ABBIRC5機器人培訓教材

IRC5控制器

基本操作IRC5Controller

BasicOperation機器人整體布置機器人本體和IRC5控制柜之間的控制電纜，一粗一細共兩根白色7米長電纜線機器人本體和IRC5控制柜之間的控制電纜，一粗一細共兩根白色7米長電纜線SingleCabinetController按鈕和端口A總開關B緊急停止C電機開啟D模式開關FUSB端口（選項）G計算機服務端口（選項）KHotplug按鈕（選項）LFlexPendant連接器C自動模式D手動減速模式E手動全速模式CDE點擊放大點擊可查看HotPlug選項應用HotPlug選項可以：1、在自動模式下斷開FlexPendant同系統(tǒng)的連接，可以在沒有FlexPendant連接的情況下運行系統(tǒng)。2、在不干擾系統(tǒng)運行著的應用程序情況下臨時連接并操作FlexPendant。警告按下HotPlug按鈕將禁用FlexPendant上的緊急停止按鈕。點擊可查看USB存儲器應用點擊消失點擊消失USB存儲器使用說明當插入USB存儲器時，正常情況下，系統(tǒng)會在幾秒鐘之內檢測到設備并準備使用。系統(tǒng)啟動時可以自動檢測到插入的USB存儲器。系統(tǒng)運行中，可以插入和拔除USB存儲器。為了避免出現(xiàn)問題，操作時應注意：切勿插入USB存儲器后立刻拔除。應等待五秒鐘直至系統(tǒng)檢測到此設備。切勿在文件操作（例如保存或復制文件）時拔除USB存儲器。許多USB存儲器通過閃爍的LED指示設備正在操作。切勿在系統(tǒng)關閉過程中拔除USB存儲器。應等待關閉過程完成。USB存儲器的使用限制：不保證支持所有的USB存儲器。有些USB存儲器有寫保護開關。由于寫保護引起的文件操作失敗，系統(tǒng)不可檢測。點擊消失HotPlug

選項的使用HotPlug

按鈕選項的使用。附注：系統(tǒng)在沒有

FlexPendant的情況下運行時切勿切換至手動模式（或者手動全速模式）。當您從非自動模式切換至自動模式時必須要連接

FlexPendant，否則您不能確認模式轉換。STEP操作參考信息1確保系統(tǒng)處于自動模式。

2按住

HotPlug按鈕。按下按鈕時，該按鈕里面的紅燈會亮起。3按住HotPlug按鈕，在按鈕里面的紅燈亮起的同時在跳線插與FlexPendant連接器之間切換。A:HotPlug按鈕B:FlexPendant連接器C:跳線插4松開HotPlug

按鈕。確保按鈕沒有在啟動位置被卡住，因為這樣會禁用FlexPendant緊急停止按鈕。ABCPanelBoard控制面板運行鏈狀態(tài)指示燈急停信號連接端子機器人急停信號輸入/輸出11109876543211110987654321X1X2內部，NC觸點輸出機器人急停信號內部，NC觸點輸出機器人急停信號急停信號輸入ES1急停信號輸入ES21、ES1和ES2分別單獨接入中間繼電器常開干接點。2、如果要輸入急停信號，就必須同時使用ES1和ES2.FlexPendant主要部件A連接器B觸摸屏C緊急停止按鈕D使動裝置E控制桿FlexPendant按鍵A-D自定義功能鍵ESTART

（啟動）按鈕。開始執(zhí)行程序。FStepBACKWARD

（步退）按鈕。使程序后退一步的指令。GStepFORWARD

（步進）按鈕。使程序前進一步的指令。HSTOP

（停止）按鈕。停止程序執(zhí)行。FlexPendant的操作方式操作FlexPendant時，通常需要手持該設備。習慣右手在觸摸屏上操作的人員通常左手手持該設備。習慣左手在觸摸屏上操作的人員通常右手手持該設備。右手手持該設備時可以將顯示器顯示方式旋轉180度，以方便操作。觸摸屏組件ADCBEFAABB主菜單B操作員窗口C狀態(tài)欄D關閉按鈕E任務欄F"快速設置"菜單點擊可查看點擊可查看點擊可查看點擊可查看點擊消失點擊消失點擊消失點擊消失A點擊各自圖標可查看下一級內容BCDEF"快速設置"菜單A機械單元B增量C運行模式D單步模式E速度F任務微動控制速度設置打開或關閉用戶增量坐標系運動模式大地坐標軸1－3基坐標軸4－6工具坐標線性工件坐標重定向點擊可顯示詳情微動控制速度設置打開或關閉用戶增量點擊可隱藏細節(jié)點擊可選擇工具選擇tGripper后關閉點擊可顯示增量值點擊可隱藏增量值選擇好工具和坐標系以后，此時一手握住手持操作器，并用該手四指按住手持操作器上的伺服電機三位使能開關，另一只手操作操縱桿，就可以手動移動機器人了。增量移動幅度，可以在小、中、大之間選擇，也可以自定義增量運動幅度。增量距離角度小0.05mm

0.005rad中1.00mm

0.020rad大5.00mm

0.200rad單周：程序執(zhí)行一個循環(huán)就停止執(zhí)行；連續(xù)：無停止命令觸發(fā)程序會持續(xù)運行；測試程序時可以選擇單周，自動運行時必須選擇連續(xù)。步進入：單步進入已調用的例行程序并逐步執(zhí)行它們；步進出：執(zhí)行當前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令處（即調用當前例行程序的位置）停止。無法在Main例行程序中使用。跳過：一步執(zhí)行調用的例行程序。下一移動指令：步進到下一條運動指令。在運動指令之前和之后停止，例如修改位置。-1%：以1%的步幅減小自動運行速度；+1%：以1%的步幅增加自動運行速度；-5%：以5%的步幅減小自動運行速度；+5%：以5%的步幅增加自動運行速度；25%：以四分之一(25%)速度自動運行；50%：以半速(50%)自動運行；100%：以全速(100%)自動運行。自動運行時必須選擇一個任務滾屏和縮放/狀態(tài)欄A放大B向上滾動一頁C向上滾動一行D向左滾動E向右滾動F縮小G向下滾動一頁H向下滾動一行ABCFGHDEBCDEFB操作模式C活動系統(tǒng)D控制器狀態(tài)E程序狀態(tài)F機械單元，活動狀態(tài)突出顯示點擊“ABB”如果顯示“未校準”。請參閱操作員手冊使用FlexPendant

加載校準數(shù)據(jù)一節(jié)。校準/更新轉數(shù)計數(shù)器手持操作器如果出現(xiàn)以下錯誤代碼和提示時，需要校準操作，手動把機器人各軸移動到各自機械零點標志位置，并更新轉數(shù)計數(shù)器！20032轉數(shù)計數(shù)器未更新說明轉數(shù)計數(shù)器未更新。一個或數(shù)個絕對測量軸沒有同步。建議措施將軸移至同步位置并更新轉數(shù)計數(shù)器。點擊“校準”點擊“校準”點擊“更新轉數(shù)計數(shù)器”選擇所有顯示“轉數(shù)計數(shù)器未更新”的軸，并確認已經(jīng)將這些軸手動移動到機械零點位置，此時點擊“更新”，更新轉數(shù)計數(shù)器。轉數(shù)計數(shù)器更新完畢，點擊右上角關閉按鈕可以關閉該界面電機校準偏移當出現(xiàn)以下錯誤代碼(或其他與SMB有關的報警)和提示時，需要編輯電機校準偏移。50296SMB內存數(shù)據(jù)差異說明機械單元argSMB內存與機柜內存中的數(shù)據(jù)不一致?？赡茉騍MB內存與機柜內存中的數(shù)據(jù)或序列號不一致。操縱器（SMB模塊）或機柜已交換或配置參數(shù)已更改。建議措施使用教導器查閱狀態(tài)，檢查機柜是否加載正確的配置數(shù)據(jù)（序列號）。檢查序列號是否屬于連接于機柜之上的操縱器。如果不是，更換配置文件或在機柜已交換的情況下手動將SMB內存中的數(shù)據(jù)傳送到機柜。如果使用另一個操縱器電路板（序列號不一致）更換串行測量電路板，則首先通過教導器清除SMB內存，然后將數(shù)據(jù)從機柜傳送至SMB。點擊“編輯電機校準偏移”將該界面上顯示的各軸的偏移值與貼在機器人本體背面標簽上的偏移值相比較，如果有差別則需要依據(jù)標簽上的偏移值修正該界面上的偏移值，修正以后需要重啟機器人才能使用新值。重啟以后需要重新更新轉數(shù)計數(shù)器點擊此處查看SMB

在機器人本體上所處的位置點擊相應圖標可查看IRB6600和IRB6640六軸機器人機械零點位置A軸1校準標志位B軸2校準標志位C軸3校準標志位D軸4校準標志位E軸5校準標志位F-H軸6校準標志位點此關閉點擊圓形內部查看三維視圖IRB660四軸機器人機械零點位置A-B軸1校準標志位C軸2校準標志位D軸3校準標志位E軸6校準標志位IRB660四軸機器人機械零點位置A-B軸1校準標志位C軸2校準標志位D軸3校準標志位E軸6校準標志位手動移動機器人點擊“ABB”選擇“手動操縱”更改“動作模式”選擇“動作模式”點擊“確定”更改“工具坐標”選擇“tGripper”點擊確定軸1－3單獨移動1，2，3軸軸4－6單獨移動4，5，6軸線性第6軸的發(fā)蘭盤中心走直線（只在第4軸在機械零位，第5軸垂直與地面時有效）重定位只移動第6軸根據(jù)操縱桿方向移動各軸操縱桿方向對應軸上下軸2左右軸1旋轉軸3根據(jù)操縱桿方向移動各軸操縱桿方向對應軸上下軸5左右軸4旋轉軸6根據(jù)操縱桿方向移動各軸操縱桿方向對應軸上下軸X左右軸Y旋轉軸Z所有這些工作做完以后，此時一手握住手持操作器，并用該手四指按住手持操作器上的伺服電機三位使能開關，另一只手操作操縱桿，就可以手動移動機器人了。手動移動機器人時各軸對應控制桿方向機器人坐標系中工具坐標系tGripper各軸的方向點擊“AddController”選擇“OneClickConnect…”傳送和保存程序與配置首先更改計算機的IP地址為192.168.125.***其中***為從125～250之間的任意一個數(shù)，然后連接計算機與IRC5控制柜之間的專用網(wǎng)線，并打開軟件RobotStudio首先點擊“RequestWriteAccess”，并在手持操作器上點擊“同意”右鍵單擊“Configuration”，如果傳送配置請選擇“LoadParameters”，如果保存配置請選擇“SaveParameters”連接成功后，當前IRC5控制系統(tǒng)信息會在左邊狀態(tài)欄出現(xiàn)，依次點開其前面的加號可以看到更多信息，右鍵單擊對應選項可以彈出下一級菜單。選擇“Deleteexistingparametersbeforeloading”，點擊“Open”打開，點擊“Done”取消點擊“打開”點擊“確定”點擊“Save…”共有兩個配置文件，一個是總線I/O配置文件，文件名稱一般為EIO***.cfg，一個是系統(tǒng)配置文件，文件名稱一般為SYS.cfg，依次選擇兩個配置文件，分別傳送。裝載配置數(shù)據(jù)成功，點擊“確定”選擇好保存路徑點擊“確定”右鍵單擊“T_ROB1…”，如果傳送程序請選擇“LoadProgram...”，如果保存程序請選擇“SaveProgramAs...”傳送完配置文件以后，接著傳送程序文件。點擊“是(Y)”選擇程序索引文件，該索引文件會把其包含的所有程序模塊文件全部傳送下去。配置文件和程序文件都傳送完畢以后，此時手持操作器會報一些程序錯誤的信息，是因為此時配置文件還沒有生效的緣故，需要重新啟動機器人。點擊“打開”點擊“OK”選擇好文件路徑并輸入文件名稱后，點擊“保存”設置機器人用戶名和密碼右鍵單擊IRC5控制系統(tǒng)名稱依次選擇“UASSettings”/“UASAdministrationTool…”該右鍵快捷菜單會隨著軟件版本的不同有所變化，請根據(jù)菜單英文詞意靈活應用。點擊“Import…”點擊“打開”用戶名和密碼設置文件的文件名稱一般為uas***.uas。照此選擇各項點擊“OK”點擊“OK”點擊“Export…”，可以把當前的用戶名和密碼導出到文件檢查并保證所有的用戶都處于“Activated”狀態(tài)。選擇好文件路徑并輸入文件名稱后，點擊“保存”創(chuàng)建系統(tǒng)點擊“SystemBulder”設置系統(tǒng)要存放的路徑要建立新系統(tǒng)點擊“CreateNew…”要從備份創(chuàng)建系統(tǒng)點擊“CreatefromBackup…”點擊“下一步”點擊“下一步”輸入系統(tǒng)名稱輸入系統(tǒng)存儲路徑輸入控制系統(tǒng)key選擇RobotWare版本輸入驅動系統(tǒng)key點擊“下一步”點擊該按鈕點擊“下一步”點擊“下一步”點擊“下一步”一般用默認選項，無需更改點擊“下一步”點擊“下一步”點擊“完成”點擊“下一步”點擊“下一步”輸入系統(tǒng)名稱輸入系統(tǒng)存儲路徑點擊“下一步”輸入備份系統(tǒng)路徑點擊“下一步”使用默認RobotWare版本點擊“下一步”選擇RobotWare版本默認驅動Key點擊“下一步”點擊“下一步”點擊“下一步”一般用默認選項，無需更改點擊“下一步”點擊“下一步”點擊“完成”下載系統(tǒng)點擊“SystemBulder”下載系統(tǒng)之前，首先需要在手持操作器上做一個“X－啟動”的熱啟動，并等待系統(tǒng)重新啟動進入安裝系統(tǒng)引導界面以后，再照此提示操作。點擊“DownloadtoController…”選擇將要下載的系統(tǒng)名稱點擊“TestConnection”選擇已連接的控制器如果控制器清單中為空白，可以在此輸入控制器IP地址顯示連接成功點擊“Load”請耐心等待下載完成的提示出現(xiàn)，并確認讓IRC5控制器自動重啟動，在IRC5控制器重新啟動過程中不可斷電，否則會造成系統(tǒng)丟失并且無法再次安裝的后果。備份與恢復系統(tǒng)點擊“ABB”如果要備份系統(tǒng)請選擇“備份當前系統(tǒng)…”如果要恢復系統(tǒng)請選擇“恢復系統(tǒng)…”輸入備份文件夾名稱選擇備份路徑點擊“備份”點擊“恢復”瀏覽至要使用的備份文件夾點擊“是”選擇“備份與恢復”注銷與切換用戶點擊“ABB”點擊“注銷”點擊“是”選擇用戶名輸入用戶密碼選擇完用戶并輸入密碼后點擊“登陸”熱啟動系統(tǒng)點擊“ABB”點擊“重新啟動”點擊“高級…”點擊“確定”如果只是熱啟動，選擇該選項如果重裝系統(tǒng)，選擇該選項