智能小車說(shuō)明書

摘要：以STC12C5A60S2單片機(jī)為核心，由主控模塊、傳感器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等組成，完成路面信息檢測(cè)、循跡，尋找火源，直流電機(jī)控制等功能。反饋，通過(guò)高低電平來(lái)進(jìn)行路面檢測(cè)、路徑判斷；尋找火源采用火焰?zhèn)鞲衅髋袛嗷鹪此诜轿?；電機(jī)直流驅(qū)動(dòng)則用來(lái)保證小車以最快的速度行駛。關(guān)鍵詞：智能小車、STC12C5A60S2單片機(jī)、紅外傳感器、循跡傳感器、碰撞傳感器、直流電機(jī)目錄引言.................................2一．總體設(shè)計(jì)方案........................31.1設(shè)計(jì)方案論證......................................31.2方案的總體設(shè)計(jì)框圖................................3二．硬件模塊設(shè)計(jì)........................32.1硬件模塊組成......................................32.2中央處理器模塊....................................32.3傳感器模塊.........................................4三．功能介紹............................6四．軟件設(shè)計(jì)............................6五．參考文獻(xiàn)............錯(cuò)誤!未定義書簽。1引言更高的目標(biāo)。器，在STC12C5A60S2單片機(jī)的管理和相關(guān)程序的控制下，能完成自動(dòng)循跡及在復(fù)雜地形的迷宮中尋找出路的功能。應(yīng)用實(shí)例，該系統(tǒng)將會(huì)有更廣闊的開發(fā)前景。2一．總體設(shè)計(jì)方案1.1設(shè)計(jì)方案論證來(lái)實(shí)現(xiàn)小車沿黑線前進(jìn)的尋跡功能；采用STC12C5A60S2單片機(jī)來(lái)控制小車的各項(xiàng)基本操作。1.2方案的總體設(shè)計(jì)框圖感器片機(jī)二．硬件模塊設(shè)計(jì)2.1硬件模塊組成本次創(chuàng)新設(shè)計(jì)所用到的硬件模塊有：中央處理器模塊、傳感器模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、調(diào)試電路模塊。2.2中央處理器模塊本文采用的STC12C5A60S2單片機(jī)是宏晶科技生產(chǎn)的單時(shí)鐘/機(jī)器周期(1T)的單片機(jī)，是高速/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,但速度快8-12倍。內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路,2路PWM,8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換(250K/S),針對(duì)電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場(chǎng)合。3（1）紅外尋跡傳感器：（2）紅外線反射型傳感器工作原理：CPU所以抗干擾能力很強(qiáng)。這樣做更加確保了小車的穩(wěn)定性。應(yīng)用領(lǐng)域：一般可以制作料位液位計(jì)、報(bào)警器、自動(dòng)門、倒車防撞儀、玩具等。制作時(shí)只要安裝正確，上電即可工作，無(wú)需調(diào)整。?如有特殊要求可定制開發(fā)。?（3）火焰?zhèn)鞲衅鳎汗ぷ髟恚?-2微米5三．功能介紹四．軟件設(shè)計(jì)//#include"reg52.h"#include<string.h>#include"STC12C5A60S2.h"sbitTL=P3^2;//左傳感器sbitTR=P3^1;//右傳感器sbitred=P0^3;//紅外傳感器sbitfmq=P0^6;floatFire=0;//蜂鳴器//焰電壓值sbitMR1=P3^7;//右輪sbitMR2=P3^6;sbitML1=P3^5;//左輪sbitML2=P3^4;bitflag=0;voidDelay_Ms(unsignedintms){unsignedinti;while(ms--)for(i=0;i<125*10;i++){if((TL==1||TR==1)&&flag)return;}}7voidbeep(void){unsignedchari;for(i=0;i<5;i++){fmq=0;Delay_Ms(200);fmq=1;Delay_Ms(200);}}voidMRF(){MR1=1;MR2=0;}voidMRB(){MR1=0;MR2=1;}voidMRP(){MR1=0;MR2=0;}voidMLF()8{}ML1=1;ML2=0;voidMLB(){ML1=0;ML2=1;}voidMLP(){ML1=0;ML2=0;}voidForward()//前{MRF();MLF();}voidTurnLeft()//左{MRP();MLF();}voidBack()//退{(lán)MRB();9MLB();}voidStop()//停{MRP();MLP();}voidTurnRight()//右{MLP();MRF();}voidxunji(void){if(TL==0&&TR==0)//循跡{MRF();MLF();}if(TL==1&&TR==0){TurnLeft();}if(TL==0&&TR==1){TurnRight();10}}/*************AD模塊**********/floatADC_L(){floatADC_Result;P1ASF=0x40;//P1ASF=01000000P1^6口作為模擬A/D轉(zhuǎn)換口AUXR1=0x04;//ADRJ=1，高2位放在ADC_RES中，低8位放在ADC_RESL中,轉(zhuǎn)換結(jié)果=1024*Vin/VccADC_CONTR=0x8E;//ADC_CONTR=10001110,即ADC_Power=1,ADC_STart=1;Delay_Ms(10);ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256;//取值A(chǔ)DC_Result=(ADC_Result*500)/1024;//轉(zhuǎn)換為電壓ADC_CONTR=0x00;//關(guān)閉ADC以節(jié)約能量returnADC_Result;}voidavoid(){Back();Delay_Ms(100);//倒退延時(shí)11TurnLeft();Delay_Ms(400);//左轉(zhuǎn)延時(shí)Forward();Delay_Ms(400);//前進(jìn)延時(shí)flag=1;TurnRight();Delay_Ms(400);//右轉(zhuǎn)延時(shí)Forward();Delay_Ms(400);//前進(jìn)延時(shí)過(guò)障礙TurnRight();Delay_Ms(350);//右轉(zhuǎn)延時(shí)flag=0;}voidmain(){floatADC_Val;SP=0x70;//P1M0|=0x40;P1M1|=0x40;12Forward();while(1){ADC_Val=ADC_L();if(TL==1&&TR==1)Forward();//循跡elseif(TL==1&&TR==0)TurnLeft();elseif(TL==0&&TR==1)TurnRight();elseif(TL==0&&TR==0)Forward();//循跡if(ADC_Val<300){Stop();beep();}while(ADC_Val<300){ADC_Val=ADC_L();}if(red==0)13{}avoid();}}五．參考文獻(xiàn)1.李正軍。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社，20052.RamonJohnG.Webster信號(hào)調(diào)節(jié)，第2版。張倫譯。北京：清華大學(xué)出版社，20033.洋，唐伯雁譯。北京：科學(xué)出版社，20044.羅亞非等。凌陽(yáng)16位單片機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ)。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20035.童詩(shī)白，華成英。模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社，20036.閻石。數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)。北京：高等教育出版社，19837.高峰編。單片微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)。北京：科學(xué)出版社，20038.21IC中國(guó)電子網(wǎng)。9.萬(wàn)方數(shù)據(jù)資源統(tǒng)一服務(wù)系統(tǒng)。14創(chuàng)新設(shè)計(jì)小結(jié)：本次創(chuàng)新設(shè)計(jì)我們選擇了制作一個(gè)智能消防小車。這次設(shè)計(jì)共用了2擇方案、組裝小車、設(shè)計(jì)程序等過(guò)程。這些過(guò)程看似簡(jiǎn)單但是在設(shè)計(jì)中途，我們遇到了許多問(wèn)題和困難。面對(duì)這些困難，有些通過(guò)我們互從發(fā)現(xiàn)問(wèn)題到解決問(wèn)題這一過(guò)程我覺(jué)得我們的學(xué)習(xí)能力得到了很大的鍛煉。但是我們也發(fā)現(xiàn)了許多自己的不足之處，例如我們的理論知識(shí)收獲吧。在設(shè)計(jì)中我們還用到了STC12C5A60S2單片機(jī)，這屬于單片核心就是對(duì)STC12C5A60S2單片機(jī)的運(yùn)用，這樣通過(guò)設(shè)計(jì)過(guò)程的再學(xué)習(xí)我發(fā)現(xiàn)我現(xiàn)在對(duì)單片的認(rèn)識(shí)更進(jìn)了一步。為了實(shí)現(xiàn)消防功能我門還運(yùn)用了循跡傳感器、光電傳感器、火過(guò)，但是對(duì)絕大部分人來(lái)說(shuō)接觸的并不多，就我來(lái)說(shuō)，說(shuō)實(shí)話我在設(shè)15能力。當(dāng)我們將小車