現(xiàn)代控制理論系統(tǒng)綜合分析

現(xiàn)代控制理論系統(tǒng)綜合分析第一頁，共五十三頁，2022年，8月28日線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析[控制系統(tǒng)的能控、能觀性]1、 控制系統(tǒng)的能控、能觀性是現(xiàn)代控制論中的兩個重要概念 是卡爾曼在1960年首先提出來的。2、 能控性反映的是u對x的控制能力，能觀性說的是y對x的反 映能力。第二頁，共五十三頁，2022年，8月28日線性定常連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)能控性能控性的定義第三頁，共五十三頁，2022年，8月28日能控性討論的是控制輸入對狀態(tài)的影響能力。確切的說，是指狀態(tài)在控制作用下能否回到坐標原點的性質(zhì)。第四頁，共五十三頁，2022年，8月28日第五頁，共五十三頁，2022年，8月28日第六頁，共五十三頁，2022年，8月28日第七頁，共五十三頁，2022年，8月28日系統(tǒng)能控嗎不能控第八頁，共五十三頁，2022年，8月28日第九頁，共五十三頁，2022年，8月28日線性定常系統(tǒng)的能控性判方法第十頁，共五十三頁，2022年，8月28日具有對角（約當）標準型狀態(tài)的能控性判別SISO系統(tǒng)第十一頁，共五十三頁，2022年，8月28日SISO結(jié)論第十二頁，共五十三頁，2022年，8月28日MIMO能控性問題，若有，則對應行的狀態(tài)不能控。第十三頁，共五十三頁，2022年，8月28日第十四頁，共五十三頁，2022年，8月28日第十五頁，共五十三頁，2022年，8月28日確定可控性作業(yè)；p.536;9-17第十六頁，共五十三頁，2022年，8月28日直接從A和B，判別系統(tǒng)的能控性第十七頁，共五十三頁，2022年，8月28日……第十八頁，共五十三頁，2022年，8月28日第十九頁，共五十三頁，2022年，8月28日第二十頁，共五十三頁，2022年，8月28日化任意狀態(tài)空間表達式為能控標準型M-1陣作業(yè)：p.537;9-19;9-25參見P.489sec7第二十一頁，共五十三頁，2022年，8月28日線性定常連續(xù)系統(tǒng)的能觀性能觀性的定義第二十二頁，共五十三頁，2022年，8月28日線性定常系統(tǒng)能觀性的判別具有對角(約當)標準型系統(tǒng)的能觀性判別第二十三頁，共五十三頁，2022年，8月28日對于SISO系統(tǒng)，系統(tǒng)不能觀，對MIMO系統(tǒng)來說，需要考察CT中與那些相同特征值對應的約當塊的第一列元素所形成的矢量是否列線性相關,若列線性無關，則能觀，否則，不能觀。第二十四頁，共五十三頁，2022年，8月28日第二十五頁，共五十三頁，2022年，8月28日第二十六頁，共五十三頁，2022年，8月28日直接從A,B陣判斷系統(tǒng)狀態(tài)的能觀性第二十七頁，共五十三頁，2022年，8月28日作業(yè);p.537;9-22；9-23；9-24第二十八頁，共五十三頁，2022年，8月28日第二十九頁，共五十三頁，2022年，8月28日自學內(nèi)容:[1]離散系統(tǒng)的能控能觀性p.482[2]連續(xù)動態(tài)方程離散化后的能控能觀性p.488第三十頁，共五十三頁，2022年，8月28日對偶原理第三十一頁，共五十三頁，2022年，8月28日第三十二頁，共五十三頁，2022年，8月28日線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分解p.495按能控性進行分解第三十三頁，共五十三頁，2022年，8月28日第三十四頁，共五十三頁，2022年，8月28日第三十五頁，共五十三頁，2022年，8月28日作業(yè)：p.538;9-27第三十六頁，共五十三頁，2022年，8月28日按能觀性進行分解第三十七頁，共五十三頁，2022年，8月28日第三十八頁，共五十三頁，2022年，8月28日作業(yè)：p.538;9-28第三十九頁，共五十三頁，2022年，8月28日將系統(tǒng)按能控、能觀性進行分解第四十頁，共五十三頁，2022年，8月28日第四十一頁，共五十三頁，2022年，8月28日第四十二頁，共五十三頁，2022年，8月28日3)具體R怎樣找出，第五版沒有涉及。不作具體要求。第四十三頁，共五十三頁，2022年，8月28日結(jié)構(gòu)分解的另外一種方法第四十四頁，共五十三頁，2022年，8月28日第四十五頁，共五十三頁，2022年，8月28日第四十六頁，共五十三頁，2022年，8月28日第四十七頁，共五十三頁，2022年，8月28日第四十八頁，共五十三頁，2022年，8月28日第四十九頁，共五十三頁，2022年，8月28日關于實現(xiàn)和最小實現(xiàn)問題能控標準型實現(xiàn)和能觀標準型實現(xiàn)SISOMIMO劉豹P.128最小實現(xiàn)第五十頁，共五十三頁，2022年，8月28日第五十一頁，共五十三頁，