液壓機械手油路設(shè)計

液壓機械手機構(gòu)部分設(shè)計顧臨怡、徐兵老師張宇亮3100105082方澤邈3100101173陳高翔3100104585孫思嘉3100103225液壓機械手油路設(shè)計【基本回路】由于本機械手的四個執(zhí)行器間相對獨立，且每個執(zhí)行器壓力較小，故選擇使用串聯(lián)油路。換向閥采用N型中位機能。當四個換向閥都在中位時，泵通過各換向閥卸荷。任一換向閥切換即可使泵轉(zhuǎn)入非卸荷狀態(tài)。各液壓缸與馬達串聯(lián)連接，前一執(zhí)行器的回油成為后一執(zhí)行器的進油。總油路如下：注：第一行數(shù)字表標注；第二行數(shù)字表執(zhí)行順序。油路中共設(shè)有1、2、3、4四個換向閥，分別單獨控制4個執(zhí)行器的前進、后退、旋轉(zhuǎn)、保持。總路上還有一個壓力補償流量控制閥及壓力計，來控制整體的速度。每個執(zhí)行器都安裝有液壓鎖，以防止油缸無壓力時受重力滑落。受重力影響較大的油缸在回程的時候配有平衡閥，以保持速度穩(wěn)定。由于采用變量馬達，故需加裝調(diào)速回路。在必要的地方安裝溢流閥。工作狀態(tài)如下表。電磁換向閥位置狀態(tài)系統(tǒng)工作狀態(tài)基座擺線油缸（1）轉(zhuǎn)臂油缸（2）腕部馬達（3）手指油缸（4）基座手臂手腕手指左中中中正轉(zhuǎn)保持保持保持右反轉(zhuǎn)中左保持上升右下降中左保持正轉(zhuǎn)右反轉(zhuǎn)中左保持抓取右放松【油源回路】油源回路如下圖所示：選擇定量泵-溢流閥液壓源回路。其特點是結(jié)構(gòu)簡單，是開式液壓回路中最常用的油源回路。缺點是溢流損失。液壓泵的出口壓力近似為常數(shù)。油源油路主要包含開關(guān)、過濾器、壓力表、溢流閥、壓力補償流量控制閥等。為防止異物進入液壓泵，在泵的吸入側(cè)設(shè)置過濾器進行保護，單向閥是為了防止負載變化引起的倒流而設(shè)置的，液位計及空氣過濾器是油源必備附件。壓力補償流量控制閥用來調(diào)控整體的速度。每個缸和馬達的工作壓力為7MPa，且每個元件單獨工作，考慮安全系數(shù)后最大流量為33.75L/min，主要參數(shù)如下：溢流壓力額定流量溢流閥31.5Mpa35L/min流量范圍壓力補償流量控制閥0至35L/min【基座處液壓缸回路設(shè)計】基座處擺動液壓缸回路如下圖所示：該油路主要包含電磁式換向閥、平衡閥、液壓鎖等。電磁換向閥為三位四通閥、中位為N型機能。為穩(wěn)定、安全起見加裝平衡閥及液壓鎖。擺動缸角速度，擺動半徑r=77mm，缸筒內(nèi)徑D=40mm，得。考慮安全系數(shù)為1.5~2，得主要參數(shù)如下表：額定流量L/min額定壓力Mpa平衡閥10液壓鎖1810換向閥1820【轉(zhuǎn)臂處油缸回路設(shè)計】轉(zhuǎn)臂處液壓缸回路如下圖所示：該油路主要包含電磁式換向閥、平衡閥、液壓鎖等。電磁換向閥為三位四通閥、中位為N型機能。油缸后退時，手臂下擺，受重力影響較大，故在出油腔加裝平衡閥。為了防止手臂因自重影響下滑，加裝液壓鎖。油缸速度v=20cm/s，缸筒內(nèi)徑D=16mm，得?？紤]安全系數(shù)為1.5~2，得主要參數(shù)如下表：額定流量L/min額定壓力Mpa平衡閥10液壓鎖0.510換向閥0.520【機械手處油缸回路設(shè)計】機械手處液壓缸回路如下圖所示：該油路主要包含電磁式換向閥、平衡閥、液壓鎖等。電磁換向閥為三位四通閥、中位為N型機能。油缸前進時，移動速度較快，此時手指夾緊重物。油缸后退時，移動速度較慢，此時手指放松重物。符合取物要求。但在前進過程中其受反作用力影響較大，故在出油腔加裝平衡閥。油缸速度v=10cm/s，缸筒內(nèi)徑D=16mm，得考慮安全系數(shù)為1.5~2，得主要參數(shù)如下表：額定流量L/min額定壓力Mpa平衡閥10液壓鎖0.310換向閥0.320【變量馬達調(diào)速回路設(shè)計】用定量泵與變量馬達的調(diào)速回路：電磁換向閥通電后，液壓泵輸出壓力油使液壓馬達旋轉(zhuǎn)。制動時，電磁換向閥斷電，液壓馬達回油經(jīng)過溢流閥回油箱，使液壓馬達制動，液壓泵卸荷。該油路主要包含兩個電磁式換向閥、平衡閥、液壓鎖、溢流閥等。用于調(diào)節(jié)液壓油方向的電磁換向閥為三位四通閥、中位為N型機能。用于調(diào)速的電磁換向閥為二位四通閥。馬達排量，