增量式pid實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵部分

準(zhǔn)備部分：先定義PID結(jié)構(gòu)體 typedef intsetpoint;//設(shè)定目 intsum_error;//誤差累 floatproportion比例常 floatintegral intlast_error;//e[-intprev_error;//e[-floatKp0.32;//floatTi0.09floatTd0.0028;//微分時(shí)間常#define0.02采樣周#define KpKiKd三個(gè)主要參#defineC語言好像用#define什么什么對程序不太好，各位幫忙寫個(gè)優(yōu)化辦法看看呢?用voidPIDperiodinit(u16arr,u16 //PID采樣定時(shí)器設(shè)void intincPIDcalc(PIDtypedef*PIDx,u16 //PID計(jì)voidPID_setpoint(PIDtypedef*PIDx,u16setvalue);//PID預(yù)期voidPID_set(floatpp,floatii,floatdd);//設(shè)定PIDkpkikd三個(gè)voidset_speed(floatW1,floatW2,floatW3,floatW4);//設(shè)定四個(gè)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)PID處理過程岔開一下：這里我控制的是電機(jī)的轉(zhuǎn)速w，實(shí)際上電機(jī)的反饋波形的頻率f、電機(jī)轉(zhuǎn)速w、控制信號 的占空比a三者是大致線性的正比的關(guān)系，這里強(qiáng)調(diào)這個(gè)的目的是 期一直搞不懂我控制的轉(zhuǎn)速怎么和TIM4輸出的 它先采樣電機(jī)轉(zhuǎn)速，得到偏差值它先采樣電機(jī)轉(zhuǎn)速，得到偏差值E，帶入PID計(jì)算公式，得到調(diào)整量也就是最終更改 上面講到的“得到調(diào)整量”就是增量PID的公式：intincPIDcalc(PIDtypedef*PIDx,u16intiError=PIDx->setpoint-nextpoint;// //PIDx -PIDx->integral*PIDx- +PIDx->derivative*PIDx->prev_error;//e[k- //增量計(jì)PIDx->proportion*(iError-PIDx-+PIDx-+PIDx->derivative*(iError-2*PIDx->last_error+PIDx-PIDx->prev_error=PIDx->last_error;//誤差，便于下次計(jì)PIDx-return(iincpid)注釋掉的是第一種寫法，沒注釋的是第二種以KpKIkd處理過程放在了TIM6，溢出周期時(shí)間就是是PID里面采樣周期（區(qū)分于反饋信號的采樣，反饋信號采樣是1M的頻率）void {ifTIM_GetITStatus(TIM6TIM_IT_UpdateRESET)//{;;; 1=PID1.sum_error*4.6875 //1代表將要輸出的占空 ;// /********PID2處理 計(jì)算增量并累加 /********PID3處理 //常規(guī)PID控 /********PID4處理 //計(jì)算增量并累 //重新設(shè)定 ,);//上面幾個(gè)代碼是PID實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵部Kp，就是消除積分和微分部分的影響，這里我糾結(jié)過到底是讓Ti等于一個(gè)很大的值讓Ki=Kp*(T/Ti)里面的KI接近零，還是