超聲波模塊的調(diào)試-該碰到的都碰到了_第1頁
超聲波模塊的調(diào)試-該碰到的都碰到了_第2頁
超聲波模塊的調(diào)試-該碰到的都碰到了_第3頁
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文檔簡介

超聲波模塊的調(diào)試——該碰到的都碰到了原文來自：牛奶動力博客接著上一篇《超聲波工作原理》開講。由于項(xiàng)目需要，我們并沒有使用超聲波測量距離的功能，我們只用來判斷是否有障礙物。另外，我們只讓超聲波檢測1.5米范圍內(nèi)是否有障礙物，超出1.5米之外，全部要忽略掉。因此我編寫的程序可能和大家不太一樣。我使用12Mhz的晶振，機(jī)器周期為lus,即定時器每次加1用lus時間。1.5米的距離，超聲波來回一次走3米，3m/340米每秒=8823us，就是說，如果經(jīng)過8823us后，還沒有收到回響信號，說明距離已經(jīng)超出了1.5米，我直接丟棄，并警告距離超出1.5米。這樣，定時器的初始值可以設(shè)置為(65536-8823us)。那么怎么判斷是否溢出呢？我使用TF0來做。程序如下，其中P1.7、P0.7、P3.7是測試用的腳，可忽略，硬件鏈接為：Trig-->P1.0Echo-->P3.2VCC-->VCCGND-->GND還有一個腳空著。/*======超聲波控制線=====*/TrigBITP1.0//發(fā)射端，高電平有效EchoBITP3.2//接收端，探測高脈沖有效，高脈沖持續(xù)時間，與距離成正比//OUTBITORG0000HAJMPCSBORG0003HAJMPINTT0ORG0100HCSB:SETBEA/*首先開啟總中斷*/SETBEX0/*開啟外部中斷0*/SETBIT0/*設(shè)置成下降沿觸發(fā)方式*/MOVTMOD,#01HMOVTH0,#0DDHMOVTL0,#89HCLRP1.7CLREchoSETBTrigLCALLDELAY_10usCLRTrig/*==============END=====================*/WAITE_1:NOPJNBEcho,WAITE_1//檢測高電平出現(xiàn)，啟動定時SETBTR0CLRP0.7LCALLDELAY_1SETBP0.7LJMPCSB/*==============外部中斷0=====================*/INTT0:CLREACLRTR0JNBTF0,NEXT1CLRTF0LJMPBACKNEXT1:CLRP3.7LCALLDELAY_1SETBP3.7//SETBEABACK:RETI/*====延遲1s子程序====*/DELAY_1:MOVR0,#100DEL2:MOVR1,#10DEL1:MOVR2,#7DHDEL0:NOPNOPDJNZR2,DEL0DJNZR1,DEL1DJNZR0,DEL2RET/*====延遲10u

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