基于ti linux rt的應用開發(fā)手冊

TILinux-RT的應用開發(fā)RevisionDraftRevision Linux-RT內核簡 Linux系統(tǒng)實時性能測 Cyclictest工具簡 Cyclictest源碼獲取與編 使用Cyclictest測試系統(tǒng)實時性 tl-rt-gpio-ctrl例 實驗說 實驗測 關鍵代碼說 tl-rt-input例 實驗說 實驗測 關鍵代碼說 幫 Linux-RT內核簡RT-linux（Real-TimeLinux），LinuxLinux中的一種硬實時操作系統(tǒng)，它最早由墨西哥理工學院的V.Yodaiken開發(fā)。TILinux-RTReal-TimeLinuxRT最小化必須更改的代碼量，以便提供這種附加的可搶占性。PREEMPT_RTLinuxSMP功能來添加這種額外的搶占性，而不需要完整的內核重寫。TIRTPREEMPTLinux-RT內核進行了調整和測試，增加了系統(tǒng)響應的確定性和實時性，但是代價是CPU性能降低。TI提供的ProcessorLinux-RT(PREEMPT)SDK開發(fā)包，目前適用于AM335x/AM437x/AM57x等系列。與Non-RTLinux內核相比，Linux-RT內核具有相同存在內核空間和用戶空間的劃分；Linux應用程序在用戶空間中運行。Non-RTRT常規(guī)編程方式之間的區(qū)別主要在于：調度策略、優(yōu)先級和內存控制，RT應用程序使用了調度參考 LinuxCyclictestLinuxCyclictest是rt-tests測試套件下的一個測試工具，也是rt-tests下使用最廣泛的測試工具，一般主要Cyclictest工具簡CyclictestRT系統(tǒng)的基準測試，是評估實時系統(tǒng)相對性能的最常用工具之一。Cyclictest精確反復測量統(tǒng)計線程的實際喚醒時間，以提供有關系統(tǒng)延遲的統(tǒng)計信息。它為了測量延遲，Cyclictest運行一個非實時主線程（SCHED_OTHER），該線程參考Cyclictest源碼獲取與UbuntuGitCyclictest源碼。Host#gitclonegit:///pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.gitHost#cdrt-testsHost#gitcheckout圖 下，將其到Ubuntu系統(tǒng)，執(zhí)行如下指令解壓即可。 tar-xvfrt-tests.tar.gz圖進入rt-tests源文件，執(zhí)行source指令加載對應平臺的Processor-SDK環(huán)境變量。AM57xProcessor-SDK路徑請根據實際情況及下表表開發(fā)套件平Processor-SDK開發(fā)包路AM335xAM437xAM57x source/home/tronlong/ti-processor-sdk-linux-rt-am57xx-evm-04.03.00.05/linux-dev make圖編譯完成后，將在當前路徑下生成cyclictest可執(zhí)行文件，將其到開發(fā)板文件系統(tǒng)下。使用Cyclictest測試系統(tǒng)實時性TCPIperf工具可以使Linux不斷地觸發(fā)中斷，提高中斷處理的負載，以凸顯實時特性。 iperf-s-i圖Iperf并連接到服務器端，指令“-t3600”指定測試時間為3600秒，“&”表示讓程序在運行。 iperf-c58-d-圖本次測試基于創(chuàng)龍AM572xTILinux-RT-4.9.65和Linux-4.9.65cyclictest程序測試內核實時性能，指令參數注釋可以執(zhí)行“./cyclictest--help”查看。表指令參注釋說-t--numberof-p--priorityofhighestprio---lockcurrentandfuturememory---use-----specifyalengthforthetestrun.Append'm','h','d'tospecifyminutes,hoursor ./cyclictest-t5-p98-m-n-圖 圖 3Cyclictest注釋說tl-rt-gpio-ctrl表開發(fā)套件平是否支持本實內核版本AM335xAM437xAM57x實驗說LED電平兩次翻轉的時間間隔。LED硬件電路實驗測平臺的Processor-SDK環(huán)境變量，編譯例程生成可執(zhí)行文件。圖Ctrl+CErrorresults延時數據（如下圖） 圖?x=113.2us。由于程序中默認增加了100us的時間延時，實際延時應為：113.2us-100us=13.2us，與程序統(tǒng)計的Errorresults平均值13us一致。圖 圖關鍵代碼LED節(jié)點，并LED圖圖表開發(fā)套件平是否支持本實內核版本AM335x—AM437x—AM57x實驗說本例程通過創(chuàng)建一個基本的實時線程，（使用對應的input驅動）打開input設備，并對按鍵事件進行然后觸發(fā)LED的電平翻轉；最后通過示波器測量按鍵觸發(fā)到LED電平翻轉期間的實際時耗。程序原理如下：事件觸發(fā)LED（/sys/class/leds/user-led0/brightness）的電平翻轉。實驗測將光盤“rt-linux-demos\tl-rt-input”例程源碼到Ubuntu，參照前面方法加載對應平臺的Processor-SDK環(huán)境變量，編譯例程生成可執(zhí)行文件。圖運行后按下KEY0/KEY1用戶按鍵點亮對應的LED，松開按鍵后LEDCtrl+C退出測圖KEY