點(diǎn)擊“Import…”點(diǎn)擊“打開”用戶名和密碼設(shè)置文件的文件名稱一般為uas***.uas。照此選擇各項(xiàng)點(diǎn)擊“OK”點(diǎn)擊“OK”點(diǎn)擊“Export…”，可以把當(dāng)前的用戶名和密碼導(dǎo)出到文件檢查并保證所有的用戶都處于“Activated”狀態(tài)。選擇好文件路徑并輸入文件名稱后，點(diǎn)擊“保存”創(chuàng)建系統(tǒng)點(diǎn)擊“SystemBulder”設(shè)置系統(tǒng)要存放的路徑要建立新系統(tǒng)點(diǎn)擊“CreateNew…”要從備份創(chuàng)建系統(tǒng)點(diǎn)擊“CreatefromBackup…”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”輸入系統(tǒng)名稱輸入系統(tǒng)存儲(chǔ)路徑輸入控制系統(tǒng)key選擇RobotWare版本輸入驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)key點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊該按鈕點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”一般用默認(rèn)選項(xiàng)，無需更改點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“完成”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”輸入系統(tǒng)名稱輸入系統(tǒng)存儲(chǔ)路徑點(diǎn)擊“下一步”輸入備份系統(tǒng)路徑點(diǎn)擊“下一步”使用默認(rèn)RobotWare版本點(diǎn)擊“下一步”選擇RobotWare版本默認(rèn)驅(qū)動(dòng)Key點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”一般用默認(rèn)選項(xiàng)，無需更改點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“下一步”點(diǎn)擊“完成”下載系統(tǒng)點(diǎn)擊“SystemBulder”下載系統(tǒng)之前，首先需要在手持操作器上做一個(gè)“X－啟動(dòng)”的熱啟動(dòng)，并等待系統(tǒng)重新啟動(dòng)進(jìn)入安裝系統(tǒng)引導(dǎo)界面以后，再照此提示操作。點(diǎn)擊“DownloadtoController…”選擇將要下載的系統(tǒng)名稱點(diǎn)擊“TestConnection”選擇已連接的控制器如果控制器清單中為空白，可以在此輸入控制器IP地址顯示連接成功點(diǎn)擊“Load”請(qǐng)耐心等待下載完成的提示出現(xiàn)，并確認(rèn)讓IRC5控制器自動(dòng)重啟動(dòng)，在IRC5控制器重新啟動(dòng)過程中不可斷電，否則會(huì)造成系統(tǒng)丟失并且無法再次安裝的后果。備份與恢復(fù)系統(tǒng)點(diǎn)擊“ABB”如果要備份系統(tǒng)請(qǐng)選擇“備份當(dāng)前系統(tǒng)…”如果要恢復(fù)系統(tǒng)請(qǐng)選擇“恢復(fù)系統(tǒng)…”輸入備份文件夾名稱選擇備份路徑點(diǎn)擊“備份”點(diǎn)擊“恢復(fù)”瀏覽至要使用的備份文件夾點(diǎn)擊“是”選擇“備份與恢復(fù)”注銷與切換用戶點(diǎn)擊“ABB”點(diǎn)擊“注銷”點(diǎn)擊“是”選擇用戶名輸入用戶密碼選擇完用戶并輸入密碼后點(diǎn)擊“登陸”熱啟動(dòng)系統(tǒng)點(diǎn)擊“ABB”點(diǎn)擊“重新啟動(dòng)”點(diǎn)擊“高級(jí)…”點(diǎn)擊“確定”如果只是熱啟動(dòng)，選擇該選項(xiàng)如果重裝系統(tǒng)，選擇該選項(xiàng)