庫卡kuka經(jīng)典編程

機器人編程目錄一、選擇和啟動機器人程序二、創(chuàng)建機器人程序三、程序中添加指令四、程序中的變量五、程序中的邏輯六、子程序和功能程序的數(shù)據(jù)處理七、補充一、選擇和啟動機器人程序二、創(chuàng)建機器人程序【Cell】:外部自動運行時的牽引程序（有且僅能存在一個）【Expert】和【Modul】:用戶程序（由SRC和DAT文件構成）【ExpertSubmit】和【Submit】:后臺程序【Function】：功能模塊程序（用戶：專家模式）三、程序中添加指令【聯(lián)機表格】:機器人已定義好的指令，僅需更改表格中的元素，就可實現(xiàn)運動和功能。運動指令邏輯指令案列1:利用聯(lián)機表格添加指令【注意】:機器人編程不區(qū)分大小寫本機：

復制程序黏貼到虛擬機“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program”關閉重啟虛擬機如何往虛擬機導入程序案列一（分析）打開后，這些是什么？變量如果只輸入聯(lián)機表格的名稱：PTPP1CONTVEL=100%PDAT1機器人不僅沒動，還報編程錯誤的原因是：機器人實際運行的是折合的變量和程序。四、程序中的變量變量的存儲位置【例】DECLGLOBALINTIPHONE_X①②③【注意】在DAT文件中：

聲明和初始化始終在一行【注意】在SRC文件中：

聲明和初始化始終在兩個獨立的行中進行4.1創(chuàng)建變量—簡單的數(shù)據(jù)類型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECLINTIPHONEDECL變量數(shù)據(jù)類型變量名稱DECLINTX[10]DECLREALTD[20]DECLBOOLERROR[10]案列2：具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文件里。系統(tǒng)變量總是以“$”開頭，如輸入信號$IN[1]。1.系統(tǒng)變量—系統(tǒng)狀態(tài)變量2.系統(tǒng)變量—外部自動運行3.系統(tǒng)變量—全部（全部系統(tǒng)變量請查看資料《systemcariables》）$pos_act：當前位置$vel_act:當前速度$softn_end[]:軸的限位開關4.2系統(tǒng)變量—已定義好的全局變量案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么？位置數(shù)據(jù)的變量（復雜數(shù)據(jù)類型的變量）已有系統(tǒng)預設定的結構后，可直接進行位置變量的聲明DECLAXISXP1XP1={A120，A220，A320，A415，A530，A60}對位置變量賦值PTPXP1運動到XP1位置4.3系統(tǒng)結構—已定義好的復雜數(shù)據(jù)類型絕對運動：相對運動：【注】詳見《機器人編程2》第五章：用變量來運動編程4.4創(chuàng)建復雜的數(shù)據(jù)類型—結構流程控制為什么用continue指令？阻止預進停止，機器人動作流程順暢五、程序的流程控制5.1信號等待5.2時間等待5.3循環(huán)指令六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序6.2創(chuàng)建全局子程序6.3將參數(shù)傳遞給子程序案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序子程序功能程序主程序DEFMY_PROG()DECLREALSS=1CALC(S)END子程序DEFCALC(NUM:OUT)DECLREALNUMNUM=NUM+1END主程序DEFMY_PROG()DECLREALSDECLINTRS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCTINTCALC(NUM:OUT)DECLINTMDECLREALNUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一個會返回指定數(shù)據(jù)類型的全局子程序6.4自定義功能程序新建名為CALC的功能程序，返回值類型是REAL在主程序中調(diào)用CALA功能程序【案例5】建立功能程序新建名為“CALC”功能程序，然后將返回數(shù)據(jù)類型改為REAL在主程序中調(diào)用CALC功能程序6.5系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?【案例6】使用復雜的功能程序DEFMY_PROG()DECLE6POSPOS_1DECLE6AXISPOS_2DECLINTSTATUSPOS_2={A130，A230，A320，A460，A510,A630}STATUS=1POS_1=FORWARD(POS_2,STATUS)END【目的】坐標轉(zhuǎn)換E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）轉(zhuǎn)換E6POS(X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POSFORWARD(E6AXISAXVAL:IN,INTSTATUS:OUT)返回值的數(shù)據(jù)類型功能函數(shù)名輸入值的數(shù)據(jù)類型輸入值的名稱類型：IN\OUT【案例7】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)提示信息的功能用到的功能函數(shù)效果界面【案例8】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)彈窗選擇的功能1、觸發(fā)函數(shù)：

Triggerwhendistance=位置delay=時間do指令<prio=優(yōu)先級>2、跳轉(zhuǎn)函數(shù)：GOTO標志位標志位：3、中斷函數(shù)：Interruptdecl

中斷等級when條件do指令4、后臺程序：Sumb